Редактирование: Mission Planner. Полный список параметров
Внимание. Вы не представились системе.
Ваш IP-адрес будет записан в историю изменений этой страницы.Правка может быть отменена. Пожалуйста, просмотрите сравнение версий, чтобы убедиться, что это именно те изменения, которые вас интересуют, и нажмите «Записать страницу», чтобы изменения вступили в силу.
| Текущая версия | Ваш текст | ||
| Строка 1: | Строка 1: | ||
Полный список параметров для [[APM]]/[[Pixhawk]] находится в [[Mission Planner]] в разделе Software/Adv Parameter List. После изменения настроек нужно не забыть нажать '''Write Params''', чтобы они прописались в полётном контроллере. | Полный список параметров для [[APM]]/[[Pixhawk]] находится в [[Mission Planner]] в разделе Software/Adv Parameter List. После изменения настроек нужно не забыть нажать '''Write Params''', чтобы они прописались в полётном контроллере. | ||
| − | |||
| − | |||
=== ACRO_BAL_PITCH === | === ACRO_BAL_PITCH === | ||
=== ACRO_BAL_ROLL === | === ACRO_BAL_ROLL === | ||
| − | Скорость возврата тангажа (pitch) и крена (roll) к горизонту в режиме | + | Скорость возврата тангажа (pitch) и крена (roll) к горизонту в режиме ACRO, 0..3. По умолчанию = 1, что означает скорость 30°/с. Больше - быстрее. |
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | По умолчанию | + | |
| − | + | ||
| − | = | + | |
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
=== ACRO_RP_P === | === ACRO_RP_P === | ||
| − | Коэффициент скорости изменения | + | Коэффициент скорости изменения тангажа (pitch) и крена (roll) в режимах ACRO и SPORT. Больше коэффициент - больше скорость наклона. 1..10, по умолчанию 4.5. |
| − | + | ||
| − | Больше коэффициент - больше скорость наклона. | + | |
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
=== ACRO_TRAINER === | === ACRO_TRAINER === | ||
| − | Тип тренировочного режима | + | Тип тренировочного режима: |
| − | + | * 0 - '''выключен'''. ЛА полностью под контролем пилота. | |
| − | + | * 1 - '''автовыравнивание'''. ЛА автоматически вернётся в горизонтальное положение когда пилот отпустит стики. Скорость возврата определяется параметрами [[#ACRO_BAL_ROLL|ACRO_BAL_ROLL]] and [[#ACRO_BAL_PITCH|ACRO_BAL_PITCH]]. | |
| − | * 0 | + | * 2 (по умочланию) - '''автовыравнивание и ограничение наклона'''. Повторяет предыдущий режим, но дополнительно не позволяет наклонять коптер более чем на 45° (регулируется параметром [[#ANGLE_MAX|ANGLE_MAX]]). |
| − | * 1 | + | |
| − | * 2 | + | |
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
=== ACRO_YAW_P === | === ACRO_YAW_P === | ||
| − | Коэффициент преобразования наклона стика | + | Коэффициент преобразования наклона стика [[рудер]]а пульта в скорость вращения вокруг вертикальной оси (yaw, по курсу, по [[рудер]]у, рыскание) в режимах ACRO, Stabilize и SPORT. Больше коэффициент - больше скорость вращения. 1..10, по умолчанию 4.5. |
| − | + | ||
| − | Больше коэффициент - больше скорость вращения. | + | |
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
=== AHRS_COMP_BETA === | === AHRS_COMP_BETA === | ||
| − | Некая временная константа, определяющая какие данные | + | Некая временная константа, определяющая какие данные (AHRS, то есть скорость относительно воздуха и направление, или данные GPS) будут сильнее влиять на вычисление скорости относительно поверхности. По умолчанию = 0.1, при увеличении будут всё меньше учитываться данные GPS, и наоборот. 0.001-0.5, шаг 0.01 |
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
=== AHRS_GPS_DELAY === | === AHRS_GPS_DELAY === | ||
Ожидаемая задержка (в секундах) данных от GPS, на время которой будет зарезервирован интегральный буфер накопления данных от акселерометров. Параметр был добавлен в версии [[2.7.6]]. В частности, улучшает точность определения высоты полёта при поворотах, позволяя сильнее «зажать» настройки контроллера без возникновения паразитных колебаний. | Ожидаемая задержка (в секундах) данных от GPS, на время которой будет зарезервирован интегральный буфер накопления данных от акселерометров. Параметр был добавлен в версии [[2.7.6]]. В частности, улучшает точность определения высоты полёта при поворотах, позволяя сильнее «зажать» настройки контроллера без возникновения паразитных колебаний. | ||
| − | |||
=== AHRS_GPS_GAIN === | === AHRS_GPS_GAIN === | ||
| − | Коэффициент значимости данных GPS при коррекции положения | + | 0.0-1.0, по умолчанию = 1. Коэффициент значимости данных GPS при коррекции положения ЛА в воздухе. Рекомендации для самолётов: никогда не должен быть = 0, т.к. при этом будет потеря ориентации при поворотах, лучше устанавливать в 1. |
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
=== AHRS_GPS_MINSATS === | === AHRS_GPS_MINSATS === | ||
| − | Минимальное количество видимых спутников GPS, при котором данные GPS будут использованы в дополнение к данным акселерометров для коррекции положения | + | Минимальное количество видимых спутников GPS, при котором данные GPS будут использованы в дополнение к данным акселерометров для коррекции положения ЛА в воздухе. 0-10. По умолчанию - 6, это практически минимальное значение для надёжного позиционирования. Коррекция будет отключаться, если видимых спутников будет меньше заданного в этом параметре. |
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | По умолчанию | + | |
| − | + | ||
=== AHRS_GPS_USE === | === AHRS_GPS_USE === | ||
Определяет, будут ли использоваться данные GPS для навигации (полёт по маршруту). По умолчанию = 1. | Определяет, будут ли использоваться данные GPS для навигации (полёт по маршруту). По умолчанию = 1. | ||
| − | * 0 - не использовать GPS, полёт «вслепую», по сути - реализация инерциальной навигационной системы. Вообще говоря, нормальный полёт в таком режиме | + | * 0 - не использовать GPS, полёт «вслепую», по сути - реализация инерциальной навигационной системы. Вообще говоря, нормальный полёт в таком режиме невозможен. |
* 1 - использовать GPS. | * 1 - использовать GPS. | ||
=== AHRS_TRIM_X === | === AHRS_TRIM_X === | ||
| − | |||
| − | |||
| − | |||
| − | |||
=== AHRS_TRIM_Y === | === AHRS_TRIM_Y === | ||
| − | |||
| − | |||
| − | |||
| − | |||
=== AHRS_TRIM_Z === | === AHRS_TRIM_Z === | ||
| − | + | Углы по осям X (roll), Y (pitch), Z (не используется) для точной компенсации угла наклона платы полётного контроллера относительно рамы. От -0.1745 до 0.1745 радиан. | |
=== AHRS_ORIENTATION === | === AHRS_ORIENTATION === | ||
| − | Расположение платы | + | Расположение платы контроллера относительно «стандартного» (определяемого по меткам/стрелкам на плате контроллере). В некоторых случаях может быть неудобно установить платку на борту «по стрелке вперёд», например, из-за расположения разъёмов, отверстий крепления и т.п. С помощью этого параметра можно указать насколько и как повёрнут контроллер относительно «правильного» расположения. Показания датчиков: гироскопов, акселерометров и компаса - будут соответственно пересчитываться. |
| − | + | По умолчанию = 0, стрелка вперёд. Yaw - поворот в плоскости платы, Roll - поворот вокруг продольной оси, Pitch - поворот вокруг поперечной оси. | |
| − | + | * 0 - Контроллер установлен «правильно» (стрелка вперёд) | |
| − | + | * 1 - Yaw 45° | |
| − | + | * 2 - Yaw 90° | |
| − | + | * 3 - Yaw 135° | |
| − | * 0 | + | * 4 - Yaw 180° |
| − | * 1 | + | * 5 - Yaw 225° |
| − | * 2 | + | * 6 - Yaw 270° |
| − | * 3 | + | * 7 - Yaw 315° |
| − | * 4 | + | * 8 - Roll 180° |
| − | * 5 | + | |
| − | * 6 | + | |
| − | * 7 | + | |
| − | * 8 | + | |
{{Спойлер начало|400px|Более экзотические варианты поворота платы:}} | {{Спойлер начало|400px|Более экзотические варианты поворота платы:}} | ||
| − | * 9 | + | * 9 - Roll 180°, Yaw 45° |
| − | * 10 | + | * 10 - Roll 180°, Yaw 90° |
| − | * 11 | + | * 11 - Roll 180°, Yaw 135° |
| − | * 12 | + | * 12 - Pitch 180° |
| − | * 13 | + | * 13 - Roll 180°, Yaw 225° |
| − | * 14 | + | * 14 - Roll 180°, Yaw 270° |
| − | * 15 | + | * 15 - Roll 180°, Yaw 315° |
| − | * 16 | + | * 16 - Roll 90° |
| − | * 17 | + | * 17 - Roll 90°, Yaw 45° |
| − | * 18 | + | * 18 - Roll 90°, Yaw 90° |
| − | * 19 | + | * 19 - Roll 90°, Yaw 135° |
| − | * 20 | + | * 20 - Roll 270° |
| − | * 21 | + | * 21 - Roll 270°, Yaw 45° |
| − | * 22 | + | * 22 - Roll 270°, Yaw 90° |
| − | * 23 | + | * 23 - Roll 270°, Yaw 136° |
| − | * 24 | + | * 24 - Pitch 90° |
| − | * 25 | + | * 25 - Pitch 270° |
| − | * 26 | + | * 26 - Pitch 180°, Yaw 90° |
| − | * 27 | + | * 27 - Pitch 180°, Yaw 270° |
| − | * 28 | + | * 28 - Roll 90°, Pitch 90° |
| − | * 29 | + | * 29 - Roll 180°, Pitch 90° |
| − | * 30 | + | * 30 - Roll 270°, Pitch 90° |
| − | * 31 | + | * 31 - Roll 90°, Pitch 180° |
| − | * 32 | + | * 32 - Roll 270°, Pitch 180° |
| − | * 33 | + | * 33 - Roll 90°, Pitch 270° |
| − | * 34 | + | * 34 - Roll 180°, Pitch 270° |
| − | * 35 | + | * 35 - Roll 270°, Pitch 270° |
| − | * 36 | + | * 36 - Roll 90°, Pitch 180°, Yaw 90° |
| − | * 37 | + | * 37 - Roll 90°, Yaw 270° |
{{Спойлер конец}} | {{Спойлер конец}} | ||
| − | + | После изменения нужно перезагрузить и перекалибровать контроллер. | |
| − | + | См. также параметр [[#COMPASS_ORIENT|COMPASS_ORIENT]] | |
=== ALT_HOLD_RTL === | === ALT_HOLD_RTL === | ||
| Строка 168: | Строка 87: | ||
=== ANGLE_MAX === | === ANGLE_MAX === | ||
мaкcимaльный угoл (рекомендуется 3500 = 35°) | мaкcимaльный угoл (рекомендуется 3500 = 35°) | ||
| − | |||
| − | |||
| − | |||
| − | |||
| − | |||
| − | |||
| − | |||
| − | |||
| − | |||
| − | |||
| − | |||
| − | |||
| − | |||
| − | |||
| − | |||
| − | |||
| − | |||
| − | |||
| − | |||
| − | |||
| − | |||
| − | |||
| − | |||
| − | |||
| − | |||
| − | |||
| − | |||
| − | |||
| − | |||
| − | |||
| − | |||
| − | |||
| − | |||
| − | |||
| − | |||
| − | |||
| − | |||
| − | |||
| − | |||
| − | |||
| − | |||
| − | |||
| − | |||
| − | |||
| − | |||
| − | |||
| − | |||
| − | |||
| − | |||
| − | |||
| − | |||
| − | |||
| − | |||
| − | |||
| − | |||
| − | |||
| − | |||
| − | |||
| − | |||
| − | |||
| − | |||
| − | |||
| − | |||
=== CIRCLE_RADIUS === | === CIRCLE_RADIUS === | ||
| − | Определяет радиус круга | + | Определяет радиус круга, который [[ЛА]] будет описывать в режиме [[Circle mode]]. От 0 до 10000 см. |
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
=== CIRCLE_RATE === | === CIRCLE_RATE === | ||
| − | Скорость | + | Скорость поворота [[ЛА]] по кругу (см. [[#CIRCLE_RADIUS|CIRCLE_RADIUS]]) в режиме [[Circle mode]]. От -90°/с до 90°/с. Положительное значение - вращение по часовой стрелке. |
| − | + | ||
| − | Положительное значение - вращение по часовой стрелке | + | |
| − | + | ||
| − | + | ||
=== COMPASS_AUTODEC === | === COMPASS_AUTODEC === | ||
| − | Определяет | + | Определяет будет ли вычисляться угол склонения (см. параметр [[#COMPASS_DEC|COMPASS_DEC]]) автоматически, используя позицию, определённую по GPS. |
* 0 - автоматическое определение склонения отключено | * 0 - автоматическое определение склонения отключено | ||
| − | * 1 - автоматическое определение склонения по GPS-позиции | + | * 1 - автоматическое определение склонения по GPS-позиции. |
| − | В режиме автоматического определения полётный контроллер берёт значение | + | В режиме автоматического определения склонения полётный контроллер берёт значение склонения для данной местности (определённой по GPS) из подготовленных таблиц, зашитых в контроллер. Точность склонения из таблиц немножко ниже (из-за экономии памяти на контроллере) той, которую можно прописать самому с сайта. Но разница ничтожна, и в полёте заметить её практически невозможно. |
=== COMPASS_DEC === | === COMPASS_DEC === | ||
| − | Угол склонения для компенсации разницы | + | Угол склонения для компенсации разницы направлений на истинный север и на магнитный север. Может принимать значения от -3,142 до 3,142 радиан. |
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
=== COMPASS_EXTERNAL === | === COMPASS_EXTERNAL === | ||
| − | Выбор компаса. Устанавливается автоматически в контроллерах [[PX4]] и [[Pixhawk]], но должен быть установлен корректно вручную для контроллеров [[ | + | Выбор компаса. Устанавливается автоматически в контроллерах [[PX4]] и [[Pixhawk]], но должен быть установлен корректно вручную для контроллеров [[APM2]]. |
* 0 - внутренний (на плате контроллера) | * 0 - внутренний (на плате контроллера) | ||
* 1 - внешний (обычно на плате компаса, который расположен на стойке, вдали от силовых цепей). В этом случае принимается во внимание параметр [[#COMPASS_ORIENT|COMPASS_ORIENT]] независимо от параметра [[#AHRS_ORIENTATION|AHRS_ORIENTATION]]. | * 1 - внешний (обычно на плате компаса, который расположен на стойке, вдали от силовых цепей). В этом случае принимается во внимание параметр [[#COMPASS_ORIENT|COMPASS_ORIENT]] независимо от параметра [[#AHRS_ORIENTATION|AHRS_ORIENTATION]]. | ||
| − | |||
=== COMPASS_LEARN === | === COMPASS_LEARN === | ||
После калибровки через Mission Planner устанавливается в 0. Для правильной калибровки компаса «сведением стиков» должен быть вручную установлен в = 1 | После калибровки через Mission Planner устанавливается в 0. Для правильной калибровки компаса «сведением стиков» должен быть вручную установлен в = 1 | ||
=== COMPASS_ORIENT === | === COMPASS_ORIENT === | ||
| − | Расположение и ориентация | + | Расположение и ориентация компаса ('''относительно контроллера!''', см. также параметр [[#AHRS_ORIENTATION|AHRS_ORIENTATION]]). |
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | По умолчанию = 0. Yaw - поворот в плоскости платы, Roll - поворот вокруг продольной оси, Pitch - поворот вокруг поперечной оси. | |
| − | * 0 | + | * 0 - Компас установлен в том же «направлении», что и полётный контроллер. |
| − | * 1 | + | * 1 - Yaw 45° |
| − | * 2 | + | * 2 - Yaw 90° |
| − | * 3 | + | * 3 - Yaw 135° |
| − | * 4 | + | * 4 - Yaw 180° |
| − | * 5 | + | * 5 - Yaw 225° |
| − | * 6 | + | * 6 - Yaw 270° |
| − | * 7 | + | * 7 - Yaw 315° |
| − | * 8 | + | * 8 - Roll 180° |
{{Спойлер начало|400px|Более экзотические варианты поворота компаса:}} | {{Спойлер начало|400px|Более экзотические варианты поворота компаса:}} | ||
| − | * 9 | + | * 9 - Roll 180°, Yaw 45° |
| − | * 10 | + | * 10 - Roll 180°, Yaw 90° |
| − | * 11 | + | * 11 - Roll 180°, Yaw 135° |
| − | * 12 | + | * 12 - Pitch 180° |
| − | * 13 | + | * 13 - Roll 180°, Yaw 225° |
| − | * 14 | + | * 14 - Roll 180°, Yaw 270° |
| − | * 15 | + | * 15 - Roll 180°, Yaw 315° |
| − | * 16 | + | * 16 - Roll 90° |
| − | * 17 | + | * 17 - Roll 90°, Yaw 45° |
| − | * 18 | + | * 18 - Roll 90°, Yaw 90° |
| − | * 19 | + | * 19 - Roll 90°, Yaw 135° |
| − | * 20 | + | * 20 - Roll 270° |
| − | * 21 | + | * 21 - Roll 270°, Yaw 45° |
| − | * 22 | + | * 22 - Roll 270°, Yaw 90° |
| − | * 23 | + | * 23 - Roll 270°, Yaw 136° |
| − | * 24 | + | * 24 - Pitch 90° |
| − | * 25 | + | * 25 - Pitch 270° |
| − | * 26 | + | * 26 - Pitch 180°, Yaw 90° |
| − | * 27 | + | * 27 - Pitch 180°, Yaw 270° |
| − | * 28 | + | * 28 - Roll 90°, Pitch 90° |
| − | * 29 | + | * 29 - Roll 180°, Pitch 90° |
| − | * 30 | + | * 30 - Roll 270°, Pitch 90° |
| − | * 31 | + | * 31 - Roll 90°, Pitch 180° |
| − | * 32 | + | * 32 - Roll 270°, Pitch 180° |
| − | * 33 | + | * 33 - Roll 90°, Pitch 270° |
| − | * 34 | + | * 34 - Roll 180°, Pitch 270° |
| − | * 35 | + | * 35 - Roll 270°, Pitch 270° |
| − | * 36 | + | * 36 - Roll 90°, Pitch 180°, Yaw 90° |
| − | * 37 | + | * 37 - Roll 90°, Yaw 270° |
{{Спойлер конец}} | {{Спойлер конец}} | ||
| − | + | После изменения нужно перезагрузить и перекалибровать контроллер. | |
| − | + | См. также параметр [[#AHRS_ORIENTATION|AHRS_ORIENTATION]] | |
=== COMPASS_MOT_X === | === COMPASS_MOT_X === | ||
=== COMPASS_MOT_Y === | === COMPASS_MOT_Y === | ||
=== COMPASS_MOT_Z === | === COMPASS_MOT_Z === | ||
| − | Значения смещения по осям, умножаемые на значение тока или уровня газа | + | Значения смещения по осям, умножаемые на значение тока (или уровня газа) для компенсации влияния магнитного поля моторов и силовых проводов на показания компаса. Могут принимать значение от -1000 до 1000. |
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
=== COMPASS_MOTCT === | === COMPASS_MOTCT === | ||
| − | Выбор | + | Выбор компенсации показаний компаса: |
| − | * 0 - | + | * 0 - нет компенсации |
| − | * 1 - | + | * 1 - в зависимости от уровня газа |
| − | * 2 - | + | * 2 - в зависимости от силы тока |
=== COMPASS_OFS_X === | === COMPASS_OFS_X === | ||
| + | |||
=== COMPASS_OFS_Y === | === COMPASS_OFS_Y === | ||
=== COMPASS_OFS_Z === | === COMPASS_OFS_Z === | ||
| Строка 348: | Строка 189: | ||
=== FENCE_MARGIN === | === FENCE_MARGIN === | ||
| − | Расстояние | + | Расстояние до [[APM: виртуальный забор|виртуального забора]], при котором срабатывает действие, определяемое параметром [[#FENCE_ACTION|FENCE_ACTION]]. От 1 до 10 м. По умолчанию = 2 м. |
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | По умолчанию | + | |
=== FENCE_RADIUS === | === FENCE_RADIUS === | ||
| − | Радиус | + | Радиус круга [[APM: виртуальный забор|виртуального забора]] (с центром в домашней точке). При выходе за пределы этого круга срабатывает действие, определяемое параметром [[#FENCE_ACTION|FENCE_ACTION]]. От 30 до 10000 м. По умолчанию = 250 м. |
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | По умолчанию | + | |
=== FENCE_TYPE === | === FENCE_TYPE === | ||
| Строка 375: | Строка 208: | ||
=== FRAME === | === FRAME === | ||
Определяет схему микширования управляющих сигналов, подаваемых на моторы, в зависимости от выбранного типа рамы. Не используется для [[трикоптер]]ов и [[вертолёт]]ов. | Определяет схему микширования управляющих сигналов, подаваемых на моторы, в зависимости от выбранного типа рамы. Не используется для [[трикоптер]]ов и [[вертолёт]]ов. | ||
| − | + | * 0 - Схема «+» (луч вперёд) | |
| − | + | * 1 - Схема «X» (развалом лучей вперёд) - значение по умолчанию и самая популярная схема. | |
| − | * 0 - Схема «+» ( | + | |
| − | * 1 - Схема «X» (развалом лучей вперёд) | + | |
* 2 - Схема «V» | * 2 - Схема «V» | ||
* 3 - Схема «H» | * 3 - Схема «H» | ||
| − | * 4 - Схема | + | * 4 - Схема V-Tail |
| − | + | * 10 - Схема Y6B | |
| − | * 10 - Схема | + | |
| − | + | ||
=== FS_BATT_ENABLE === | === FS_BATT_ENABLE === | ||
| − | [[FailSafe]] по питанию: поведение | + | [[FailSafe]] по питанию: поведение коптера при достижении значения батареи установленном в параметре [[#FS_BATT_VOLTAGE|FS_BATT_VOLTAGE]]. |
| − | + | * 0 = отключено | |
| − | Как правило | + | * 1 = Land (автоматическая посадка). Как правило устанавливают в 0 и контролируют батарею через телеметрию или визуально по тяге. |
| − | + | * 2 = Возврат в домашнюю точку. | |
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | * 2 | + | |
=== FS_BATT_MAH === | === FS_BATT_MAH === | ||
| − | + | Остаточная ёмкость аккумуляторной батареи, при достижении которой срабатывает программа, выбираемая параметром [[#FS_BATT_ENABLE|FS_BATT_ENABLE]]. | |
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
=== FS_BATT_VOLTAGE === | === FS_BATT_VOLTAGE === | ||
| − | Минимальное значение напряжения батареи, при достижении которого (и ниже) срабатывает программа, выбираемая параметром [[#FS_BATT_ENABLE|FS_BATT_ENABLE]]. | + | Минимальное значение напряжения батареи, при достижении которого (и ниже) срабатывает программа, выбираемая параметром [[#FS_BATT_ENABLE|FS_BATT_ENABLE]]. К примеру, для LiPo-аккумулятора 3S безопасно можно понизить до 10,5. |
| − | Можно | + | Можно, но не желательно, установить вообще в 0 (отключить функцию), хотя это верный способ убить LiPo-аккумулятор, напряжение в котором [http://rcsearch.ru/wiki/LiPo-%D0%B0%D0%BA%D0%BA%D1%83%D0%BC%D1%83%D0%BB%D1%8F%D1%82%D0%BE%D1%80#.D0.A0.D0.B0.D0.B7.D1.80.D1.8F.D0.B4_LiPo-.D0.B0.D0.BA.D0.BA.D1.83.D0.BC.D1.83.D0.BB.D1.8F.D1.82.D0.BE.D1.80.D0.BE.D0.B2 не должно понижаться определённого значения]. При отключении функции обязательно нужно летать по таймеру или контролировать разряд батареи телеметрией или пищалкой. |
| − | === | + | === FS_GСS_ENABLE === |
| − | [[FailSafe]] при потере | + | [[FailSafe]] при потере [[GСS]]. Определяет действие [[ЛА]] при потере связи с наземной станцией [[GСS]]. |
| − | + | :0 – выключено | |
| − | Определяет действие | + | :1 – возврат в домашнюю точку и посадка |
| − | + | :2 – продолжение миссии в автоматическом режиме | |
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
=== FS_GPS_ENABLE === | === FS_GPS_ENABLE === | ||
| Строка 426: | Строка 242: | ||
=== FS_THR_ENABLE === | === FS_THR_ENABLE === | ||
| − | [[FailSafe]] при отказе канала газа. Определяет поведение коптера при уровне сигнала канал газа, | + | [[FailSafe]] при отказе канала газа. Определяет поведение коптера при уровне сигнала канал газа, равном или меньше значения, определённого параметром [[#FS_THR_VALUE|FS_THR_VALUE]] |
| − | + | :0 – блокирует коптер, даже в режим калибровки не войти и моторы разблокировать не возможно. | |
| − | + | :1 – всегда возвращаться домой - так и есть, всегда возвращается. | |
| − | + | :2 – продолжать выполнять миссию, а если её нет - возвращаться. Если вместо режима AUTO включен режим RTL, то будет возвращаться, прерывая миссию. | |
| − | + | :3 – всегда приземляться. | |
=== FS_THR_VALUE === | === FS_THR_VALUE === | ||
| − | Уровень ШИМ-сигнала ([[PWM]]) на 3 канале (канале газа - Throttle), ниже которого срабатывает [[FailSafe | + | Уровень ШИМ-сигнала ([[PWM]]) на 3 канале (канале газа - Throttle), ниже которого срабатывает [[#FS_THR_VALUE|FailSafe по отказу канала газа]]. От 925 до 1100, по умолчанию = 925. |
| − | + | Должно быть выше значения газа при выключенном пульте и ниже минимального значения газа при включенном пульте. | |
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
=== GPSGLITCH_ACCEL === | === GPSGLITCH_ACCEL === | ||
| − | + | Предполагаемое максимальное ускорение [[ЛА]] при защите от глюков GPS. От 100 до 2000 см/с<sup>2</sup>. По умолчанию - 1000 см/с<sup>2</sup>. | |
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | По умолчанию | + | |
| − | + | ||
=== GPSGLITCH_ENABLE === | === GPSGLITCH_ENABLE === | ||
Включение/выключение защиты от глюков GPS. | Включение/выключение защиты от глюков GPS. | ||
| − | + | * 0 - защита выключена. | |
| − | + | * 1 - защита включена. | |
| − | * 0 | + | |
| − | * 1 | + | |
| − | + | ||
=== GPSGLITCH_RADIUS === | === GPSGLITCH_RADIUS === | ||
| − | Радиус | + | Радиус, в пределах которого принимаются новые позиции, когда включена защита от глюков GPS. От 100 до 2000 см. По умолчанию - 200 см. |
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | По умолчанию | + | |
=== LAND_SPEED === | === LAND_SPEED === | ||
| − | Скорость автоматической посадки | + | Скорость автоматической посадки, cм/с. Коптер сначала снижается до примерно 8-10 метров по значению [[#WPNAV_SPEED_DN|WPNAV_SPEED_DN]], потом включается параметр LAND_SPEED. Между этими двумя режимами коптер слегка зависает в воздухе. |
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
=== RCMAP_PITCH === | === RCMAP_PITCH === | ||
| Строка 600: | Строка 276: | ||
=== PILOT_VELZ_MAX === | === PILOT_VELZ_MAX === | ||
| − | + | максимальная скороподъёмность, которую может задать пилот стиком газа при управлении коптером в режимах, использующих удержание высоты по барометру (Loiter, AltHold, Sport). | |
| − | + | ||
| − | + | ||
=== RTL_ALT === | === RTL_ALT === | ||
| − | + | высота (в см), которую наберет коптер при команде RTL прежде чем полететь домой. К примеру, если на местности, где предстоит летать, есть деревья по 25 м, то стоит этот параметр с запасом установить в значение 3500. | |
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | К примеру, если на местности, где предстоит летать, есть деревья | + | |
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
=== RTL_ALT_FINAL === | === RTL_ALT_FINAL === | ||
| − | + | высота конечной точки возврата домой, на которой коптер зависает после возвращения (чтобы сел должна быть = 0). Например, при значении 500 коптер зависнет на 5 метрах и будет ждать посадки вручную. Но если пульт по какой-то причине не работает, и он вернулся по файлсейву, придётся его как-то ловить или ждать, пока начнёт снижаться из-за недостатка тяги при разряде батареи. | |
| − | + | ||
| − | Например, при значении 500 | + | |
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
=== RTL_LOIT_TIME === | === RTL_LOIT_TIME === | ||
| − | + | время зависания на домашней точкой перед посадкой (в мсек) | |
| − | + | ||
| − | + | ||
=== SHED_DEBUG === | === SHED_DEBUG === | ||
| Строка 632: | Строка 292: | ||
=== SERIAL1_BAUD === | === SERIAL1_BAUD === | ||
| − | + | Скорость соединения при подключении к компьютеру (бод). По умолчанию 57600 бод. | |
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
=== SIMPLE === | === SIMPLE === | ||
| Строка 654: | Строка 298: | ||
=== SONAR_ENABLE === | === SONAR_ENABLE === | ||
| − | Включение/отключение [[сонар]]а. | + | Включение/отключение [[сонар]]а. По умолчанию = 1. |
| − | + | * 0 - Сонар отключён | |
| − | + | * 1 - Сонар включён | |
| − | * 0 | + | |
| − | * 1 | + | |
| − | + | ||
| − | + | ||
=== SONAR_GAIN === | === SONAR_GAIN === | ||
| − | Регулирует скорость изменения высоты | + | Регулирует скорость изменения высоты [[ЛА]] в случае обнаружения объектов в «поле зрения» [[сонар]]а. |
| − | + | 0.01-0.50 (или 0.01-2.00 ?), по умолчанию = 0.2. | |
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
=== SONAR_TYPE === | === SONAR_TYPE === | ||
Тип [[сонар]]а. Используется для выбора правильного масштаба в соответствии с используемым сонаром (поддерживаются только сонары [[Maxbotix]]?). | Тип [[сонар]]а. Используется для выбора правильного масштаба в соответствии с используемым сонаром (поддерживаются только сонары [[Maxbotix]]?). | ||
| Строка 677: | Строка 313: | ||
=== SR0_EXT_STAT === | === SR0_EXT_STAT === | ||
| − | Частота передачи | + | Частота передачи параметров расширенного состояния [[SYS_STATUS]], [[MEMINFO]], [[MISSION_CURRENT]], [[GPS_RAW_INT]], [[NAV_CONTROLLER_OUTPUT]], и [[LIMITS_STATUS]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц. |
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
=== SR0_RAW_SENS === | === SR0_RAW_SENS === | ||
Частота передачи показаний датчиков [[RAW_IMU]], [[SCALED_IMU2]], [[SCALED_PRESSURE]] и [[SENSOR_OFFSETS]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц. | Частота передачи показаний датчиков [[RAW_IMU]], [[SCALED_IMU2]], [[SCALED_PRESSURE]] и [[SENSOR_OFFSETS]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц. | ||
| Строка 871: | Строка 504: | ||
=== THR_ACCEL_I === | === THR_ACCEL_I === | ||
I-параметр [[Теория_настройки_ПИД_/_PID#.D0.9F.D1.80.D0.BE.D0.B4.D0.B2.D0.B8.D0.BD.D1.83.D1.82.D0.B0.D1.8F_.D0.BD.D0.B0.D1.81.D1.82.D1.80.D0.BE.D0.B9.D0.BA.D0.B0._.D0.97.D0.BD.D0.B0.D0.BA.D0.BE.D0.BC.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.BE_.D1.81_.D0.B2.D0.BE.D0.B7.D0.B4.D0.B5.D0.B9.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.B8.D0.B5.D0.BC_P.2C_I_.D0.B8_D_.D0.BD.D0.B0_.D1.85.D0.B0.D1.80.D0.B0.D0.BA.D1.82.D0.B5.D1.80.D0.B8.D1.81.D1.82.D0.B8.D0.BA.D0.B8|PID-регулятора]], отвечающий за коррекцию уровня газа при отклонении фактического ускорения по вертикали от расчётного на более длинных промежутках времени. 0.000-3.000, по умолчанию = 1.500. | I-параметр [[Теория_настройки_ПИД_/_PID#.D0.9F.D1.80.D0.BE.D0.B4.D0.B2.D0.B8.D0.BD.D1.83.D1.82.D0.B0.D1.8F_.D0.BD.D0.B0.D1.81.D1.82.D1.80.D0.BE.D0.B9.D0.BA.D0.B0._.D0.97.D0.BD.D0.B0.D0.BA.D0.BE.D0.BC.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.BE_.D1.81_.D0.B2.D0.BE.D0.B7.D0.B4.D0.B5.D0.B9.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.B8.D0.B5.D0.BC_P.2C_I_.D0.B8_D_.D0.BD.D0.B0_.D1.85.D0.B0.D1.80.D0.B0.D0.BA.D1.82.D0.B5.D1.80.D0.B8.D1.81.D1.82.D0.B8.D0.BA.D0.B8|PID-регулятора]], отвечающий за коррекцию уровня газа при отклонении фактического ускорения по вертикали от расчётного на более длинных промежутках времени. 0.000-3.000, по умолчанию = 1.500. | ||
| − | |||
=== THR_ACCEL_IMAX === | === THR_ACCEL_IMAX === | ||
Максимальное относительное увеличение уровня [[PWM]]-сигнала, подаваемого на регуляторы моторов, которое может быть сделано в результате влияния параметра [[#THR_ACCEL_I|THR_ACCEL_I]]. 0-500, в десятых долях процента (0-50% * 10). По умолчанию = 500. | Максимальное относительное увеличение уровня [[PWM]]-сигнала, подаваемого на регуляторы моторов, которое может быть сделано в результате влияния параметра [[#THR_ACCEL_I|THR_ACCEL_I]]. 0-500, в десятых долях процента (0-50% * 10). По умолчанию = 500. | ||
| Строка 877: | Строка 509: | ||
=== THR_ACCEL_P === | === THR_ACCEL_P === | ||
P-параметр [[Теория_настройки_ПИД_/_PID#.D0.9F.D1.80.D0.BE.D0.B4.D0.B2.D0.B8.D0.BD.D1.83.D1.82.D0.B0.D1.8F_.D0.BD.D0.B0.D1.81.D1.82.D1.80.D0.BE.D0.B9.D0.BA.D0.B0._.D0.97.D0.BD.D0.B0.D0.BA.D0.BE.D0.BC.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.BE_.D1.81_.D0.B2.D0.BE.D0.B7.D0.B4.D0.B5.D0.B9.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.B8.D0.B5.D0.BC_P.2C_I_.D0.B8_D_.D0.BD.D0.B0_.D1.85.D0.B0.D1.80.D0.B0.D0.BA.D1.82.D0.B5.D1.80.D0.B8.D1.81.D1.82.D0.B8.D0.BA.D0.B8|PID-регулятора]], отвечающий за величину изменения уровня газа, которую ЛА будет применять для достижения расчётного вертикального ускорения, основываясь на данных о фактическом ускорении. 0.500-1.500, умолчанию = 0.750. | P-параметр [[Теория_настройки_ПИД_/_PID#.D0.9F.D1.80.D0.BE.D0.B4.D0.B2.D0.B8.D0.BD.D1.83.D1.82.D0.B0.D1.8F_.D0.BD.D0.B0.D1.81.D1.82.D1.80.D0.BE.D0.B9.D0.BA.D0.B0._.D0.97.D0.BD.D0.B0.D0.BA.D0.BE.D0.BC.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.BE_.D1.81_.D0.B2.D0.BE.D0.B7.D0.B4.D0.B5.D0.B9.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.B8.D0.B5.D0.BC_P.2C_I_.D0.B8_D_.D0.BD.D0.B0_.D1.85.D0.B0.D1.80.D0.B0.D0.BA.D1.82.D0.B5.D1.80.D0.B8.D1.81.D1.82.D0.B8.D0.BA.D0.B8|PID-регулятора]], отвечающий за величину изменения уровня газа, которую ЛА будет применять для достижения расчётного вертикального ускорения, основываясь на данных о фактическом ускорении. 0.500-1.500, умолчанию = 0.750. | ||
| − | |||
=== THR_ALT_I === | === THR_ALT_I === | ||
| − | I-параметр [[Теория_настройки_ПИД_/_PID#.D0.9F.D1.80.D0.BE.D0.B4.D0.B2.D0.B8.D0.BD.D1.83.D1.82.D0.B0.D1.8F_.D0.BD.D0.B0.D1.81.D1.82.D1.80.D0.BE.D0.B9.D0.BA.D0.B0._.D0.97.D0.BD.D0.B0.D0.BA.D0.BE.D0.BC.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.BE_.D1.81_.D0.B2.D0.BE.D0.B7.D0.B4.D0.B5.D0.B9.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.B8.D0.B5.D0.BC_P.2C_I_.D0.B8_D_.D0.BD.D0.B0_.D1.85.D0.B0.D1.80.D0.B0.D0.BA.D1.82.D0.B5.D1.80.D0.B8.D1.81.D1.82.D0.B8.D0.BA.D0.B8|PID-регулятора]], | + | I-параметр [[Теория_настройки_ПИД_/_PID#.D0.9F.D1.80.D0.BE.D0.B4.D0.B2.D0.B8.D0.BD.D1.83.D1.82.D0.B0.D1.8F_.D0.BD.D0.B0.D1.81.D1.82.D1.80.D0.BE.D0.B9.D0.BA.D0.B0._.D0.97.D0.BD.D0.B0.D0.BA.D0.BE.D0.BC.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.BE_.D1.81_.D0.B2.D0.BE.D0.B7.D0.B4.D0.B5.D0.B9.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.B8.D0.B5.D0.BC_P.2C_I_.D0.B8_D_.D0.BD.D0.B0_.D1.85.D0.B0.D1.80.D0.B0.D0.BA.D1.82.D0.B5.D1.80.D0.B8.D1.81.D1.82.D0.B8.D0.BA.D0.B8|PID-регулятора]], отвечающий за коррекцию уровня газа при отклонении фактической высоты от требуемой с течением времени. 0.000-0.100, по умолчанию = 0 |
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
=== THR_ALT_IMAX === | === THR_ALT_IMAX === | ||
| − | + | В явном виде ограничивает сверху параметр [[#THR_ALT_I|THR_ALT_I]], путём указания максимальной скорости подъёма. 0-500 см/с, по умолчанию = 300 см/с. | |
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
=== THR_ALT_P === | === THR_ALT_P === | ||
P-параметр [[Теория_настройки_ПИД_/_PID#.D0.9F.D1.80.D0.BE.D0.B4.D0.B2.D0.B8.D0.BD.D1.83.D1.82.D0.B0.D1.8F_.D0.BD.D0.B0.D1.81.D1.82.D1.80.D0.BE.D0.B9.D0.BA.D0.B0._.D0.97.D0.BD.D0.B0.D0.BA.D0.BE.D0.BC.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.BE_.D1.81_.D0.B2.D0.BE.D0.B7.D0.B4.D0.B5.D0.B9.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.B8.D0.B5.D0.BC_P.2C_I_.D0.B8_D_.D0.BD.D0.B0_.D1.85.D0.B0.D1.80.D0.B0.D0.BA.D1.82.D0.B5.D1.80.D0.B8.D1.81.D1.82.D0.B8.D0.BA.D0.B8|PID-регулятора]], отвечающий за величину изменения уровня газа, которую ЛА будет применять, снижаясь или поднимаясь для достижения требуемой высоты, основываясь на данных о фактической высоте. 1.000-3.000, умолчанию = 1.000. | P-параметр [[Теория_настройки_ПИД_/_PID#.D0.9F.D1.80.D0.BE.D0.B4.D0.B2.D0.B8.D0.BD.D1.83.D1.82.D0.B0.D1.8F_.D0.BD.D0.B0.D1.81.D1.82.D1.80.D0.BE.D0.B9.D0.BA.D0.B0._.D0.97.D0.BD.D0.B0.D0.BA.D0.BE.D0.BC.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.BE_.D1.81_.D0.B2.D0.BE.D0.B7.D0.B4.D0.B5.D0.B9.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.B8.D0.B5.D0.BC_P.2C_I_.D0.B8_D_.D0.BD.D0.B0_.D1.85.D0.B0.D1.80.D0.B0.D0.BA.D1.82.D0.B5.D1.80.D0.B8.D1.81.D1.82.D0.B8.D0.BA.D0.B8|PID-регулятора]], отвечающий за величину изменения уровня газа, которую ЛА будет применять, снижаясь или поднимаясь для достижения требуемой высоты, основываясь на данных о фактической высоте. 1.000-3.000, умолчанию = 1.000. | ||
| − | |||
| − | |||
| − | |||
| − | |||
| − | |||
| − | |||
| − | |||
| − | |||
| − | |||
| − | |||
=== THR_MAX === | === THR_MAX === | ||
| − | Максимальный уровень газа | + | Максимальный уровень газа, передаваемый на моторы. Не рекомендуется менять. 800-1000, в десятых долях процента (80-100% * 10). По умолчанию = 1000. |
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | По умолчанию | + | |
| − | + | ||
| − | + | ||
=== THR_MID === | === THR_MID === | ||
| − | Уровень газа | + | Уровень газа при среднем положении ручки (стика) газа. Полезен при ручном управлении, чтобы при установке ручки газа в среднее положение ЛА был близок к зависанию, стремился сохранять высоту. Определяется опытным путём. 300-700, в десятых долях процента (30-70% * 10). По умолчанию = 500. |
| − | + | ||
| − | Полезен при ручном управлении, чтобы при установке ручки газа в среднее положение | + | |
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | По умолчанию | + | |
| − | + | ||
=== THR_MIN === | === THR_MIN === | ||
| − | Минимальный уровень газа | + | Минимальный уровень газа, который может быть передан на моторы. Обычно устанавливается для поддержания вращения моторов. 0-300, в десятых долях процента (0-30% * 10). По умолчанию = 130. |
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | По умолчанию | + | |
=== THR_RATE_D === | === THR_RATE_D === | ||
| Строка 939: | Строка 527: | ||
=== THR_RATE_I === | === THR_RATE_I === | ||
| − | I-параметр [[Теория_настройки_ПИД_/_PID#.D0.9F.D1.80.D0.BE.D0.B4.D0.B2.D0.B8.D0.BD.D1.83.D1.82.D0.B0.D1.8F_.D0.BD.D0.B0.D1.81.D1.82.D1.80.D0.BE.D0.B9.D0.BA.D0.B0._.D0.97.D0.BD.D0.B0.D0.BA.D0.BE.D0.BC.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.BE_.D1.81_.D0.B2.D0.BE.D0.B7.D0.B4.D0.B5.D0.B9.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.B8.D0.B5.D0.BC_P.2C_I_.D0.B8_D_.D0.BD.D0.B0_.D1.85.D0.B0.D1.80.D0.B0.D0.BA.D1.82.D0.B5.D1.80.D0.B8.D1.81.D1.82.D0.B8.D0.BA.D0.B8|PID-регулятора]], | + | I-параметр [[Теория_настройки_ПИД_/_PID#.D0.9F.D1.80.D0.BE.D0.B4.D0.B2.D0.B8.D0.BD.D1.83.D1.82.D0.B0.D1.8F_.D0.BD.D0.B0.D1.81.D1.82.D1.80.D0.BE.D0.B9.D0.BA.D0.B0._.D0.97.D0.BD.D0.B0.D0.BA.D0.BE.D0.BC.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.BE_.D1.81_.D0.B2.D0.BE.D0.B7.D0.B4.D0.B5.D0.B9.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.B8.D0.B5.D0.BC_P.2C_I_.D0.B8_D_.D0.BD.D0.B0_.D1.85.D0.B0.D1.80.D0.B0.D0.BA.D1.82.D0.B5.D1.80.D0.B8.D1.81.D1.82.D0.B8.D0.BA.D0.B8|PID-регулятора]], отвечающий за коррекцию уровня газа при отклонении фактической вертикальной скорости от требуемой на более длинных промежутках времени. 0.000-0.100, по умолчанию = 0 |
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
=== THR_RATE_IMAX === | === THR_RATE_IMAX === | ||
| − | + | В явном виде ограничивает сверху параметр [[#THR_RATE_I|THR_RATE_I]], сдерживая возможное чрезмерное ускорение по вертикали. 0-500 см/с<sup>2</sup>, по умолчанию = 300 см/с<sup>2</sup>. | |
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
=== THR_RATE_P === | === THR_RATE_P === | ||
P-параметр [[Теория_настройки_ПИД_/_PID#.D0.9F.D1.80.D0.BE.D0.B4.D0.B2.D0.B8.D0.BD.D1.83.D1.82.D0.B0.D1.8F_.D0.BD.D0.B0.D1.81.D1.82.D1.80.D0.BE.D0.B9.D0.BA.D0.B0._.D0.97.D0.BD.D0.B0.D0.BA.D0.BE.D0.BC.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.BE_.D1.81_.D0.B2.D0.BE.D0.B7.D0.B4.D0.B5.D0.B9.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.B8.D0.B5.D0.BC_P.2C_I_.D0.B8_D_.D0.BD.D0.B0_.D1.85.D0.B0.D1.80.D0.B0.D0.BA.D1.82.D0.B5.D1.80.D0.B8.D1.81.D1.82.D0.B8.D0.BA.D0.B8|PID-регулятора]], отвечающий за величину изменения уровня газа, которую ЛА будет применять для достижения требуемой вертикальной скорости, основываясь на данных о фактической скорости. 1.000-8.000, умолчанию = 6.000. | P-параметр [[Теория_настройки_ПИД_/_PID#.D0.9F.D1.80.D0.BE.D0.B4.D0.B2.D0.B8.D0.BD.D1.83.D1.82.D0.B0.D1.8F_.D0.BD.D0.B0.D1.81.D1.82.D1.80.D0.BE.D0.B9.D0.BA.D0.B0._.D0.97.D0.BD.D0.B0.D0.BA.D0.BE.D0.BC.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.BE_.D1.81_.D0.B2.D0.BE.D0.B7.D0.B4.D0.B5.D0.B9.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.B8.D0.B5.D0.BC_P.2C_I_.D0.B8_D_.D0.BD.D0.B0_.D1.85.D0.B0.D1.80.D0.B0.D0.BA.D1.82.D0.B5.D1.80.D0.B8.D1.81.D1.82.D0.B8.D0.BA.D0.B8|PID-регулятора]], отвечающий за величину изменения уровня газа, которую ЛА будет применять для достижения требуемой вертикальной скорости, основываясь на данных о фактической скорости. 1.000-8.000, умолчанию = 6.000. | ||
| Строка 963: | Строка 538: | ||
=== TRIM_THROTTLE === | === TRIM_THROTTLE === | ||
| − | Уровень газа | + | Уровень газа, необходимый для удержания ЛА по высоте в автоматических режимах. Рассчитывается автоматически при анализе положения ручки газа во время ручного управления пилотом в [[режиме стабилизации]]. 0-1000, в десятых долях процента (0-100% * 10). По умолчанию = 450. |
| − | + | ||
| − | Рассчитывается автоматически при анализе положения ручки газа во время ручного управления пилотом в [[ | + | |
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | По умолчанию | + | |
=== TUNE === | === TUNE === | ||
Определяет какой параметр будет регулироваться ручкой передатчика на 6 канале. Например, можно регулировать чувствительность одного из параметров [[Теория_настройки_ПИД_/_PID|PID-регулятора]]. | Определяет какой параметр будет регулироваться ручкой передатчика на 6 канале. Например, можно регулировать чувствительность одного из параметров [[Теория_настройки_ПИД_/_PID|PID-регулятора]]. | ||
| − | * 0 | + | * 0 - никакой |
| − | * 1 | + | * 1 - Stab Roll/Pitch kP |
| − | * 3 | + | * 3 - Stab Yaw kP |
| − | * 4 | + | * 4 - Rate Roll/Pitch kP |
| − | * 5 | + | * 5 - Rate Roll/Pitch kI |
| − | * 6 | + | * 6 - Rate Yaw kP |
| − | * 7 | + | * 7 - [[#THR_RATE_P|Throttle Rate kP]] |
| − | * 9 | + | * 9 - Relay On/Off |
| − | * 10 | + | * 10 - WP Speed |
| − | * 12 | + | * 12 - Loiter Pos kP |
| − | * 13 | + | * 13 - Heli Ext Gyro |
| − | * 14 | + | * 14 - Altitude Hold kP |
| − | * 17 | + | * 17 - OF Loiter kP |
| − | * 18 | + | * 18 - OF Loiter kI |
| − | * 19 | + | * 19 - OF Loiter kD |
| − | * 21 | + | * 21 - Rate Roll/Pitch kD |
| − | * 22 | + | * 22 - Loiter Rate kP |
| − | * 23 | + | * 23 - Loiter Rate kD |
| − | * 25 | + | * 25 - Acro RollPitch kP |
| − | * 26 | + | * 26 - Rate Yaw kD |
| − | * 28 | + | * 28 - Loiter Rate kI |
| − | * 30 | + | * 30 - AHRS Yaw kP |
| − | * 31 | + | * 31 - AHRS kP |
| − | * 32 | + | * 32 - INAV_TC |
| − | * 34 | + | * 34 - [[#THR_ACCEL_P|Throttle Accel kP]] |
| − | * 35 | + | * 35 - [[#THR_ACCEL_I|Throttle Accel kI]] |
| − | * 36 | + | * 36 - [[#THR_ACCEL_D|Throttle Accel kD]] |
| − | * 37 | + | * 37 - [[#THR_RATE_D|Throttle Rate kD]] |
| − | * 38 | + | * 38 - Declination |
| − | * 39 | + | * 39 - Circle Rate |
| − | * 40 | + | * 40 - Acro Yaw kP |
| − | * 41 | + | * 41 - Sonar Gain |
| − | * 42 | + | * 42 - Loiter Speed |
=== TUNE_HIGH === | === TUNE_HIGH === | ||
| − | Максимальное значение диапазона регулировки параметра, задаваемого в [[#TUNE|TUNE]]. | + | Максимальное значение диапазона регулировки параметра, задаваемого в [[#TUNE|TUNE]]. 0-32767, по-умолчанию = 1000. |
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
=== TUNE_LOW === | === TUNE_LOW === | ||
| − | Минимальное значение диапазона регулировки параметра, задаваемого в [[#TUNE|TUNE]]. | + | Минимальное значение диапазона регулировки параметра, задаваемого в [[#TUNE|TUNE]]. 0-32767, по-умолчанию = 0. |
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
=== WP_INDEX === | === WP_INDEX === | ||
| − | Порядковый номер команды | + | Порядковый номер команды, которая выполняется в данный момент. Нельзя менять этот параметр! По-умолчанию = 0. |
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
=== WP_TOTAL === | === WP_TOTAL === | ||
Общее количество команд, сохранённых в миссии. Нельзя менять этот параметр! По-умолчанию = 1. | Общее количество команд, сохранённых в миссии. Нельзя менять этот параметр! По-умолчанию = 1. | ||
=== WP_YAW_BEHAVIOR === | === WP_YAW_BEHAVIOR === | ||
| − | Определяет | + | Определяет как будет осуществляться управление рысканием (по руддеру, то есть куда направлен нос коптера) при возвращении домой по [[RTL]] и при выполнении миссии. По умолчанию = 1. |
| − | + | * 0 - управление по руддеру не осуществляется. | |
| − | + | * 1 - носом к следующей точке маршрута | |
| − | * 0 | + | * 2 - носом к следующей точке маршрута, кроме RTL |
| − | * 1 | + | * 3 - носом по курсу GPS |
| − | * 2 | + | |
| − | * 3 | + | |
| − | + | ||
| − | + | ||
=== WPNAV_ACCEL === | === WPNAV_ACCEL === | ||
| − | Определяет ускорение | + | Определяет ускорение, с которым будет двигаться ЛА при выполнении миссий. 0-980 см/с<sup>2</sup> (по другим данным 50-500). По умолчанию = 100. |
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | По умолчанию | + | |
=== WPNAV_LAND_SPEED === | === WPNAV_LAND_SPEED === | ||
скорость посадки, см/с | скорость посадки, см/с | ||
=== WPNAV_LOITER_SPEED (WPNAV_LOIT_SPEED) === | === WPNAV_LOITER_SPEED (WPNAV_LOIT_SPEED) === | ||
| − | Максимальная скорость | + | Максимальная скорость, с которой должен передвигаться ЛА при полёте в режиме [[Loiter]]. 0-2000 см/с. По умолчанию = 500 (700?). |
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | По умолчанию | + | |
=== WPNAV_RADIUS === | === WPNAV_RADIUS === | ||
| − | + | На каком расстоянии от заданной точки маршрута будет считаться её достижение. Другими словами, радиус центра окружности с центром в заданной точке при пересечении которой будет считаться, что ЛА достиг заданную точку и можно выполнять следующую команду. 100-1000 см. По умолчанию = 200 см. | |
| − | + | === WPNAV_SPEED === | |
| − | + | Cкорость горизонтального полёта при возвращении домой в [[RTL]] или во время полёта по точкам при [[исполнении миссии]]. Можно установить побольше, чтобы ЛА летел шустрее. Если поставить мало, например 1500, то при этом (в пересчёте на расстояние) сильнее расходуется аккумулятор. 0-2000 см/с. По умолчанию = 500 см/с. | |
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | === | + | |
| − | Cкорость горизонтального полёта | + | |
| − | + | ||
| − | Можно установить побольше, чтобы | + | |
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | По умолчанию | + | |
=== WPNAV_SPEED_DN === | === WPNAV_SPEED_DN === | ||
| − | Вертикальная скорость | + | Вертикальная скорость, которую ЛА будет поддерживать при движении вниз в [[автоматических режимах]], 0-1000 см/с, по умолчанию = 150 см/с. |
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
=== WPNAV_SPEED_UP === | === WPNAV_SPEED_UP === | ||
| − | Вертикальная скорость | + | Вертикальная скорость, которую ЛА будет поддерживать при движении вверх в [[автоматических режимах]], 0-1000 см/с, по умолчанию = 250 см/с. |
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
| − | + | ||
== См. также == | == См. также == | ||
| − | * [http://ardupilot. | + | * [http://copter.ardupilot.com/wiki/configuration/arducopter-parameters/ Complete Parameter List] - «Исчерпывающий» список параметров на copter.ardupilot.com/wiki (есть не всё). |
* [[APM Planner#Параметры APM Planner|Параметры APM Planner]]. | * [[APM Planner#Параметры APM Planner|Параметры APM Planner]]. | ||
