Редактирование: Контроллеры моторов

Контроллеры моторов (называемые также регуляторами хода, регуляторами скорости) предназначены для управления скоростью вращения ротора мотора в зависимости от входного управляющего сигнала.

== Особенности применения в мультикоптерах ==
Обычные ESC'и, используемые в моделях вертолетов и самолетов для мультикоптеров подходят с большой натяжкой.
Дело в том, что для эффективной балансировки коптера в воздухе важна скорость и точность отработки мотором управляющего сигнала. В обычных ESC'ах для снижения помех используется низкочастотный фильтр на управляющий сигнал. Также, в подавляющем большинстве случаев обычные контроллеры способны воспринимать управляющий сигнал частотой 50 Герц. Гораздо лучше себя ведут ESC'и, способные работать с сигналом ~400—450 Гц и не имеющие такого фильтра (например, [http://www.rcdude.com/servlet/the-2306/Next-Level-Multi-dsh-Rotor-ESC/Detail Next Level 40A]).

Подробнее см. тут: [[PWM-контроллеры моторов: Увеличение скорости реакции]]

== Основные характеристики ==
* '''Максимальный ток''', при котором не происходит разрушающего нагрева выходных ключей контроллера. Измеряется в цепи питания контроллера.
* Диапазон допустимых напряжений питания. Может измеряться в количестве «банок» Li-Po аккумуляторов.
* '''Тип управляющего сигнала''', или тип интерфейса, например [[PWM]] (ШИМ)  или [[I2C]]. В некоторых случаях можно «перепрошить» контроллер и изменить тип принимаемого сигнала с [[PWM]] на [[I2C]]. См. также: [[Конвертер I2C в PWM]].
* [[Частота PWM]]
* Поддерживаемые [[Тайминг мотора|тайминги мотора]].
* Время реакции.

== Проверенные контроллеры моторов ==
=== Для шины [[I2C]] ===
* [[Файл:BL 1 2.jpg|200px]] [[Mikrokopter BL-Ctrl V1.2]] - ток до 12А, пиковый до 25А

* [[Файл:BL 20 Elko.jpg|200px]] [[Mikrokopter BL-Ctrl V2.0]] - ток до 35А, пиковый до 40А последняя версия от разработчиков [http://mikrokopter.com Mikrokopter] 

* [[Файл:1hoch4 BL.jpg|200px]] [[1hoch4_BL]] - ток до 30А, альтернативный немецкий контроллер

* [[Файл:Herkules Power b 4e96dd8d57f97.jpg|200px]] [[Herkules II v3 PRO]] - ток до 30A / 60A в пике, дорогой и компактный контроллер

* [[Aerodrive8]]

=== Прочие ===

[[Файл:DjiESC.jpg|200px]] [[DJI 30A OPTO]]

[[Файл:147 20101203022402 1.jpg|200px]] [[RCTimer ESC 20A]]

[[Файл:TYP1-25A.jpg|200px]] [[Turnigy TY-P1 25A]]

[[Файл:RB-25A-ESC.jpg|200px]] [[HobbyKing Red Brick 25A]]

== Непроверенные контроллеры моторов ==
* [[Turnigy AE-30]] 


== Калибровка регуляторов ==
Калибровка контроллера мотора необходима для того, чтобы он «знал» диапазон значений управляющего сигнала, идущего от ручки газа (Throttle) пульта управления через [[Полётные контроллеры|полётный контроллер]]. Если моторы коптера стартуют неодновременно, либо слишком поздно, либо не выходят на режим максимальных оборотов - это признаки того, что нужно сделать калибровку всех регуляторов. Это можно сделать последовательно, отдельно для каждого регулятора, либо одновременно: подключив их к каналу газа [[приёмник]]а или используя функцию калибровки регуляторов у полётного контроллера.

Откалибровать контроллеры моторов можно используя [[Полётные контроллеры|полётный контроллер]] или подключив к [[Радиоаппаратура управления|аппаратуре управления]] (аппа) согласно инструкции. Обычно через аппу это делается так (лучше калибровать все сразу):
# подключается регулятор скорости к приёмнику в выходу сигнала газа (обычно 3-й), так же можно подключить все сразу, соединить вместе сигнальный провод (белый или жёлтый) и землю (чёрный или коричневый), и ОДИН провод питания
# включить передатчик и поставить ручку/стик газа в максимальное (вверх) положение 
# включить питание регулятора (регуляторов) скорости
# дождаться первого писка (или не первого, смотрите инструкцию к вашему регулятору) и тут же перевести газ в минимальное (вниз) положение
# регулятор (регуляторы) откалиброван, это же повторить для остальных (если откалибровали не все сразу)

== Почему может сгорать регулятор ==
Не так уж и редки случаи сгорания контроллеров моторов, особенно у коптеров, работающих в режимах, близких к максимальным возможностям [[ВМГ|силовых установок]], например, у [[FPV-миникоптеры|гоночных FPV-миникоптеров]]. ''Если вы установили причину сгорания регулятора, ещё не описанную ниже - смело добавляйте, чтобы ваши коллеги не наступали на те же грабли.''

=== Самые частые причины ===
* '''BLHeli'''. Есть мнение, что регуляторы с прошивкой [[BLHeli]] сгорают заметно чаще, чем с прошивкой [[SimonK]]. ''Интересно было бы ознакомиться с исследованиями на эту тему.''
* '''Плохое охлаждение регуляторов'''. Очевидная причина. При достаточно сильном охлаждении регулятор вполне может работать даже за пределами заявленных характеристик. Поэтому предпочтительно размещать регуляторы на лучах: это самый простой и эффективный способ избежать перегрева.

=== Плохая разработка ===
'''Плохо спроектированный регулятор''', плохо изготовленный или регулятор со слишком завышенным заявленным допустимым током — вероятнее всего сгорит. К примеру, миниатюрный размер таких регуляторов, как  [http://rcsearch.ru/?s=DYS+SN20A+-prog DYS SN20A] и [http://rcsearch.ru/?s=KISS+18A KISS 18A] и, как следствие, небольшая площадь рассеивания (к тому же без радиаторов) - готовые условия для перегрева и сгорания. Не следует превышать ограничения по току при использовании таких регуляторов.

Другие конкретные случаи:
* [http://rcsearch.ru/?s=Mystery+ESC Регуляторы Mystery] - не пропаяны сигнальные и силовые выводы нескольких [[мосфет]]ов.
* Недорогие [http://ru.aliexpress.com/item/free-shipping-4pcs-lot-Simonk-10A-20A-30A-40A-Firmware-Electronic-Speed-Controller-ESC-for-RC/32402581284.html регули 30А с aliexpress] - пайка выполнена с применением кислотного активного флюса. При попадании даже небольшого количества влаги начинается электролиз с разогревом и повреждением пайки и текстолита.
* Дешёвые DYS 20А мини 2S-4S - в регуляторе применяются [[мосфет]]ы, рассчитанные на максимальное напряжение 25В. При использовании аккумуляторов 4S работают на пределе возможностей.
* [http://rcsearch.ru/?s=DYS+Mini+BL30A DYS Mini BL30A] - горят при использовании аккумуляторов 6S

=== Настройки === 
Причиной перегорания регуляторов может быть неправильное применение таких параметров настроек, как [[Damped Light]], [[Motor Timing]] или [[Demag]].

Если [[Motor Timing|тайминг]]и стоят слишком высокие, несоответствующие мотору, то происходит потребление слишком большого тока, моторы сильнее греются и менее эффективно работают. Для большинства моторов подойдет значение по умолчанию: "meduim". Но, например, для моторов [http://rcsearch.ru/?s=Cobra+2204+2300KV Cobra 2204 2300KV] отлично работает значение "medium-high".

Включенная функция [[Damped Light]] даёт дополнительную нагрузку на моторы и регуляторы, т.к. требуется больше энергии для активного торможения ВМГ при сбросе газа.

=== Слишком высокие значения [[Теория настройки ПИД / PID|PID]] ===
Когда значение параметра P в [[Теория настройки ПИД / PID|PID-регуляторе]] велико, [[Полётные контроллеры|полётный контроллер]] будет стремиться изменить скорость вращения моторов очень быстро, чтобы более резко стабилизировать коптер. В этом случае моторы потребляют повышенный электрический ток, в том числе и в пиках. Это вполне может вызывать сгорание регулятора. 

Это можно увидеть на снимках графиков, получаемых с помощью [[BlackBox]]. К примеру, вот данные двух полётов, слева - значение P = 2.0, а справа = 7.0 (как для крена так и для тангажа), все остальные параметры ПИД одинаковые.

Самыми показательными являются данные о мощности моторов (нижние линии). Хорошо видна скорость изменения вращения моторов: при высоком значении P она более высокая и, даже когда коптер не выполняет резких маневров, видны ощутимые колебания.

[[Файл:Low-P-calm.jpg|350px]] [[Файл:High-p-calm.jpg|350px]]

Резкий поворот вокруг своей оси:

[[Файл:Low-p-sharp-turn.jpg|350px]] [[Файл:High-p-sharp-turn.jpg|350px]]

[[Ролл]] (видно два быстрых изменения скорости моторов: само вращение и перескок (или отскок), который очень большой при высоком значении P):

[[Файл:Low-p-roll.jpg|350px]] [[Файл:High-p-roll.jpg|350px]]

[[Флип]] (отскок выглядит очень критическим для моторов):

[[Файл:Low-p-flip.jpg|350px]] [[Файл:High-p-flip.jpg|350px]]

== См. также ==
* [[PWM-контроллеры моторов: Увеличение скорости реакции]] для увеличения эффективности винтомоторной группы.
* [[Конвертер I2C в PWM]]

== Ссылки ==
* [http://forum.rcdesign.ru/blogs/69243/blog14385.html Установка радиатора на Turnigy plush 80A]