Редактирование: Walkera QR X350 PRO. DEVO-M. ArduPilot

== Введение ==
При разработке полётного контроллера [[Walkera DEVO-M|DEVO-M]] в компании [[Walkera]] воспользовались открытым проектом [[ArduPilot]]. Недокументированные способности Walkera DEVO-M были обнаружены [http://forum.rcdesign.ru/f123/thread233564-232.html#post4977837 NARAJANA] при экспериментах со скоростью подключения в Mission Planner [http://forum.rcdesign.ru/f123/thread361315.html#post4979918][http://forum.rcdesign.ru/f123/thread361315-3.html#post4998712][http://forum.rcdesign.ru/f123/thread361315-3.html#post5001114].

Что и как реализовано производителем:
* '''хорошо''': Начинающий моделист получает летающий «из коробки» квадрокоптер, уже настроенный производителем.
* '''плохо''': Никакого софта для настройки, только четыре полётных режима. Можно этим и ограничиться, для большинства пользователей это может быть достаточно. Но это лишь малая часть того, что может полётный контроллер ArduPilot.

Но можно через SPI прошить контроллер [[Walkera DEVO-M|DEVO-M]] стандартной прошивкой [[ArduPilot]] для получения полного набора функций автопилота.

== Что (не)может [[Walkera DEVO-M|DEVO-M]] ==
Изначально в [[Walkera QR X350 PRO|QR X350 PRO]] доступны только четыре режима полета ArduPilot.
* Stabilize Mode - выравнивание по акселерометрам в горизонт. Обычный режим полёта.
* Loiter Mode - удержание в точке по [[GPS]] и барометрическому датчику высоты.
* RTL Mode - возвращение в точку взлёта и автоматическая посадка.
* Simple Mode - управление коптером не зависит от того, куда смотрит его перед.

Какие полётные режимы можно реализовать:
* '''Altitude Hold''' - при среднем положении ручки газа коптер удерживает высоту автоматически, по [http://rcsearch.ru/wiki/%D0%9A%D1%80%D0%B5%D0%BD крену] и [http://rcsearch.ru/wiki/%D0%A2%D0%B0%D0%BD%D0%B3%D0%B0%D0%B6 тангажу] - как в обычном режиме.
* '''Acro Mode''' - акселерометры практически не участвуют в выравнивании коптера, коптер управляется как классический вертолет, может делать кувырки.
* '''Auto Mode''' - автоматически летит по заранее запрограммированной миссии.
* '''Circle Mode''' - летает круг носом в центр автоматически, пилот управляет только высотой.
* '''Drift Mode''' - летает как самолет с элеронами, при крене доворачивает по курсу.
* '''Follow Me!''' - следует за объектом, требуется [[Walkera QR X350 PRO. DEVO-M. ArduPilot#Подключение радиомодема 3DR|радиомодем]] и [[GPS]] у объекта слежения.
* '''Guided Mode''' - управляется с наземной станции по [[Walkera QR X350 PRO. DEVO-M. ArduPilot#Подключение радиомодема 3DR|радиомодем]]у: немедленно летит в указанную точку на карте на планшете, смартфоне или ноутбуке.
* '''Land mode''' - автоматическая посадка. '''ВНИМАНИЕ!!!''' Режим LAND работает один раз. Если сесть в авторежиме, потом снова заармить моторы, взлететь и снова включить автопосадку - при любой высоте включается немедленный дизарм двигателей [http://forum.rcdesign.ru/f123/thread361315-42.html#post5102977].
* '''Loiter Mode''' - удержание в точке по [[GPS]] и барометрическому датчику высоты.
* '''Position Hold''' - удержание в точке по [[GPS]], высота управляется пилотом с помощью газа без датчика высоты (На DEVO-M включается '''только по радиомодему''' через DroidPlanner. C пульта не включается).
* '''RTL Mode''' - возвращение в точку взлёта и автоматическая посадка.
* '''Simple Mode''' - управление коптером не зависит от того, куда смотрит его перед.
* '''Super Simple Mode''' - коптер управляется так, как будто он всегда передом от пилота, независимо от реального направления [[Home Lock]].
* '''Sport Mode''' - то же самое, что и '''Acro Mode''', но с удержанием высоты.
* '''Stabilize Mode''' - выравнивание по акселерометрам в горизонт. Обычный режим полёта.

Также по умолчанию отключена полезная функция [[Geo Fence]], виртуальный забор, коптер возвращается в точку взлёта если он улетает слишком высоко или далеко.

И отсечка установлена на 10,7В, что не позволяет использовать полную ёмкость аккумулятора, это тоже можно изменить.

== Настройка ArduPilot ==
'''Всё, что описано, вы делаете на свой страх и риск. За последствия никто ответственности не несёт.'''

Для того, чтобы задействовать почти все функции ArduPilot нам нужна программа настройки [[MissionPlanner]]. Качаем [http://ardupilot.com/downloads/?did=82 тут].
Шнурок для подключения есть в комплекте [[Walkera QR X350 PRO|QR X350 PRO]].

'''Внимание!'''
# Не подключайте USB вместе с батареей, если не уверены в исправности коптера. При неисправности питания можно пожечь USB порт.
# После подключения к [[MissionPlanner]] желательно не пользоваться Wizard и консольным терминалом без предварительного ознакомления с руководством по [http://copter.ardupilot.com/wiki/table-of-contents/ Arducopter]. Если у вас прошивка 1.0, то лучше ее оставить как есть [http://forum.rcdesign.ru/f123/thread361315-3.html#post4998712][http://forum.rcdesign.ru/f123/thread361315-80.html#post5182064]. Обязательно нужно сразу сделать копию настроек ([http://www.youtube.com/watch?v=iK-1v6wNago видео]). Номер прошивки проверяется оригинальной програмой SerialAngel.exe из любого [http://www.walkera.com/en/progoods.php?id=2578&type=fly архива прошивки]. Чтобы в [[MissionPlanner]] появился пункт Full Parameters List, нужно активировать чекбокс Advanced Menu.

=== Полезные параметры ===
См. также [[Mission_Planner#.D0.9F.D0.B0.D1.80.D0.B0.D0.BC.D0.B5.D1.82.D1.80.D1.8B|полный список параметров MissionPlanner]], а здесь перечислены только те, по которым есть замечания.

* '''[[Mission_Planner#AHRS_GPS_MINSATS|AHRS_GPS_MINSATS]]''' - Раньше было значение 6, но в версии 1.1 стало = 7. То есть коррекция будет отключаться, если спутников меньше 7. А раньше отключалась, если меньше 6. Параметр лучше поправить в [[MissionPlanner]], а не прошивать через софт от Walkera, который ещё и драйвер подменяет.

[[Файл:GPSFailsafeAltHold2.png|thumb|Настройка параметра FS_GPS_ENABLE]]
* '''[[Mission_Planner#FS_BATT_ENABLE|FS_BATT_ENABLE]]''' - На версии [[Walkera QR X350|не PRO]] делали специальный аппаратный мод для его отключения.
* '''[[Mission_Planner#FS_BATT_VOLTAGE|FS_BATT_VOLTAGE]]''' - минимальное значение напряжения батареи, при достижении которого (и ниже) начинает мигать правый светодиод и срабатывает программа, выбираемая параметром '''[[Mission_Planner#FS_BATT_ENABLE|FS_BATT_ENABLE]]'''. По сути, мигание правого глаза означает, что просто села батарейка и летать больше нельзя. 
* '''[[Mission_Planner#FS_GPS_ENABLE|FS_GPS_ENABLE]]''' - в [[Walkera DEVO-M|DEVO-M]] установлен в значение Disabled. При этом [[Walkera QR X350 PRO|QR X350 PRO]] может улететь, если произойдет глюк GPS. 

* '''[[Mission_Planner#FS_THR_ENABLE|FS_THR_ENABLE]]''' - необходимо помнить про [http://multicopterwiki.ru/index.php/Walkera_QR_X350_PRO#.D0.9E.D1.81.D0.BE.D0.B1.D0.B5.D0.BD.D0.BD.D0.BE.D1.81.D1.82.D0.B8 особенности файлсейва] с приемникам RX703 и RX703A.

* '''[[Mission_Planner#WPNAV_SPEED|WPNAV_SPEED]]''' - По умолчанию 300 см/с, но можно установить 900, чтобы коптер домой летел шустро. В принципе, он может и 1500 лететь, но при этом быстро расходуется аккумулятор. 900 - оптимальная скорость с точки зрения покрываемого расстояния по отношению к истраченным амперам [http://forum.rcdesign.ru/blogs/74565/blog18700.html].

* '''[[Mission_Planner#WPNAV_LOIT_SPEED|WPNAV_LOIT_SPEED]]''' - По умолчанию 500, можно увеличить до 700.

* '''[[Mission_Planner#PILOT_VELZ_MAX|PILOT_VELZ_MAX]]''' - По умолчанию 250, можно поставить 500.

* '''[[Mission_Planner#COMPASS_ORIENT|COMPASS_ORIENT]]''' - По умолчанию = 4, что соответствует ROTATION_YAW_180 на закладке настройки компаса. Этот параметр вызывает множество вопросов, поскольку он стоит на ноге под углом совсем не в 180°, но если снять крышку компаса, то можно увидеть микросхему сориентированную правильно против курса.

* '''[[Mission_Planner#COMPASS_LEARN|COMPASS_LEARN]]''' - по умолчанию равен 1. (см. раздел FAQ «[[Walkera_QR_X350_PRO#.D0.9A.D0.B0.D0.BA_.D0.BF.D1.80.D0.B0.D0.B2.D0.B8.D0.BB.D1.8C.D0.BD.D0.BE_.D0.BA.D0.B0.D0.BB.D0.B8.D0.B1.D1.80.D0.BE.D0.B2.D0.B0.D1.82.D1.8C_.D0.BA.D0.BE.D0.BC.D0.BF.D0.B0.D1.81|Как правильно калибровать компас]]»).

=== Примеры назначения режимов ===
* Для переназначения режима полета в МissionРlanner заходим на страницу CONFIG/TUNING закладка Extended Tuning. Параметр Ch7 Opt был Simple Mode, меняем на RTL. Сохраняем, нажав Write Params. Переходим на закладку Flight Modes и параметр Flght Mode 6 c RTL меняем на Circle. Сохраняем, нажав Save Modes. Теперь у нас в третьем положении тумблера вместо возврата домой - круг, а возврат домой теперь будет на тумблере IOC. Параметры круга меняются в Full Parametr List. '''CIRCLE_RADIUS''' - радиус круга в метрах, по умолчанию 10. '''CIRCLE_RATE''' - угловая скорость выполнения круга в градусах в секунду, по умолчанию 20.
* Для выполнения автономной миссии по точкам в MissionPlanner необходимо задать на Fight Mode 6 вместо полетного режима RTL полетный режим AUTO. И при пропадании сигнала от передатчика миссия будет продолжена. Разумеется, миссия должна заканчиваться командной точкой RTL [http://forum.rcdesign.ru/f123/thread361315-20.html#post5059818] [http://forum.rcdesign.ru/f123/thread361315-21.html#post5061468].
* На входе GEAR можно переключать до шести режимов, в зависимости от частоты ШИМ. Таким образом можно настроить до 6 режимов на одном канале используя 3-х и 2-х позиционный переключатель [http://forum.rcdesign.ru/f123/thread361315-32.html#post5087199]. Вкратце, на Gear задействованы только три режима: 1165, 1425, и 1815 миллисекунд. Если все доступные шесть, то 1165, 1295, 1425, 1555, 1685, и 1815 миллисекунд. Все режимы настраиваются, в любой самой мыслимой и разнообразной конфигурации. Совсем на пальцах; Gear по умолчанию PWM 0-1230 — режим Stabilize. PWM 1491-1620 — режим loiter, удержание в точке. PWM 1750 и выше — режим RTL возврат домой. Также задействован вход AUX2 (PWM 1100 Simple Mode выключен, PWM 1900 включен) и при желании и наличии свободного канала приемника можно задействовать вход AUX3. В MissionPlanner это соответственно Ch5, Ch7 и Сh8. Обо всем этом прекрасно описано в первоисточнике [http://copter.ardupilot.com/wiki/common-six-modes/] [http://copter.ardupilot.com/wiki/channel-7-and-8-options/]

=== Советы по параметрам ===
* Можно загрузить старые параметры (если они были сохранены) и воспользоваться опцией "сравнить", чтобы определить что повлияло на поведение коптера.
* «Откатиться» на заводские настройки можно с помощью файлов параметров «по умолчанию», которые есть в разделе [[Walkera_QR_X350_PRO#Прошивки|Прошивки]].
[[Файл:ISP 6 way pinout.png|thumb|6-пиновый [https://www.google.ru/search?q=ISP+pinout&newwindow=1&tbm=isch&tbo=u&source=univ&sa=X&ei=gSiLVKTOI8m-ygPB64CQAw&ved=0CCAQsAQ&biw=1920&bih=957 разъём ISP]]]
* Можно перешить DEVO-M в полноценный Аrdupilot при помощи доработки SPI интерфейса. На плате контроллера есть шесть отверстий - это SPI — последовательный периферийный интерфейс к Арду2560. К нему подключаем программатор для Ардуины, например USBASP, загливаем бутлоадер Ардукоптера, после чего контроллер можно прошить по USB через [[MissionPlanner]]. Так как Валкера свой бутлоадер засекретила, то назад дороги нет, откатиться на Валкеровский Ардупилот Дево невозможно. [http://forum.rcdesign.ru/f123/thread361315-3.html#post4998712][http://forum.rcdesign.ru/f123/thread361315-43.html#post5104198]. Бутлоадер APM [https://github.com/diydrones/ardupilot/tree/master/Tools].

=== Взлом шифрования родного бутлоадера ===
[http://www.ykoctpa.ru/groups/eye-in-a-sky/forum/topic/proshivka-rasshifrovana/] Теперь можно прошивать Ардукоптер с помощью штатной программы SerialAngel, предварительно сконвертировав из HEX в бинарный формат и зашифровав "валкеровским" способом. При этом всегда можно откатиться на нативную прошивку.

== Программы-планировщики ==
[[Файл:Droid Planner 1.png|thumb]]
=== Для Windows ===
* [[Mission Planner]]
* [[APM Planner 2]], есть версия и под Linux. Функциональность его та же что и у [[Mission Planner]]. Но APM Planner более сырой. [http://walkera-fans.de/x350-pro-und-ardupilot-konfigurieren-mit-apm-mission-planner/ Описание настройки] (на немецком).

=== Для Android ===
* [https://play.google.com/store/apps/details?id=com.geeksville.andropilot Andropilot]
* [https://play.google.com/store/apps/details?id=com.droidplanner Droidplanner]. Бывает, что не запускается на планшете/смартфоне - в таком случае нужно попробовать загрузить последнее обновление для мобильного устрофства или получить root-права на нём. 
Android-устройство должно иметь OTG для поддержки функции USB-host и версию операционной системы Android не ниже 4.

== Bluetooth-модем ==
Возможно установить в QR X350 PRO bluetooth-модем и обходиться без подключения к компьютеру проводом. Это понадобится также для управления квадрокоптером с Android-устройства.

Модем можно использовать, например, [http://www.dx.com/p/jy-mcu-arduino-bluetooth-wireless-serial-port-module-104299 такой]. В данном случае надо перепаять на плате полётного контроллера [[Walkera DEVO-M|DEVO-M]] два резистора, чтобы понизить напряжение сигнала с 5в до 3,3в. Перед подключением необходимо понизить скорость порта модуля BT до 57600, [http://forum.rcdesign.ru/f123/thread361315-98.html#post5218254 например при помощи программы Termite].

[[Файл:Resistor 1.jpg|500px]][[Файл:Resistor 2.jpg|500px]][[Файл:Bluetooth.jpg|500px]]

На фотографии показаны контакты, к которым нужно подсоединять bluetooth-модем. Кстати, при использовании 3DR-радиомодема или OSD - их подсоединять нужно к этим же контактам. Большая благодарность [http://forum.rcdesign.ru/f123/thread361315-5.html#post5011410 NARAJANA] за идею с этой полезной доработкой!

== Подключение OSD ==
[[Файл:Osd_to_devo-m_connect.jpg|thumb|Подключение OSD к контроллеру [[Walkera Devo-M]].]]
[[Файл:Osd_gopro_boscam_connect.jpg|thumb|Схема подключения OSD без использования напряжения 12V.]]
Модуль OSD позволяет замешивать поток телеметрической информации о полете в канал видеоизображения камеры установленной на коптере. Передаваться может информация о полетном режиме, скорости, высоте полета, горизонте, напряжении батареи и других параметрах в зависимости от [http://rcsearch.ru/wiki/MinimOSD настроек модуля OSD].
* Подключение Minim OSD [http://forum.rcdesign.ru/f123/thread361315-25.html#post5073448] [http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=2085032&page=320 Источник на RCGroups] [https://www.youtube.com/watch?v=pXrPKgKWTqs Видео] [https://code.google.com/p/arducam-osd/wiki/minimosd Англоязычная Wiki]. 
*# На плате OSD запаять две перемычки (см. схему справа)
*# Прошивка OSD: скачать [https://code.google.com/p/minimosd-extra/downloads/list прошивку], подключить OSD к программатору (будьте внимательны: TX к TX, RX к RX, 5V к 5V), запустить программу OSDConfig.exe, выбрать COM-порт, нажать Read from OSD и дождаться загрузки, выбрать в меню Options/Update CharSet и загрузить файл *.mcm из папки с CT Tools, затем выбрать в меню Options/Update Firmware и загрузить файл скачанной  прошивки. См. также подробное [http://rcsearch.ru/wiki/MinimOSD#.D0.9F.D1.80.D0.BE.D1.88.D0.B8.D0.B2.D0.BA.D0.B0 описание процедуры прошивки minimOSD]
*# Припаять провода, только питание 5V, GND и RX OSD (см. схему справа). TX OSD при подсоединении к контроллеру подключать не нужно (при подключении к FDTI-адаптеру - нужно!).
*# Настраивается экран вывода параметров ([http://www.youtube.com/watch?v=jiDkKv0iC4k Видео от Юлиана. Настройка модуля OSD]). Можно на всякий случай сохранить  параметры для себя.
*# Информация о напряжении питания борта и RSSI будет передаваться с контроллера в OSD по протоколу MavLink, но для вывода RSSI на экран OSD необходимо [http://forum.rcdesign.ru/f123/thread361315-164.html#post5524548 завести PWM RSSI приемника через RC фильтр на 95 ногу контроллера Devo-M] и включить RSSI в МП.
* Подключение камеры iLook. Там все элементарно просто, коробочка iLook фрезерована из цельного куска дюральки, внутри три модуля- матрица с оптикой, плата видеорегистратора со слотом под карточку и плата обычного Валкеровского видеопередатчика 5803 или 5804, в зависимости от исполнения по мощности, 200мВ для США, 25мВ для Европы. С платы видеорегистратора на плату передатчика идет земля, питание и композитный видеосигнал. Нам нужна земля (черный проводок) и видео(голубой проводок). От земли просто делаем ответвление, видео режем и выводим два провода. Сзади камеры есть отверстия для вентиляции, через них и выводим провода. Ну и подключаем их к ОСД [http://forum.rcdesign.ru/f123/thread361315-25.html#post5071163].
* Видео с процессом установки Mavlink OSD [http://forum.rcdesign.ru/f123/thread361315-31.html#post5086202].
* Настройка OSD [http://forum.rcdesign.ru/f123/thread361315-29.html#post5081271]. [https://drive.google.com/file/d/0B8M9cK8S95zlTl84TTVkazNIX1U/preview?pli=1 Исходники настроек Minim OSD].
* [http://wiki.openpilot.org/display/WIKI/OSD+-+How+to+Access+Telemetry+Data#OSD-HowtoAccessTelemetryData-BatteryVoltageConnection Доработка MinimOSD] для измерения бортового питания и тока потребления.

== Подключение радиомодема 3DR ==
В отличие от OSD, модуль радиомодема 3DR позволяет осуществить двусторонний обмен информацией на значительном расстоянии при помощи управляющих программ [[Mission Planner]] и [[Droid Planner]]. Он не исключает использование OSD, а вместе они открывают много полезных возможностей по управлению коптером: значительно удобнее [[Walkera_QR_X350_PRO#.D0.9A.D0.B0.D0.BA_.D0.BF.D1.80.D0.B0.D0.B2.D0.B8.D0.BB.D1.8C.D0.BD.D0.BE_.D0.BA.D0.B0.D0.BB.D0.B8.D0.B1.D1.80.D0.BE.D0.B2.D0.B0.D1.82.D1.8C_.D0.BA.D0.BE.D0.BC.D0.BF.D0.B0.D1.81|калибровать компас]], работать с программой [[Mission Planner]] и даже [http://forum.rcdesign.ru/f123/thread361315-112.html#post5260217 находить улетевший аппарат].  

При вертикально ориентированных антеннах на земле и на борту он обеспечивает связь на расстоянии от 600 до 800 метров. Необходимо помнить, что RSSI в данном случае будет отображать не качество канала радиоуправления, а качество связи между модемами.

Увы, но прошивка Arducopter 3.2devo=1.0 не позволяет просмотреть логи. В [[Mission Planner|МиссионПланнере]] чтение логов можно включить, но скачать их для просмотра не получается, их в ПолетномКонтроллере нет [http://forum.rcdesign.ru/f123/thread361315-43.html#post5104033].
 
* [http://www.youtube.com/watch?v=85ZQ0E6AjPw Видео от Юлиана. Использование радиомодема 3DR с программой DroidPlanner].
* [https://code.google.com/r/alexeykozin22-ru/source/browse/3DRadio.wiki Alexeykozin. Использование комплекта радио модемов "3DR Radio" для передачи телеметрии с контроллером APM].
=== Какую частоту выбрать? ===
* Если не планируете управлять коптером с LRS, то лучше брать модуль на 433МГц. Во первых, 915МГц частота для США, и в Европе запрещена, во вторых, это частота мобильной связи и если рядом будут ретрансляторы, то будут помехи от них.
* Если будет LRS, тогда нужно брать 915МГц, ибо LRS на 433МГц работает. И хорошие антенны на 433МГц  легче найти [http://forum.rcdesign.ru/f123/thread361315-91.html#post5197758].
=== Где купить? ===
* На [http://www.banggood.com/3DR-Radio-Wireless-Telemetry-Module-Ground-Station-For-MWC-APM2_5-p-911052.html?p=7U18165859322014050N banggood.com] 433МГц или 915МГц на выбор. Именно этот модем поставляется с проводами точно в цвет, как на картинке. '''Внимание!''' По непонятной причине контакты RX и TX на контроллере называются по не по логике подключения RX to TX. Это нужно игнорировать и подключать точно как на картинке. 
* К модулю возможно понадобится (в зависимости от варианта размещения модуля на борту) ещё вот такой [http://www.banggood.com/SMA-Male-To-Female-Adapter-Right-Angle-90-Degree-p-920115.html?p=7U18165859322014050N SMA-адаптер].
<gallery>
Файл:5015cg.jpg|Подключение OSD одновременно с 3DR или ВТ к контроллеру [[Walkera DEVO-M|DEVO-M]]  [http://forum.rcdesign.ru/f123/thread361315-54.html#post5128010]. На контроллере обязательно меняются два резистора для согласования уровней. RX модема и OSD подключается на контакт [[Walkera DEVO-M|DEVO-M]] с обозначением RX. TX модема подключается на контакт [[Walkera DEVO-M|DEVO-M]] с обозначением TX.
Файл:2_IMG_4369.jpg|Вариант установки [http://www.banggood.com/3DR-Radio-Wireless-Telemetry-Module-Ground-Station-For-MWC-APM2_5-p-911052.html радиомодема 3DR]. Потребуется угловой [http://www.banggood.com/SMA-Male-To-Female-Adapter-Right-Angle-90-Degree-p-920115.html SMA адаптер] или осторожная замена родного на угловой [http://forum.rcdesign.ru/f123/thread361315-92.html#post5200478].
Файл:OSD_Telemetry_Y_Type_Cable.jpg|Только для справки! Подключение OSD и модуля телеметрии 3DR к APM. Подходит для [http://cityadspix.com/click-EQBWBVKV-MKIGQNPP?url=http%3A%2F%2Fwww.aliexpress.com%2Fitem%2FSingle-TTL-3DRobotics-3DR-Radio-Telemetry-Kit-433Mhz-for-APM-APM2%2F1440901786.html модема с AliExpress] [http://forum.rcdesign.ru/f123/thread361315-101.html#post5227961]
</gallery>

== Советы ==
* Если коптер не армится с «неродного» пульта, то, возможно, это происходит потому, что рабочие диапазоны каналов да и направление их отработки другие. Подключайтесь к MissionPlanner, заходите на вкладку меню калибровки аппаратуры, и добивайтесь в передатчике того, чтобы:
** все каналы отрабатывали в нужном направлении (реверсами)
** диапазоны каналов от 1100 до 1900 мс (эндпойнтами)
** среднее положение канала 1500 мс (сабтриммерами). 

* Если в передатчике есть лишний свободный канал, цепляйте его к [[Walkera_DEVO-M|Дево-М]] на вход AUX3, он будет виден в MissionPlanner как Ch8 и на него можно будет настроить тумблер, чтоб добавить полетный режим или какую-нибудь другую нужную функцию.

* Обращайте внимание на настройки конфигурации коптера (меню сверху INITIAL SETUP / Mandatory Hardware-frame type): должно быть Х, но может «слететь» на +, например, при входе в Wizard. Коптер при этом теряет ориентацию в полёте, не может стабилизироваться и переворачивается.

* Для тех, кто хочет пользоваться всеми полетными режимами, и при этом не мучатся микшируя два тумблера, которые ещё и перепутать проще простого, очень рекомендую переключатель полетных режимов на Ардуинке. Чрезвычайно удобная штука, пользуюсь таким больше года. Подключается любую аппаратуру вместо потенциометра- "крутилки". До этого пробовал ставить вместо крутилки галетник на шесть позиций, удобнее чем два тумблера, но с переключателем на Ардуинке не сравнить [http://forum.rcdesign.ru/f123/thread361315-79.html#post5178840].
**[https://www.dropbox.com/sh/ro28kqkzpn0fhx4/jJtJVnARwg Фото с примером подключения]
**[http://hobby.msdatabase.ru/project-updates/theresultsofoursurvey/modesw Переключатель режимов ардупилота. Уголок самоделкина]
**[http://forum.rcdesign.ru/blogs/99365/blog14414.html alexeykozin blog]
* Если выполнены настройки на [[Walkera_QR_X350_PRO._DEVO-M._ArduPilot#.D0.9F.D0.BE.D0.B4.D0.BA.D0.BB.D1.8E.D1.87.D0.B5.D0.BD.D0.B8.D0.B5_.D1.80.D0.B0.D0.B4.D0.B8.D0.BE.D0.BC.D0.BE.D0.B4.D0.B5.D0.BC.D0.B0_3DR|FMOD: AltHold, Loiter]], то при включении режима RTL, не забывайте переводить FMOD в 0. Сразу после посадки режим переключается в один из устанновленных на FMOD и моторы могут не остановиться.

== Полезные настройки для пульта [http://rcsearch.ru/wiki/Walkera_DEVO_F7 DEVO F7] ==
* Автоматический таймер при активации режима газа. [http://www.youtube.com/watch?v=cSvEjaTChOI Видео по настройке].
* На переключателе HOLD - предохранитель от случайного выключения газа в полёте +20.
Настройка: Function menu->Throttle Curve->Position=Pos 1, Point=Point-L, Output=20.0, Switch->Hold SW=1.
* Переключатель GEAR - [[Walkera_QR_X350_PRO#.D0.9F.D0.BE.D0.B4.D0.B2.D0.B5.D1.81_.D0.BD.D0.B5_.D1.83.D0.BF.D1.80.D0.B0.D0.B2.D0.BB.D1.8F.D0.B5.D1.82.D1.81.D1.8F_.D1.81_.D0.BF.D1.83.D0.BB.D1.8C.D1.82.D0.B0|вкл/выкл запись камеры]].
* Переключатель AUX2 - наклон камеры.
* Переключатель D/R - 50% газа для удержания в некоторых режимах.
Настройка: Model Menu->Device select->Thro Hold Switch=D/R SW. Function menu->Throttle Hold->Hold Status=Active, Hold Position=50.0.
* Переключатель MIX - режимы полёта: стабилизированный, удержание, RTL. 
* Переключатель FMOD - режимы полёта ALTHOLD и DRIFT. (источники: [http://forum.rcdesign.ru/f123/thread361315-52.html#post5123766] [http://forum.rcdesign.ru/f123/thread361315-77.html#post5175599] [http://forum.rcdesign.ru/f123/thread361315-77.html#post5174936]).
Настройка: Function Menu->Program mix->Program mix1->Normal Ставим ok.
Мaster ставим GEAR, Slave ставим GEAR, Pos 0 <-> ставим -40/ Switch -> FMOD SW 1 = 1.
Далее два раза Ext и пролистываем кнопкой DN- на пульте до появления Program mix2 (будем настраивать второй мix) —> NORMAL ставим ok/
Мaster ставим GEAR->Slave ставим GEAR, POS 1 <-> ставим -30/ Switch -> FMOD SW 2 =1.
Выходим из меню. Затем: Function Menu->Sub Trim->Gear cтавим 8,0 и выходим из меню.
Затем: Function Menu->Travel Adjust->Gear нижнюю -100 меняем на -110 Выходим из меню.

*Далее заходим в Function Menu->Monitor и проверяем GEAR. Должно быть:
**MIX0:FMODE0 (GEAR=-102)                — режим 1 '''Stabilize Mode'''
**MIX0:FMODE1 (GEAR=-58)                 — режим 2 (Настраивается по желанию в Mission Planner, например '''Altitude Hold'''. То же, что и stab, но с удержанием высоты по барометру. Замечательная вещь! Не зависит от GPS. Дрейфует только по горизонту. Управление поджато только по высоте).
**MIX0:FMODE2 (GEAR=-25)                 — режим 3 (Настраивается по желанию в Mission Planner, например '''Drift Mode''').
**MIX1:FMODE(любое положение) (GEAR=8)   — режим 4  '''Loiter Mode'''
**MIX2:FMODE(любое положение) (GEAR=108) — режим 6  '''RTL Mode'''

После монитора заходим в Mission Planner, калибруем по новой GEAR и проверяем, что режимы переключаются и настраиваем по желанию. Логичным будет поставить на FMODE режимы '''AltHold''' и '''Loiter''', поскольку это два режима удержания, а на MIX: '''Stab, Land и RTL''', поскольку Land — это управляемая посадка, а RTL — автоматическая. Теперь можно использовать переключатель Gear для вкл/выкл камеры на запись вместо режима Simple Mode на Ch7. Кстати, не выходя из монитора, рекомендуется проверить каналы по стикам и выставить цифровыми триммерами в нули, а для газа L100. (Альтернативный вариант микширования [http://forum.rcdesign.ru/f123/thread361315-77.html#post5174936])

== Прошивки ==
Все свежие прошивки для контроллера DEVO-M расположены на [http://www.walkera.com/en/progoods.php?id=2578&type=fly сайте производителя]. В архивном файле находится сама .bin прошивка, инструкция .pdf и оригинальная программа SerialAngel.exe при помощи которой можно узнать номер Вашей прошивки.
* [http://rcsearch.ru/w/f/walkera/x350_pro/X350_Pro1.0.bin v1.0] - этот файл прошивки пригодится, если захочется «откатиться» с более новых версий прошивок, если они не понравятся.
* [http://www.walkera.com/en/upload/helicopter/X350PROEN%20V1.1.zip v1.1] - заявлено улучшенное ручное управление и лучшая стабильность при режимах с GPS-позиционированием. На деле у многих отмечено худшее подведение коптера по сравнению с прошивкой v1.0.
* [http://www.walkera.com/en/upload/helicopter/QR_X350PRO_UPGRADE_V1.2_EN.zip v1.2] - заявлены возможность использования только кабеля USB-microUSB для обновления прошивки, а также улучшенный и оптимизированный алгоритм стабилизации. На практике это едва ли заметно, но зато замечены проблемы с инициализацией GPS-модуля. 
* v1.7 - не выключает моторы при газе в нуле, и поддерживает вывод телеметрии в телеметрийные приемники - RX705 и последующие. Также исправлена ошиибка Ардукоптера при работе с NMEA GPS - сообщение RMС активно.

После перепрошивки обязательно нужно [http://multicopterwiki.ru/index.php/Walkera_QR_X350_PRO#.D0.9A.D0.B0.D0.BA_.D0.BF.D1.80.D0.B0.D0.B2.D0.B8.D0.BB.D1.8C.D0.BD.D0.BE_.D0.BA.D0.B0.D0.BB.D0.B8.D0.B1.D1.80.D0.BE.D0.B2.D0.B0.D1.82.D1.8C_.D0.BA.D0.BE.D0.BC.D0.BF.D0.B0.D1.81 откалибровать компас]! Иначе возможно [http://walkera-fans.de/firmware-1-2-fuer-x350-pro/#comment-890 нестабильное поведение коптера воздухе]. К сожалению, '''перепрошивка не помогает восстановить параметры по умолчанию'''. При перепрошивке устанавливаются только те параметры, которые явно поменяли разработчики. Но восстановить настройки по умолчанию возможно с помощью этих файлов:
* [http://multicopterwiki.ru/index.php/%D0%A4%D0%B0%D0%B9%D0%BB:%D0%9D%D0%BE%D0%B2%D1%8B%D0%B9.zip Заводские настройки] - файл .param для восстановления заводских настроек (с нового QR X350 PRO, не проверен). 
* Варианты, немного отличающиеся от настроек по умолчанию, но работоспособность которых проверена владельцами: [http://multicopterwiki.ru/index.php/%D0%A4%D0%B0%D0%B9%D0%BB:%D0%94%D0%B5%D1%84%D0%BE%D0%BB%D1%82%D0%BD%D1%8B%D0%B5.zip] [http://forum.rcdesign.ru/f123/thread361315-67.html#post5158711] [http://forum.rcdesign.ru/f123/thread361315-67.html#post5158823]

Файлы настроек нужно загружать через программу [[MissionPlanner]]. Загрузить - "Load", после загрузки файла обязательно нужно нажать "Write params", чтобы настройки прописались в полётном контроллере. Подробнее о настройках в разделе [[Walkera_QR_X350_PRO._DEVO-M._ArduPilot#Настройка ArduPilot |Настройка ArduPilot]].

'''Внимание!''' Категорически '''НЕ рекомендуется''' пользоваться консольным терминалом [[MissionPlanner]] для настройки DEVO-M, а также в терминале использовать команду '''setuр erase''' — эта команда затирает настройки конфигурации прошивки в EEPROM микросхемы Аtmel 2560 с последующей невозможностью сохранения '''.param''' по кнопке WriteParams и контроллер превращается в 'кирпич' [http://forum.rcdesign.ru/f123/thread361315-80.html#post5182064]. Для исправления ошибки необходимо загрузить в контроллер [http://multicopterwiki.ru/images/d/dd/Original_Config_X350_Pro1.0.zip файл конфигурации 4kb] через закладку Config/Download оригинальной программы SerialAngel.exe [http://forum.rcdesign.ru/f123/thread361315-84.html#post5185642].

Примечание: При возврате со старших версий на 1.0 показывает предыдущий номер прошивки, например 1.1, хотя внутри она уже 1.0. Исправить можно загрузкой файла конфигурации 4kb.

== FAQ ==
=== Можно ли использовать карты без интернета ===
В окне планирования миссии правой кнопкой мыши по карте - Map Tool - Prefetch.

При пользовании Droidplanner на планшете/смартфоне через [[Walkera_QR_X350_PRO._DEVO-M._ArduPilot#.D0.9F.D0.BE.D0.B4.D0.BA.D0.BB.D1.8E.D1.87.D0.B5.D0.BD.D0.B8.D0.B5_.D1.80.D0.B0.D0.B4.D0.B8.D0.BE.D0.BC.D0.BE.D0.B4.D0.B5.D0.BC.D0.B0_3DR|3DRradio]]:
# Сначала в [[MissionPlanner]] на ПК нужно захватить карты. На экране Flight Plan / Map Tool (правой кнопкой мыши) / Prefetch. После того как вы выберите область и зум, карты будут загружены на ваш компьютер в папку Mission Planner\gmapcache. 
# Перед извлечением новых карт нужно почистить существующие старые карты, если памяти в планшете/смартфоне не очень много.
# После того, как новые карты извлекаются на ПК, копируем содержимое папки (под gmapcache), а затем вставляем в планшет в папку \DroidPlanner\Maps
# На Droidplaner необходимо активировать оффлайн карты (Settings/AppSettings/User Interface/Map Provider Preferences/Use Offline Maps - флажок).
# Запускаем Droidplanner с выключеным Wi-Fi на месте, где карты должны быть. Вы должны увидеть карты в автономном режиме.
[http://forum.rcdesign.ru/f123/thread361315-94.html#post5208563 Источник]

=== Почему у меня при планировании миссии в МП не рисует линии между точками? ===
Не видит точку "Дом" программа МП, надо подключить коптер, пропишется последняя точка дома.

=== Чем полетный контроллер DEVO-M отличается в лучшую сторону от ArduPilot ===
*Есть у ардупилота неудобства: [http://forum.rcdesign.ru/f123/thread361315-81.html#post5182212].
**Нет привычных светодиодов.
**Нет возможности откалибровать компас сведением стиков.
**Нужно удлинять USB до выхода из корпуса коптера.
**Нужно перепаивать ряд разъёмов.
**Нужно ещё впихнуть его в корпус - он больше по размерам или заморачиваться с версией мини и опять же перепаивать разъёмы.

== Ссылки ==
* [http://forum.rcdesign.ru/blogs/74565/blog18700.html Источник]
* [http://copter.ardupilot.com/wiki/ac2_followme/ Реализация режима «следуй за мной»]
* [http://www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=28282931&postcount=811 Как настроить 6 режимов полёта в пульте Devo 10] [http://diydrones.com/forum/topics/how-to-6-flight-modes-in-apm-2-5-using-a-devo-10]
* [http://copter.ardupilot.com/wiki/table-of-contents/ Официальный сайт Ardupilot]
* [http://forum.rcdesign.ru/f123/thread361315.html Тема на RCDesign]
* [http://ardupilot-mega.ru/wiki/arducopter/index.html Русское Wiki по настройке ARM ArduСopter от начального до высокого уровня сложностей]
* [http://hobby.msdatabase.ru/project-updates/theresultsofoursurvey/arducopter Полезная ссылка по настройкам коптера APM2 arducopter]
* [http://firmware.diydrones.com/ DIY Drones Firmware builds. Здесь можно найти, например, предыдущие версии Mission Planner]
* [http://www.ykoctpa.ru/groups/eye-in-a-sky/forum/topic/proshivka-rasshifrovana/ Прошивка расшифрована!]

== Техника безопасности ==
* '''Внимание! Все эксперименты дома проводить только со снятыми винтами!''' [http://forum.rcdesign.ru/f123/thread236460.html Источник]