| Текущая версия |
Ваш текст |
| Строка 52: |
Строка 52: |
| | | | |
| | Вместо дорогостоящего [[XBee Pro]], можно использовать более бюджетный вариант - [http://www.goodluckbuy.com/apc220-wireless-communication-module-for-arduinousb-converter.html APC220 Wireless Communication Module]. | | Вместо дорогостоящего [[XBee Pro]], можно использовать более бюджетный вариант - [http://www.goodluckbuy.com/apc220-wireless-communication-module-for-arduinousb-converter.html APC220 Wireless Communication Module]. |
| − |
| |
| − | == Прошивки ==
| |
| − | '''ВАЖНО!!!''' Для [[Arduino 2560]] (mega) - нужно использовать особую версию Arduino 22 [http://code.google.com/p/ardupilot-mega/downloads/list отсюда] (ищите "relax" в названии).
| |
| − |
| |
| − | Скачать свежую версию можно на [http://code.google.com/p/megapirateng/downloads/list официальном сайте] проекта.
| |
| − |
| |
| − | == Настройка ==
| |
| − | Посмотрите дополнительные требования для платы BlackVortex в [http://code.google.com/p/megapirateng/source/browse/trunk/release_notes_BlackVortex.txt release_notes_BlackVortex.txt]
| |
| − | # сделайте чистую установку arduino ide (без дополнительных библиотек в папке libraries), а затем скопируйте
| |
| − | # Выберите ваш тип рамы в apm_config.h в #define FRAME_CONFIG и уточните ориентацию в #define FRAME_ORIENTATION если это необходимо
| |
| − | # Выберите ваш типа сенсоров в apm_config.h в #define PIRATES_SENSOR_BOARD
| |
| − | # Выставите настройки каналов вашей аппаратуры управления в /libraries/APM_RC/APM_RC_PIRATES.cpp (по умолчанию порядок каналов ROLL,PITCH,THROTTLE,YAW,MODE,AUX2,CAMPITCH,CAMROLL)
| |
| − | # Для настройки LED мигалки, откройте LED.pde и прочитайте инструкции
| |
| − |
| |
| − | == Подключение периферии ==
| |
| − |
| |
| − | '''Аппаратура управления'''
| |
| − |
| |
| − | Если вы поменяли порядок каналов в /libraries/APM_RC/APM_RC_PIRATES.cpp, то таблица не актуальна
| |
| − | '''пин''' '''канал'''
| |
| − | A8 Roll
| |
| − | A9 Pitch
| |
| − | A10 Throttle
| |
| − | A11 Yaw
| |
| − | A12 Mode
| |
| − | A13 Aux2
| |
| − | A14 Cam1
| |
| − | A15 Cam2
| |
| − |
| |
| − | '''Стабилизация камеры'''
| |
| − | * d44 - Roll servo
| |
| − | * d45 - Pitch servo
| |
| − |
| |
| − | '''Подключение UART GPS'''
| |
| − | * RX2 - TX на GPS
| |
| − | * TX2 - RX на GPS
| |
| − |
| |
| − | '''Телеметрия (через XBee, APC220, Bluetooth и другие)'''
| |
| − | * RX3 - TX на XBee
| |
| − | * TX3 - RX на XBee
| |
| − |
| |
| − | '''Переключение входа в CLI режим'''
| |
| − | * a5 - следует замкнуть на землю
| |
| − |
| |
| − | '''Сонар(дальномер)'''
| |
| − | * d9 - Tx
| |
| − | * d10 - Echo
| |
| − |
| |
| − | '''Статусные светодиоды'''
| |
| − | * d13 - Красный (обычно уже есть на плате)
| |
| − | * d30 - Желтый
| |
| − | * d31 - Зеленый
| |
| − |
| |
| − | '''LED мигалка'''
| |
| − | * A1,A2,A3,A4 - смотрите описание в led.pde
| |
| − |
| |
| − | '''Моторы'''
| |
| − | Pin D2 D3 D5 D6 D7 D8 D11 D12 Arduino
| |
| − | CH 3 4 1 2 7 8 10 11 номер канала MegaPirate
| |
| − | -------- ------ ------ ------ ------ ------ ------ ------ ------ -----------------------
| |
| − | TRI S BC RC LC - - - -
| |
| − | QuadX LFW RBW RFC LBC - - - -
| |
| − | Quad+ FW BW RC LC - - - -
| |
| − | Hexa+ BLW FRC FW BC FLC BRW - -
| |
| − | HexaX FLW BRC RW LC FRC BLW - -
| |
| − | Y6 LDW BDW RDW LUC RUC BUC - -
| |
| − | Octo+ FRC BRC FW BW FLC BLC LW LW порядок изменен с 2.0.39 версии
| |
| − | OctoX RRFC BBRC FFRW BBLW FFLC LLBC LLFW RRBW порядок изменен с 2.0.39 версии
| |
| − | Quad8X BLUC BLDW BRUC BRDW FLUC FLDW FRUC FRDW добавлено в 2.0.36
| |
| − | Quad8+ BUC BDW RUC RDW LUC LDW FUC FDW добавлено в 2.0.36
| |
| − |
| |
| − | Расшифровка:
| |
| − | * B - задний (back)
| |
| − | * R - правый (right)
| |
| − | * L - левый (left)
| |
| − | * F - передний (front)
| |
| − | * U - верхний (upper)
| |
| − | * D - нижний (lower)
| |
| − | * W - вращение по часовой стрелке (clockwise rotation)
| |
| − | * C - вращение против часовой стрелке - обычный пропеллер (counter clockwise rotation (normal propeller))
| |
| − | * S - серва для трикоптера (servo (for tri))
| |
| − |
| |
| − | Например: FLDW - передний-левый нижний мотор с вращением по часовой стрелке
| |
