Редактирование: Mission Planner
Внимание. Вы не представились системе.
Ваш IP-адрес будет записан в историю изменений этой страницы.Правка может быть отменена. Пожалуйста, просмотрите сравнение версий, чтобы убедиться, что это именно те изменения, которые вас интересуют, и нажмите «Записать страницу», чтобы изменения вступили в силу.
Текущая версия | Ваш текст | ||
Строка 1: | Строка 1: | ||
− | + | == Параметры Mission Planner == | |
+ | Находятся в Software/Adv Parameter List. После изменения настроек нужно не забыть нажать Write Params, чтобы они прописались в полётном контроллере. | ||
− | + | === ACRO_BAL_PITCH === | |
+ | === ACRO_BAL_ROLL === | ||
+ | Скорость возврата тангажа (pitch) и крена (roll) к горизонту в режиме ACRO, 0..3. По умолчанию = 1, что означает скорость 30°/с. Больше - быстрее. | ||
+ | === ACRO_RP_P === | ||
+ | Коэффициент скорости изменения тангажа (pitch) и крена (roll) в режимах ACRO и SPORT. Больше коэффициент - больше скорость наклона. 1..10. | ||
+ | === ACRO_TRAINER === | ||
+ | Тип тренировочного режима: | ||
+ | * 0 - '''выключен'''. ЛА полностью под контролем пилота. | ||
+ | * 1 - '''автовыравнивание'''. ЛА автоматически вернётся в горизонтальное положение когда пилот отпустит стики. Скорость возврата определяется параметрами [[#ACRO_BAL_ROLL|ACRO_BAL_ROLL]] and [[#ACRO_BAL_PITCH|ACRO_BAL_PITCH]]. | ||
+ | * 2 (по умочланию) - '''автовыравнивание и ограничение наклона'''. Повторяет предыдущий режим, но дополнительно не позволяет наклонять коптер более чем на 45° (регулируется параметром [[#ANGLE_MAX|ANGLE_MAX]]). | ||
+ | === ACRO_YAW_P === | ||
+ | Коэффициент скорости вращения вокруг вертикальной оси (yaw, по курсу, по [[рудер]]у, рыскание) в режимах ACRO, Stabilize и SPORT. Больше коэффициент - больше скорость наклона. 1..10. | ||
− | == | + | === AHRS_COMP_BETA === |
− | + | Некая временная константа, определяющая какие данные (AHRS, то есть скорость относительно воздуха и направление, или данные GPS) будут сильнее влиять на вычисление скорости относительно поверхности. По умолчанию = 0.1, при увеличении будут всё меньше учитываться данные GPS, и наоборот. 0.001-0.5, шаг 0.01 | |
+ | === AHRS_GPS_DELAY === | ||
+ | Ожидаемая задержка (в секундах) данных от GPS, на время которой будет зарезервирован интегральный буфер накопления данных от акселерометров. Параметр был добавлен в версии [[2.7.6]]. В частности, улучшает точность определения высоты полёта при поворотах, позволяя сильнее «зажать» настройки контроллера без возникновения паразитных колебаний. | ||
+ | === AHRS_GPS_GAIN === | ||
+ | 0.0-1.0, по умолчанию = 1. Коэффициент значимости данных GPS при коррекции положения ЛА в воздухе. Рекомендации для самолётов: никогда не должен быть = 0, т.к. при этом будет потеря ориентации при поворотах, лучше устанавливать в 1. | ||
+ | === AHRS_GPS_MINSATS === | ||
+ | Минимальное количество видимых спутников GPS, при котором данные GPS будут использованы в дополнение к данным акселерометров для коррекции положения ЛА в воздухе. 0-10. По умолчанию - 6, это практически минимальное значение для надёжного позиционирования. Коррекция будет отключаться, если видимых спутников будет меньше заданного в этом параметре. | ||
+ | === AHRS_GPS_USE === | ||
+ | Определяет, будут ли использоваться данные GPS для навигации (полёт по маршруту). | ||
+ | * 0 - не использовать GPS, полёт «вслепую». | ||
+ | * 1 - использовать GPS. | ||
+ | === AHRS_ORIENTATION === | ||
+ | Расположение платы контроллера относительно «стандартного» (определяемого по меткам на плате контроллере). В некоторых случаях может быть неудобно установить платку на борту «по стрелкам», например, из-за расположения разъёмов и т.п. С помощью этого параметра можно указать насколько и как повёрнут контроллер относительно «правильного» расположения и показания датчиков: гироскопов, акселерометров и компаса - будут соответственно пересчитываться. | ||
− | + | По умолчанию = 0. Yaw - поворот в плоскости платы, Roll - поворот вокруг продольной оси, Pitch - поворот вокруг поперечной оси. | |
− | + | * 0 - Контроллер установлен «правильно» | |
+ | * 1 - Yaw 45° | ||
+ | * 2 - Yaw 90° | ||
+ | * 3 - Yaw 135° | ||
+ | * 4 - Yaw 180° | ||
+ | * 5 - Yaw 225° | ||
+ | * 6 - Yaw 270° | ||
+ | * 7 - Yaw 315° | ||
+ | * 8 - Roll 180° | ||
+ | * 9 - Roll 180°, Yaw 45° | ||
+ | * 10 - Roll 180°, Yaw 90° | ||
+ | * 11 - Roll 180°, Yaw 135° | ||
+ | * 12 - Pitch 180° | ||
+ | * 13 - Roll 180°, Yaw 225° | ||
+ | * 14 - Roll 180°, Yaw 270° | ||
+ | * 15 - Roll 180°, Yaw 315° | ||
+ | * 16 - Roll 90° | ||
+ | * 17 - Roll 90°, Yaw 45° | ||
+ | * 18 - Roll 90°, Yaw 90° | ||
+ | * 19 - Roll 90°, Yaw 135° | ||
+ | * 20 - Roll 270° | ||
+ | * 21 - Roll 270°, Yaw 45° | ||
+ | * 22 - Roll 270°, Yaw 90° | ||
+ | * 23 - Roll 270°, Yaw 136° | ||
+ | * 24 - Pitch 90° | ||
+ | * 25 - Pitch 270° | ||
+ | * 26 - Pitch 180°, Yaw 90° | ||
+ | * 27 - Pitch 180°, Yaw 270° | ||
+ | * 28 - Roll 90°, Pitch 90° | ||
+ | * 29 - Roll 180°, Pitch 90° | ||
+ | * 30 - Roll 270°, Pitch 90° | ||
+ | * 31 - Roll 90°, Pitch 180° | ||
+ | * 32 - Roll 270°, Pitch 180° | ||
+ | * 33 - Roll 90°, Pitch 270° | ||
+ | * 34 - Roll 180°, Pitch 270° | ||
+ | * 35 - Roll 270°, Pitch 270° | ||
+ | * 36 - Roll 90°, Pitch 180°, Yaw 90° | ||
+ | * 37 - Roll 90°, Yaw 270° | ||
− | + | После изменения нужно перезагрузить и перекалибровать контроллер. | |
− | + | ||
− | + | ||
− | + | ||
− | + | ||
− | + | ||
− | + | ||
− | + | ||
− | + | ||
− | === | + | === ALT_HOLD_RTL === |
− | + | 0 или не ниже [[#RTL_ALT|RTL_ALT]] | |
− | + | === ANGLE_MAX === | |
+ | мaкcимaльный угoл (рекомендуется 3500 = 35°) | ||
− | + | === COMPASS_LEARN === | |
− | + | После калибровки через Mission Planner устанавливается в 0. Для правильной калибровки компаса "сведением стиков" должен быть вручную установлен в = 1 | |
− | + | === COMPASS_ORIENT === | |
− | + | расположение и ориентация компаса | |
− | + | ||
− | + | ||
− | + | ||
− | + | ||
− | + | ||
− | + | ||
− | + | ||
− | + | ||
− | + | ||
− | + | ||
− | + | ||
− | === | + | === COMPASS_OFS_X === |
− | + | === COMPASS_OFS_Y === | |
− | + | === COMPASS_OFS_Z === | |
− | + | Индивидуальные параметры настройки компаса. Для каждой местности разные. Установленные все в 1 говорят о неправильной калибровке компаса. Можно сохранить в файл параметров и загрузить из него, если настройки компаса по каким либо причинам сбились. | |
− | + | ||
− | + | ||
− | == | + | === FS_BATT_ENABLE === |
− | [[ | + | Поведение коптера при достижении значения батареи установленном в параметре [[#FS_BATT_VOLTAGE|FS_BATT_VOLTAGE]]. |
− | + | Значение по умолчанию 1 = Land (автоматическая посадка). Как правило устанавливают в 0 и контролируют батарею через телеметрию или визуально по тяге. | |
+ | === FS_BATT_VOLTAGE === | ||
+ | Минимальное значение напряжения батареи, при достижении которого (и ниже) срабатывает программа, выбираемая параметром [[#FS_BATT_ENABLE|FS_BATT_ENABLE]]. К примеру, для LiPo-аккумулятора 3S безопасно можно понизить до 10,5. | ||
− | ''' | + | Можно, но не желательно, установить вообще в 0 (отключить функцию), хотя это верный способ убить LiPo-аккумулятор, напряжение в котором [http://rcsearch.ru/wiki/LiPo-%D0%B0%D0%BA%D0%BA%D1%83%D0%BC%D1%83%D0%BB%D1%8F%D1%82%D0%BE%D1%80#.D0.A0.D0.B0.D0.B7.D1.80.D1.8F.D0.B4_LiPo-.D0.B0.D0.BA.D0.BA.D1.83.D0.BC.D1.83.D0.BB.D1.8F.D1.82.D0.BE.D1.80.D0.BE.D0.B2 не должно понижаться определённого значения]. При отключении функции обязательно нужно летать по таймеру или контролировать разряд батареи телеметрией или пищалкой. |
+ | === FS_GPS_ENABLE === | ||
+ | Параметр может принимать значения: | ||
+ | :0 – выключено | ||
+ | :1 (Land) – если активен режим полета , требующий GPS, при потере спутников, глюке GPS или пропадании сигналов спутников, или забросе трека, произойдёт автоматическая посадка. | ||
+ | :2 – аналогично, но включится режим AltHold | ||
+ | :3 – автопосадка включится даже в режимах, не требующих GPS, например [[Stabilize Mode]]. | ||
+ | === FS_THR_ENABLE === | ||
+ | Влияет на поведение коптера при [http://rcsearch.ru/wiki/Fail_Safe фэйлсейве] ('''F'''ail '''S'''afe): | ||
+ | :0 – блокирует коптер, даже в режим калибровки не войти и моторы разблокировать не возможно. | ||
+ | :1 – всегда возвращаться домой - так и есть, всегда возвращается. | ||
+ | :2 – возвращаться, только если не выполняется миссия. Если вместо режима AUTO включен режим RTL, то будет возвращаться, прерывая миссию. | ||
+ | :3 – всегда приземляться при потере сигнала. | ||
+ | === FS_THR_VALUE === | ||
+ | должно быть выше значения газа при выключенном пульте и ниже минимального значения газа при включенном пульте. | ||
+ | === LAND_SPEED === | ||
+ | скорость автоматической посадки, cм/с. Коптер сначала снижается до примерно 8-10 метров по значению [[#WPNAV_SPEED_DN|WPNAV_SPEED_DN]], потом включается параметр LAND_SPEED. Между этими двумя режимами коптер слегка зависает в воздухе. | ||
+ | === PILOT_VELZ_MAX === | ||
+ | максимальная скороподъёмность, которую может задать пилот стиком газа при управлении коптером в режимах, использующих удержание высоты по барометру (Loiter, AltHold, Sport). | ||
+ | === RTL_ALT === | ||
+ | высота (в см), которую наберет коптер при команде RTL прежде чем полететь домой. К примеру, если на местности, где предстоит летать, есть деревья по 25 м, то стоит этот параметр с запасом установить в значение 3500. | ||
+ | === RTL_ALT_FINAL === | ||
+ | высота конечной точки возврата домой, на которой коптер зависает после возвращения (чтобы сел должна быть = 0). Например, при значении 500 коптер зависнет на 5 метрах и будет ждать посадки вручную. Но если пульт по какой-то причине не работает, и он вернулся по файлсейву, придётся его как-то ловить или ждать, пока начнёт снижаться из-за недостатка тяги при разряде батареи. | ||
+ | === RTL_LOIT_TIME === | ||
+ | время перед посадкой (мсек) | ||
+ | === TRIM_THROTTLE === | ||
+ | Уровень газа, необходимый для удержания ЛА по высоте в автоматических режимах. Рассчитывается автоматически при анализе положения ручки газа во время ручного управления пилотом в [[режиме стабилизации]]. 0-1000, в десятых долях процента (0-100% * 10). По умолчанию - 450. | ||
+ | === TUNE === | ||
+ | Определяет какой параметр будет регулироваться ручкой передатчика на 6 канале. Например, можно регулировать чувствительность одного из параметров [[Теория настройки ПИД (PID)|PID-регулятора]]. | ||
+ | * 0 - никакой | ||
+ | * 1 - Stab Roll/Pitch kP | ||
+ | * 3 - Stab Yaw kP | ||
+ | * 4 - Rate Roll/Pitch kP | ||
+ | * 5 - Rate Roll/Pitch kI | ||
+ | * 6 - Rate Yaw kP | ||
+ | * 7 - Throttle Rate kP | ||
+ | * 9 - Relay On/Off | ||
+ | * 10 - WP Speed | ||
+ | * 12 - Loiter Pos kP | ||
+ | * 13 - Heli Ext Gyro | ||
+ | * 14 - Altitude Hold kP | ||
+ | * 17 - OF Loiter kP | ||
+ | * 18 - OF Loiter kI | ||
+ | * 19 - OF Loiter kD | ||
+ | * 21 - Rate Roll/Pitch kD | ||
+ | * 22 - Loiter Rate kP | ||
+ | * 23 - Loiter Rate kD | ||
+ | * 25 - Acro RollPitch kP | ||
+ | * 26 - Rate Yaw kD | ||
+ | * 28 - Loiter Rate kI | ||
+ | * 30 - AHRS Yaw kP | ||
+ | * 31 - AHRS kP | ||
+ | * 32 - INAV_TC | ||
+ | * 34 - Throttle Accel kP | ||
+ | * 35 - Throttle Accel kI | ||
+ | * 36 - Throttle Accel kD | ||
+ | * 37 - Throttle Rate kD | ||
+ | * 38 - Declination | ||
+ | * 39 - Circle Rate | ||
+ | * 40 - Acro Yaw kP | ||
+ | * 41 - Sonar Gain | ||
+ | * 42 - Loiter Speed | ||
− | == | + | === TUNE_HIGH === |
− | === | + | Максимальное значение диапазона регулировки параметра, задаваемого в [[#TUNE|TUNE]]. 0-32767, по-умолчанию = 1000. |
− | + | === TUNE_LOW === | |
+ | Минимальное значение диапазона регулировки параметра, задаваемого в [[#TUNE|TUNE]]. 0-32767, по-умолчанию = 0. | ||
− | === | + | === WP_INDEX === |
− | + | Порядковый номер команды, которая выполняется в данный момент. Нельзя менять этот параметр! По-умолчанию = 0. | |
+ | === WP_TOTAL === | ||
+ | Общее количество команд, сохранённых в миссии. Нельзя менять этот параметр! По-умолчанию = 1. | ||
+ | === WP_YAW_BEHAVIOR === | ||
+ | Определяет как будет осуществляться управление рысканием (по руддеру, то есть куда направлен нос коптера) при возвращении домой по [[RTL]] и при выполнении миссии. По умолчанию = 1. | ||
+ | * 0 - управление по руддеру не осуществляется. | ||
+ | * 1 - носом к следующей точке маршрута | ||
+ | * 2 - носом к следующей точке маршрута, кроме RTL | ||
+ | * 3 - носом по курсу GPS | ||
− | === | + | === WPNAV_ACCEL === |
− | + | Определяет ускорение, с которым будет двигаться ЛА при выполнении миссий. 0-980 см/с<sup>2</sup> (по другим данным 50-500). По умолчанию = 100. | |
− | + | ||
− | + | ||
− | + | ||
− | === | + | === WPNAV_LAND_SPEED === |
− | + | скорость посадки, см/с | |
− | + | === WPNAV_LOITER_SPEED === | |
− | === | + | Максимальная скорость, с которой должен передвигаться ЛА при полёте в режиме [[Loiter]]. 0-2000 см/с. По умолчанию = 500 (700?). |
− | [[ | + | |
− | + | ||
− | + | ||
− | + | ||
− | + | ||
− | = | + | |
− | + | ||
+ | === WPNAV_SPEED === | ||
+ | Cкорость в '''см/с''', с которой летит коптер при возвращении домой в RTL или во время исполнения миссии. Можно установить побольше, чтобы коптер домой летел шустро. Если поставить мало, например 1500, то при этом в расчёте на расстояние расходуется аккумулятор. | ||
+ | === WPNAV_SPEED_DN === | ||
+ | скорость спуска при автоматических режимах, см/с | ||
+ | === WPNAV_SPEED_UP === | ||
+ | скорость подъёма при автоматических режимах, см/с | ||
== Ссылки == | == Ссылки == | ||
* [http://firmware.diydrones.com/Tools/MissionPlanner/ Разные версии Mission planner] | * [http://firmware.diydrones.com/Tools/MissionPlanner/ Разные версии Mission planner] | ||
* [http://arduplotter.com/ Сервис просмотра графика] | * [http://arduplotter.com/ Сервис просмотра графика] | ||
− | |||
− | |||
− | |||
− |