Редактирование: Mission Planner

Перейти к: навигация, поиск

Внимание. Вы не представились системе.

Ваш IP-адрес будет записан в историю изменений этой страницы.
Правка может быть отменена. Пожалуйста, просмотрите сравнение версий, чтобы убедиться, что это именно те изменения, которые вас интересуют, и нажмите «Записать страницу», чтобы изменения вступили в силу.
Текущая версия Ваш текст
Строка 1: Строка 1:
−
'''Mission Planner''' - программное обеспечение для настройки и управления [[ЛА]], оснащённого полётным контроллером [[ArduPilot Mega]].
+
== Параметры Mission Planner ==
 +
Находятся в Software/Adv Parameter List. После изменения настроек нужно не забыть нажать Write Params, чтобы они прописались в полётном контроллере.
  
−
Полное название: '''Mission Planner Ground Control Station''' или '''Mission Planner GCS'''.
+
=== ACRO_BAL_PITCH ===
 +
=== ACRO_BAL_ROLL ===
 +
Скорость возврата тангажа (pitch) и крена (roll) к горизонту в режиме ACRO, 0..3. По умолчанию = 1, что означает скорость 30°/с. Больше - быстрее.
 +
=== ACRO_RP_P ===
 +
Коэффициент скорости изменения тангажа (pitch) и крена (roll) в режимах ACRO и SPORT. Больше коэффициент - больше скорость наклона. 1..10.
 +
=== ACRO_TRAINER ===
 +
Тип тренировочного режима:
 +
* 0 - '''выключен'''. ЛА полностью под контролем пилота.
 +
* 1 - '''автовыравнивание'''. ЛА автоматически вернётся в горизонтальное положение когда пилот отпустит стики. Скорость возврата определяется параметрами [[#ACRO_BAL_ROLL|ACRO_BAL_ROLL]] and [[#ACRO_BAL_PITCH|ACRO_BAL_PITCH]].
 +
* 2 (по умочланию) - '''автовыравнивание и ограничение наклона'''. Повторяет предыдущий режим, но дополнительно не позволяет наклонять коптер более чем на 45° (регулируется параметром [[#ANGLE_MAX|ANGLE_MAX]]).
 +
=== ACRO_YAW_P ===
 +
Коэффициент скорости вращения вокруг вертикальной оси (yaw, по курсу, по [[рудер]]у, рыскание) в режимах ACRO, Stabilize и SPORT. Больше коэффициент - больше скорость наклона. 1..10.
  
−
== Главный экран ==
+
=== AHRS_COMP_BETA ===
−
Он же '''экран полётных данных''', также содержащий окно [[#HUD|HUD]] (Heads-up Display).
+
Некая временная константа, определяющая какие данные (AHRS, то есть скорость относительно воздуха и направление, или данные GPS) будут сильнее влиять на вычисление скорости относительно поверхности. По умолчанию = 0.1, при увеличении будут всё меньше учитываться данные GPS, и наоборот. 0.001-0.5, шаг 0.01
 +
=== AHRS_GPS_DELAY ===
 +
Ожидаемая задержка (в секундах) данных от GPS, на время которой будет зарезервирован интегральный буфер накопления данных от акселерометров. Параметр был добавлен в версии [[2.7.6]]. В частности, улучшает точность определения высоты полёта при поворотах, позволяя сильнее «зажать» настройки контроллера без возникновения паразитных колебаний.
 +
=== AHRS_GPS_GAIN ===
 +
0.0-1.0, по умолчанию = 1. Коэффициент значимости данных GPS при коррекции положения ЛА в воздухе. Рекомендации для самолётов: никогда не должен быть = 0, т.к. при этом будет потеря ориентации при поворотах, лучше устанавливать в 1.
 +
=== AHRS_GPS_MINSATS ===
 +
Минимальное количество видимых спутников GPS, при котором данные GPS будут использованы в дополнение к данным акселерометров для коррекции положения ЛА в воздухе. 0-10. По умолчанию - 6, это практически минимальное значение для надёжного позиционирования. Коррекция будет отключаться, если видимых спутников будет меньше заданного в этом параметре.
 +
=== AHRS_GPS_USE ===
 +
Определяет, будут ли использоваться данные GPS для навигации (полёт по маршруту).
 +
* 0 - не использовать GPS, полёт «вслепую».
 +
* 1 - использовать GPS.
 +
=== AHRS_ORIENTATION ===
 +
Расположение платы контроллера относительно «стандартного» (определяемого по меткам на плате контроллере). В некоторых случаях может быть неудобно установить платку на борту «по стрелкам», например, из-за расположения разъёмов и т.п. С помощью этого параметра можно указать насколько и как повёрнут контроллер относительно «правильного» расположения и показания датчиков: гироскопов, акселерометров и компаса - будут соответственно пересчитываться.
  
−
[[Файл:Hud1.png|700px]]
+
По умолчанию = 0. Yaw - поворот в плоскости платы, Roll - поворот вокруг продольной оси, Pitch - поворот вокруг поперечной оси.  
  
−
На нём отображаются следующие параметры полёта:
+
* 0 - Контроллер установлен «правильно»
 +
* 1 - Yaw 45°
 +
* 2 - Yaw 90°
 +
* 3 - Yaw 135°
 +
* 4 - Yaw 180°
 +
* 5 - Yaw 225°
 +
* 6 - Yaw 270°
 +
* 7 - Yaw 315°
 +
* 8 - Roll 180°
 +
* 9 - Roll 180°, Yaw 45°
 +
* 10 - Roll 180°, Yaw 90°
 +
* 11 - Roll 180°, Yaw 135°
 +
* 12 - Pitch 180°
 +
* 13 - Roll 180°, Yaw 225°
 +
* 14 - Roll 180°, Yaw 270°
 +
* 15 - Roll 180°, Yaw 315°
 +
* 16 - Roll 90°
 +
* 17 - Roll 90°, Yaw 45°
 +
* 18 - Roll 90°, Yaw 90°
 +
* 19 - Roll 90°, Yaw 135°
 +
* 20 - Roll 270°
 +
* 21 - Roll 270°, Yaw 45°
 +
* 22 - Roll 270°, Yaw 90°
 +
* 23 - Roll 270°, Yaw 136°
 +
* 24 - Pitch 90°
 +
* 25 - Pitch 270°
 +
* 26 - Pitch 180°, Yaw 90°
 +
* 27 - Pitch 180°, Yaw 270°
 +
* 28 - Roll 90°, Pitch 90°
 +
* 29 - Roll 180°, Pitch 90°
 +
* 30 - Roll 270°, Pitch 90°
 +
* 31 - Roll 90°, Pitch 180°
 +
* 32 - Roll 270°, Pitch 180°
 +
* 33 - Roll 90°, Pitch 270°
 +
* 34 - Roll 180°, Pitch 270°
 +
* 35 - Roll 270°, Pitch 270°
 +
* 36 - Roll 90°, Pitch 180°, Yaw 90°
 +
* 37 - Roll 90°, Yaw 270°
  
−
* <span style="color:red">'''Красная линия'''</span> - фактический курс, направление носа (переда) [[ЛА]].
+
После изменения нужно перезагрузить и перекалибровать контроллер.
−
* <span style="color:green">'''Зелёная линия'''</span> - курс назначения с учётом коррекции по треку.
+
−
* <span style="color:black">'''Чёрная линия'''</span> - курс, определённый по данным, полученным от GPS (обычно отличается от фактического).
+
−
* <span style="color:orange">'''Жёлтая линия'''</span> - направление на текущую маршрутную точку, к которой исполняется полёт.
+
−
* '''Desired turn radius''' - расчётный радиус поворота
+
−
* '''GPS reported altitude''' - высота по данным GPS
+
−
* '''Latitude''' - широта
+
−
* '''Longitude''' - долгота
+
−
* '''Track of recent travel''' - Трек недавнего перемещения
+
  
−
=== HUD ===
+
=== ALT_HOLD_RTL ===
−
Вид окна HUD более крупно:
+
0 или не ниже [[#RTL_ALT|RTL_ALT]]
  
−
[[Файл:HUD.jpg|700px]]
+
=== ANGLE_MAX ===
 +
мaкcимaльный угoл (рекомендуется 3500 = 35°)
  
−
# '''Air speed''' или '''Ground speed''' - скорость относительно земли (или скорость относительно воздуха, если установлен соответствующий датчик)
+
=== COMPASS_LEARN ===
−
# '''Сrosstrack error and turn rate''' - ошибка следования треку и скорость поворота
+
После калибровки через Mission Planner устанавливается в 0. Для правильной калибровки компаса "сведением стиков" должен быть вручную установлен в = 1
−
# '''Heading direction''' - Курс (направление носа [[ЛА]])
+
=== COMPASS_ORIENT ===
−
# '''Bank angle''' - Угол [http://rcsearch.ru/wiki/%D0%A2%D0%B0%D0%BD%D0%B3%D0%B0%D0%B6 крена]
+
расположение и ориентация компаса
−
# '''Wireless telemetry connection''' - Качество передачи телеметрийных данных (% потерянных пакетов)
+
−
# '''GPS time''' - время по данным, полученным от GPS
+
−
# '''Altitude''' - высота по данным [[APM]] (синяя метка показывает скорость изменения высоты).
+
−
# '''Air speed''' - воздушная скорость (относительно воздуха), показывается только при наличии датчика.
+
−
# '''Ground speed''' - скорость относительно земли
+
−
# '''Battery status''' - состояние батареи
+
−
# '''Artificial Horizon''' - [[искусственный горизонт]], (всегда реверсивен по отношению к крену [[ЛА]]).
+
−
# '''Pitch angle''' - Угол [http://rcsearch.ru/wiki/%D0%A2%D0%B0%D0%BD%D0%B3%D0%B0%D0%B6 тангажа]
+
−
# '''GPS status''' - состояние GPS-модуля
+
−
# '''Distance to current waypoint > Current waypoint number''' - расстояние до текущей точки маршрута и её номер
+
−
# '''Current autopilot mode''' - текущий режим автопилота
+
  
−
=== Полезно знать о главном экране ===
+
=== COMPASS_OFS_X ===
−
* На карте будет показываться текущая позиция только после того, как произойдёт определение координат по GPS. Или в любом случае - при использовании симулятора полёта.
+
=== COMPASS_OFS_Y ===
−
* Как работает [[искусственный горизонт]]: когда ЛА кренится вправо, горизонт наклоняется влево. То есть всегда наклоняется в противоположную сторону. Часто это настораживает новичков: дескать, что-то перепутано, но на самом деле всё в норме. 😉
+
=== COMPASS_OFS_Z ===
−
* Следует в любой момент понимать, какой режим автопилота включен. Для того, чтобы полётный контроллер корректно воспринимал команды [[MAVlink]] от [[Mission Planner]], он должен работать в одном из «автопилотных» режимах: Stabilize, Fly-by-Wire, Auto и т.п. Если же контроллер находится в режиме Manual, то все команды будут игнорироваться.
+
Индивидуальные параметры настройки компаса. Для каждой местности разные. Установленные все в 1 говорят о неправильной калибровке компаса. Можно сохранить в файл параметров и загрузить из него, если настройки компаса по каким либо причинам сбились.
−
* Двойной клик на окне [[#HUD|HUD]] позволит его распахнуть на весь экран на втором экране.
+
−
* Для того, чтобы использовать другие карты взамен Google Maps, нужно нажать Ctrl-F и загрузить собственные карты, которые должны быть подготовлены программой [[Global Mapper]].
+
  
−
== Guided Mode ==
+
=== FS_BATT_ENABLE ===
−
[[Файл:MP fly to here.png|700px]]
+
Поведение коптера при достижении значения батареи установленном в параметре [[#FS_BATT_VOLTAGE|FS_BATT_VOLTAGE]].
  
−
Одной из самых интересных особенностей [[Mission Planner]] является возможность управлять [[ЛА]] не прибегая к помощи пульта и не готовя заранее маршрут полёта. В окне карты в любом месте можно кликнуть правой кнопкой мыши и выбрать “Fly To Here”, то есть «лети сюда». ЛА полетит в заданную точку и зависнет в ожидании следующей команды. Это и есть режим “Guided Mode”, который обладает и другими интересными возможностями.  
+
Значение по умолчанию 1 = Land (автоматическая посадка). Как правило устанавливают в 0 и контролируют батарею через телеметрию или визуально по тяге.
 +
=== FS_BATT_VOLTAGE ===
 +
Минимальное значение напряжения батареи, при достижении которого (и ниже) срабатывает программа, выбираемая параметром [[#FS_BATT_ENABLE|FS_BATT_ENABLE]]. К примеру, для LiPo-аккумулятора 3S безопасно можно понизить до 10,5.  
  
−
'''Внимание:''' “Guided Mode” - это самостоятельный режим полёта. Выбрав его, полётный контроллер будет оставаться в этом режиме до тех пор, пока не будет выбран какой-либо другой режим. К примеру, если выбрать точку на карте и дать команду “Fly To Here”, то после прибытия в неё ЛА будет зависать над ней до тех пор, пока из [[Mission Planner]] не поступит следующей команды, а именно: либо команды переместиться в другую точку, либо переключения в другой режим. Более того, если переключение произойдёт в режим Auto, то миссия (полёт по маршруту) возобновится с той точки, где она была прервана.
+
Можно, но не желательно, установить вообще в 0 (отключить функцию), хотя это верный способ убить LiPo-аккумулятор, напряжение в котором [http://rcsearch.ru/wiki/LiPo-%D0%B0%D0%BA%D0%BA%D1%83%D0%BC%D1%83%D0%BB%D1%8F%D1%82%D0%BE%D1%80#.D0.A0.D0.B0.D0.B7.D1.80.D1.8F.D0.B4_LiPo-.D0.B0.D0.BA.D0.BA.D1.83.D0.BC.D1.83.D0.BB.D1.8F.D1.82.D0.BE.D1.80.D0.BE.D0.B2 не должно понижаться определённого значения]. При отключении функции обязательно нужно летать по таймеру или контролировать разряд батареи телеметрией или пищалкой.
 +
=== FS_GPS_ENABLE ===
 +
Параметр может принимать значения:
 +
:0 – выключено
 +
:1 (Land) – если активен режим полета , требующий GPS, при потере спутников, глюке GPS или пропадании сигналов спутников, или забросе трека, произойдёт автоматическая посадка.
 +
:2 – аналогично, но включится режим AltHold
 +
:3 – автопосадка включится даже в режимах, не требующих GPS, например [[Stabilize Mode]].
 +
=== FS_THR_ENABLE ===
 +
Влияет на поведение коптера при [http://rcsearch.ru/wiki/Fail_Safe фэйлсейве] ('''F'''ail '''S'''afe):
 +
:0 – блокирует коптер, даже в режим калибровки не войти и моторы разблокировать не возможно.
 +
:1 – всегда возвращаться домой - так и есть, всегда возвращается.
 +
:2 – возвращаться, только если не выполняется миссия. Если вместо режима AUTO включен режим RTL, то будет возвращаться, прерывая миссию.
 +
:3 – всегда приземляться при потере сигнала.
 +
=== FS_THR_VALUE ===
 +
должно быть выше значения газа при выключенном пульте и ниже минимального значения газа при включенном пульте.
 +
=== LAND_SPEED ===
 +
скорость автоматической посадки, cм/с. Коптер сначала снижается до примерно 8-10 метров по значению [[#WPNAV_SPEED_DN|WPNAV_SPEED_DN]], потом включается параметр LAND_SPEED. Между этими двумя режимами коптер слегка зависает в воздухе.
 +
=== PILOT_VELZ_MAX ===
 +
максимальная скороподъёмность, которую может задать пилот стиком газа при управлении коптером в режимах, использующих удержание высоты по барометру (Loiter, AltHold, Sport).
 +
=== RTL_ALT ===
 +
высота (в см), которую наберет коптер при команде RTL прежде чем полететь домой. К примеру, если на местности, где предстоит летать, есть деревья по 25 м, то стоит этот параметр с запасом установить в значение 3500.
 +
=== RTL_ALT_FINAL ===
 +
высота конечной точки возврата домой, на которой коптер зависает после возвращения (чтобы сел должна быть = 0). Например, при значении 500 коптер зависнет на 5 метрах и будет ждать посадки вручную. Но если пульт по какой-то причине не работает, и он вернулся по файлсейву, придётся его как-то ловить или ждать, пока начнёт снижаться из-за недостатка тяги при разряде батареи.
 +
=== RTL_LOIT_TIME ===
 +
время перед посадкой (мсек)
 +
=== TRIM_THROTTLE ===
 +
Уровень газа, необходимый для удержания ЛА по высоте в автоматических режимах. Рассчитывается автоматически при анализе положения ручки газа во время ручного управления пилотом в [[режиме стабилизации]]. 0-1000, в десятых долях процента (0-100% * 10). По умолчанию - 450.
 +
=== TUNE ===
 +
Определяет какой параметр будет регулироваться ручкой передатчика на 6 канале. Например, можно регулировать чувствительность одного из параметров [[Теория настройки ПИД (PID)|PID-регулятора]].
 +
* 0 - никакой
 +
* 1 - Stab Roll/Pitch kP
 +
* 3 - Stab Yaw kP
 +
* 4 - Rate Roll/Pitch kP
 +
* 5 - Rate Roll/Pitch kI
 +
* 6 - Rate Yaw kP
 +
* 7 - Throttle Rate kP
 +
* 9 - Relay On/Off
 +
* 10 - WP Speed
 +
* 12 - Loiter Pos kP
 +
* 13 - Heli Ext Gyro
 +
* 14 - Altitude Hold kP
 +
* 17 - OF Loiter kP
 +
* 18 - OF Loiter kI
 +
* 19 - OF Loiter kD
 +
* 21 - Rate Roll/Pitch kD
 +
* 22 - Loiter Rate kP
 +
* 23 - Loiter Rate kD
 +
* 25 - Acro RollPitch kP
 +
* 26 - Rate Yaw kD
 +
* 28 - Loiter Rate kI
 +
* 30 - AHRS Yaw kP
 +
* 31 - AHRS kP
 +
* 32 - INAV_TC
 +
* 34 - Throttle Accel kP
 +
* 35 - Throttle Accel kI
 +
* 36 - Throttle Accel kD
 +
* 37 - Throttle Rate kD
 +
* 38 - Declination
 +
* 39 - Circle Rate
 +
* 40 - Acro Yaw kP
 +
* 41 - Sonar Gain
 +
* 42 - Loiter Speed
  
−
== FAQ ==
+
=== TUNE_HIGH ===
−
=== Коптер наклоняю влево, а горизонт наклоняется вправо ===
+
Максимальное значение диапазона регулировки параметра, задаваемого в [[#TUNE|TUNE]]. 0-32767, по-умолчанию = 1000.
−
Так работает [[искусственный горизонт]]: когда ЛА кренится вправо, горизонт наклоняется влево, так как показывает отклонение ЛА относительно реального горизонта т.е. всегда наклоняется в противоположную сторону. Часто это настораживает новичков: дескать, что-то работает неправильно, но на самом деле всё в норме. 😉
+
=== TUNE_LOW ===
 +
Минимальное значение диапазона регулировки параметра, задаваемого в [[#TUNE|TUNE]]. 0-32767, по-умолчанию = 0.
  
−
=== В новых версиях Mission Planner пустые поля ===
+
=== WP_INDEX ===
−
Зайти на основную страницу Mission Planner , нажать комбинацию Ctrl+F, нажать Param Gen - это перезагрузит информацию о параметрах и всё будет нормально отображаться.
+
Порядковый номер команды, которая выполняется в данный момент. Нельзя менять этот параметр! По-умолчанию = 0.
 +
=== WP_TOTAL ===
 +
Общее количество команд, сохранённых в миссии. Нельзя менять этот параметр! По-умолчанию = 1.
 +
=== WP_YAW_BEHAVIOR ===
 +
Определяет как будет осуществляться управление рысканием (по руддеру, то есть куда направлен нос коптера) при возвращении домой по [[RTL]] и при выполнении миссии. По умолчанию = 1.
 +
* 0 - управление по руддеру не осуществляется.
 +
* 1 - носом к следующей точке маршрута
 +
* 2 - носом к следующей точке маршрута, кроме RTL
 +
* 3 - носом по курсу GPS
  
−
=== Значение настроек не сохраняются ===
+
=== WPNAV_ACCEL ===
−
К примеру, параметр Altitude Hold P в CONFIG/TUNING->Extended Tuning можно менять но значение не сохраняется. Так же и другие параметры (в этом или других окнах). Замечено в свежих версиях [[Mission Planner]] (глюки?). Как с этим бороться:
+
Определяет ускорение, с которым будет двигаться ЛА при выполнении миссий. 0-980 см/с<sup>2</sup> (по другим данным 50-500). По умолчанию = 100.
−
* отключиться в Mission Planner от контроллера, затем заново подключиться;
+
−
* установить настройки по-умолчанию;
+
−
* найти и поменять параметр в [[Mission Planner. Полный список параметров|полном списке параметров Mission Planner]].
+
  
−
=== Невозможно соединится с удаленным сервером (карта) ===
+
=== WPNAV_LAND_SPEED ===
−
Можно попробовать поменять провайдера карт (на экране планировки миссий). Например, Яндекс-карты хорошо работают.
+
скорость посадки, см/с
 +
=== WPNAV_LOITER_SPEED ===
 +
Максимальная скорость, с которой должен передвигаться ЛА при полёте в режиме [[Loiter]]. 0-2000 см/с. По умолчанию = 500 (700?).
  
−
=== Красные области на карте - что и как ===
+
=== WPNAV_RADIUS ===
−
[[Файл:Z1MwhU2ba3U.jpg|thumb]]
+
На каком расстоянии от заданной точки маршрута будет считаться её достижение. Другими словами, радиус центра окружности с центром в заданной точке при пересечении которой будет считаться, что ЛА достиг заданную точку и можно выполнять следующую команду. 100-1000 см. По умолчанию = 200 см.
−
По задумке - это запретные или ограниченные для полётов территории (вокруг аэропортов, режимных объектов и т.п.). По факту, полёты и выполнения миссий не ограничиваются. Но пилотам следует принимать во внимание эти предупреждения и, по возможности, не осуществлять полёты в этих территориях.  
+
  
−
В папке Mission Planner есть файл airports.csv, если удалить из него все данные, и вместо них написать "1" в первой строке, то Mission Planner перестанет делать предупреждения на карте.
+
=== WPNAV_SPEED ===
−
 
+
Cкорость горизонтального полёта при возвращении домой в [[RTL]] или во время полёта по точкам при [[исполнении миссии]]. Можно установить побольше, чтобы ЛА летел шустрее. Если поставить мало, например 1500, то при этом (в пересчёте на расстояние) сильнее расходуется аккумулятор. 0-2000 см/с. По умолчанию = 500 см/с.
−
== Параметры Mission Planner ==
+
−
См. статью [[Mission Planner. Полный список параметров]]
+
  
 +
=== WPNAV_SPEED_DN ===
 +
скорость спуска при автоматических режимах, см/с
 +
=== WPNAV_SPEED_UP ===
 +
скорость подъёма при автоматических режимах, см/с
 
== Ссылки ==
 
== Ссылки ==
 
* [http://firmware.diydrones.com/Tools/MissionPlanner/ Разные версии Mission planner]
 
* [http://firmware.diydrones.com/Tools/MissionPlanner/ Разные версии Mission planner]
 
* [http://arduplotter.com/ Сервис просмотра графика]
 
* [http://arduplotter.com/ Сервис просмотра графика]
−
 
−
== См. также ==
 
−
* [[Tower (DroidPlanner 3)]] - приложение для настройки и управления APM на Android-устройствах.
 
−
* [[ArduPilot]]
 

Пожалуйста, учтите, что любой ваш вклад в проект «Multicopter Wiki» может быть отредактирован или удалён другими участниками. Если вы не хотите, чтобы кто-либо изменял ваши тексты, не помещайте их сюда.
Вы также подтверждаете, что являетесь автором вносимых дополнений, или скопировали их из источника, допускающего свободное распространение и изменение своего содержимого (см. Multicopter Wiki:Авторское право). НЕ РАЗМЕЩАЙТЕ БЕЗ РАЗРЕШЕНИЯ ОХРАНЯЕМЫЕ АВТОРСКИМ ПРАВОМ МАТЕРИАЛЫ!

Отменить | Справка по редактированию (в новом окне)
Источник — «http://multicopterwiki.ru/index.php/Mission_Planner»
Личные инструменты
Пространства имён
Варианты
Действия
Навигация
Инструменты
Группа ВКонтакте