Редактирование: Mission Planner

'''Mission Planner''' - программное обеспечение для настройки и управления [[ЛА]], оснащённого полётным контроллером [[ArduPilot Mega]].

Полное название: '''Mission Planner Ground Control Station''' или '''Mission Planner GCS'''.

== Главный экран ==
Он же '''экран полётных данных''', также содержащий окно [[#HUD|HUD]] (Heads-up Display).

[[Файл:Hud1.png|700px]]

На нём отображаются следующие параметры полёта:

* <span style="color:red">'''Красная линия'''</span> - фактический курс, направление носа (переда) [[ЛА]].
* <span style="color:green">'''Зелёная линия'''</span> - курс назначения с учётом коррекции по треку.
* <span style="color:black">'''Чёрная линия'''</span> - курс, определённый по данным, полученным от GPS (обычно отличается от фактического).
* <span style="color:orange">'''Жёлтая линия'''</span> - направление на текущую маршрутную точку, к которой исполняется полёт.
* '''Desired turn radius''' - расчётный радиус поворота
* '''GPS reported altitude''' - высота по данным GPS
* '''Latitude''' - широта
* '''Longitude''' - долгота
* '''Track of recent travel''' - Трек недавнего перемещения

=== HUD ===
Вид окна HUD более крупно:

[[Файл:HUD.jpg|700px]]

# '''Air speed''' или '''Ground speed''' - скорость относительно земли (или скорость относительно воздуха, если установлен соответствующий датчик)
# '''Сrosstrack error and turn rate''' - ошибка следования треку и скорость поворота
# '''Heading direction''' - Курс (направление носа [[ЛА]])
# '''Bank angle''' - Угол [[крен]]а
# '''Wireless telemetry connection''' - Качество передачи телеметрийных данных (% потерянных пакетов)
# '''GPS time''' - время по данным, полученным от GPS
# '''Altitude''' - высота по данным [[APM]] (синяя метка показывает скорость изменения высоты).
# '''Air speed''' - воздушная скорость (относительно воздуха), показывается только при наличии датчика.
# '''Ground speed''' - скорость относительно земли
# '''Battery status''' - состояние батареи
# '''Artificial Horizon''' - [[искусственный горизонт]], (всегда реверсивен по отношению к крену [[ЛА]]).
# '''Pitch angle''' - Угол [[тангаж]]а
# '''GPS status''' - состояние GPS-модуля
# '''Distance to current waypoint > Current waypoint number''' - расстояние до текущей точки маршрута и её номер
# '''Current autopilot mode''' - текущий режим автопилота

=== Полезно знать о главном экране ===
* На карте будет показываться текущая позиция только после того, как произойдёт определение координат по GPS. Или в любом случае - при использовании симулятора полёта.
* Как работает [[искусственный горизонт]]: когда ЛА кренится вправо, горизонт наклоняется влево. То есть всегда наклоняется в противоположную сторону. Часто это настораживает новичков: дескать, что-то перепутано, но на самом деле всё в норме. 😉
* Следует в любой момент понимать, какой режим автопилота включен. Для того, чтобы полётный контроллер корректно воспринимал команды [[MAVlink]] от [[Mission Planner]], он должен работать в одном из «автопилотных» режимах: Stabilize, Fly-by-Wire, Auto и т.п. Если же контроллер находится в режиме Manual, то все команды будут игнорироваться.
* Двойной клик на окне [[#HUD|HUD]] позволит его распахнуть на весь экран на втором экране.
* Для того, чтобы использовать другие карты взамен Google Maps, нужно нажать Ctrl-F и загрузить собственные карты, которые должны быть подготовлены программой [[Global Mapper]].

== Guided Mode ==
[[Файл:MP fly to here.png|700px]]

Одной из самых интересных особенностей [[Mission Planner]] является возможность управлять [[ЛА]] не прибегая к помощи пульта и не готовя заранее маршрут полёта. В окне карты в любом месте можно кликнуть правой кнопкой мыши и выбрать “Fly To Here”, то есть «лети сюда». ЛА полетит в заданную точку и зависнет в ожидании следующей команды. Это и есть режим “Guided Mode”, который обладает и другими интересными возможностями. 

'''Внимание:''' “Guided Mode” - это самостоятельный режим полёта. Выбрав его, полётный контроллер будет оставаться в этом режиме до тех пор, пока не будет выбран какой-либо другой режим. К примеру, если выбрать точку на карте и дать команду “Fly To Here”, то после прибытия в неё ЛА будет зависать над ней до тех пор, пока из [[Mission Planner]] не поступит следующей команды, а именно: либо команды переместиться в другую точку, либо переключения в другой режим. Более того, если переключение произойдёт в режим Auto, то миссия (полёт по маршруту) возобновится с той точки, где она была прервана.

== FAQ ==
=== Коптер наклоняю влево, а горизонт наклоняется вправо ===
Так работает [[искусственный горизонт]]: когда ЛА кренится вправо, горизонт наклоняется влево, так как показывает отклонение ЛА относительно реального горизонта т.е. всегда наклоняется в противоположную сторону. Часто это настораживает новичков: дескать, что-то работает неправильно, но на самом деле всё в норме. 😉

=== В новых версиях Mission Planner пустые поля ===
Зайти на основную страницу Mission Planner , нажать комбинацию Ctrl+F, нажать Param Gen - это перезагрузит информацию о параметрах и всё будет нормально отображаться.
=== Невозможно соединится с удаленным сервером (карта) ===
Можно попробовать поменять провайдера карт (на экране планировки миссий). Например, Яндекс-карты хорошо работают.

== Параметры Mission Planner ==
См. статью [[Mission Planner. Полный список параметров]]

== Ссылки ==
* [http://firmware.diydrones.com/Tools/MissionPlanner/ Разные версии Mission planner]
* [http://arduplotter.com/ Сервис просмотра графика]

== См. также ==
[[Tower (DroidPlanner 3)]] - приложение для настройки и управления APM на Android-устройствах.