|
|
| Строка 1: |
Строка 1: |
| − | Рулевая машинка---автор Книжников ВВ
| |
| | | | |
| − | Рулевая машинка со следящей системой на электроприводе ---это механический аналог мышцы совершающую работу!
| |
| − | Задача рм обеспечить большое усилие при малом перемещении пропорционально с длительностью импульса!
| |
| − | Удельная механическая мощность рулевых машинок не превышает всего 100 вт на кг массы и КПД=50% для хоббийных с коллекторными моторчиками и 150вт/кг для профессиональных с бесколлекторными!
| |
| − |
| |
| − | Электрический сервопривод или по-русски рулевая машинка состоит из электромотора с понижающим редуктором
| |
| − | 1 к 200-1000 раз и платой управления на следящей системе обычно на электрических потенциометрах или датчиках холла плюс корпус с кабанчиком ! Сервоприводы условно делятся на аналоговые, цифровые и специализированные-----
| |
| − |
| |
| − | 1) аналоговые рм обычно управляются ШИМ сигналом длительностью импульса 1,5 миллисекунды плюс минус 0.5мс при амплитуде 4-6в и скважностью 20-25мс-----коллекторный эд с редуктором на самосмазывающихся пластмассовых шестерёнках в 4 ступени, электронная плата управления на четырёх кремниевых транзисторах включенных по мостовой схеме и потенциометр обратной связи посаженный прямо на выходной вал ! Стандартный угол поворота вала плюс-минус 45 градусов!
| |
| − | Достаточная точность отработки поворота и недорогая цена рм популярны в среде хобби и экспериментаторов!
| |
| − |
| |
| − | 2) цифровые рм могут управляться сбас протоколом помимо шима, полностью программируемые, где можно выставить расход
| |
| − | по углу поворота плюс-минус 15-90гр, скорость перекладки 0.1-3сек/60гр! Бесколлекторный эд с цифровым драйвером на полевиках и редуктором на металлических и карбоновых шестерёнках на подшипниках в 5 ступеней, с высокоточным бесконтактным датчиком положения вала, герметичный металлический корпус с радиатором охлаждения!
| |
| − | Расширенный диапазон питания 4-8в и гибкие настройки цифры против аналога популярны у профессионалов и спортсменов!
| |
| − | Высокая точность отработки угла поворота, большая выходная мощность на валу и повышенный ресурс на порядок оправдывает высокую цену цифровой рм, которая может быть дороже аналоговой в 3-4 раза при том же формакоре!
| |
| − |
| |
| − | 3) специализированные рм-----
| |
| − |
| |
| − | сверхбыстрые 0.05с для автомата перекоса вертолёта и для гонок,
| |
| − |
| |
| − | сверхсильные до 40кг см для рулевой колонки авто и гигантских моделей,
| |
| − |
| |
| − | с поворотом +- 180 гр для манипуляторов и андройдов
| |
| − |
| |
| − | глубоководные до 100м для подводных дронов!!!
| |
| − |
| |
| − | Масса, момент и время перекладки рм всегда указаны производителем в инструкции или на упаковке!
| |
| − |
| |
| − | Рэл=UI=Мw/КПД=2 М(Нм) х 6.28 х 1/6 /время (сек)=2 х 0.1 М (кгсм)/время= М(кгсм)/5(время перекладки на 60гр)!!!
| |
| − |
| |
| − | Потребляемая мощность рулевой машинки под рабочей нагрузкой приближённо рассчитывается, как макси-момент в кг х см деленный на 5 периодов времени поворота на 60 гр----например 1.5 кг см делить на 5 и на 0.15 секунды получаем 2 ватт потребляемой электрической с учётом полного КПД=50% рм----тогда при напруге в 5 в сила тока получается 0.4а----- получается что линейный стабилизатор типа крен на 1 а с запасом хватит на пару рм и ещё на приёмник ру!
| |
| − |
| |
| − | Максимальный пиковый момент силы при защемлённом редукторе в полтора-два раза больше выходного или оперативного момента ---но этот режим не используют во избежании среза зубов шестерёнок или выгорания обмоток электромотора(ток короткого замыкания)!!!
| |
| − |
| |
| − | Принцип подбора момента серво привода для воздушных рулей эмпирически прост-----пиковый Момент силы в 1кг см равен площади рулевого сегмента в 1дм2
| |
| − |
| |
| − | то есть при усилии 12кг см площадь не должна превышать 12 дм2 для скоростей полёта до 30 м/с или 110 км в час при условии соотношение радиусов плеч 1 к (3-4) то есть у рм плечо кабанчика короче плеча качалки на руле в ТРИ-ЧЕТЫРЕ раза, чтобы максимальный угол отклонения руля от нейтрали не превышал +-(12-15)гр при полном повороте кабанчика на серво +-(45-60) градусов!
| |
| − |
| |
| − | Внимание-----сервы нельзя параллелить на работу одного рычага типа увеличить суммарный момент, но можно применять разрезные рули--дублирование!
| |
| − |
| |
| − | смотри статью "механика-ликбез"
| |
