CleanFlight
Admin (обсуждение | вклад) |
Admin (обсуждение | вклад) |
||
| Строка 4: | Строка 4: | ||
Поддерживаемые полётные контроллеры: [[Naze32]], [[Flip32]] (унаследовано от [[BaseFlight]]), также добавлена поддержка [[CC3D]]. | Поддерживаемые полётные контроллеры: [[Naze32]], [[Flip32]] (унаследовано от [[BaseFlight]]), также добавлена поддержка [[CC3D]]. | ||
| + | |||
| + | Есть поддержка протокола [[iBus]] - аналога [[S.BUS]], для передачи данных о 10 каналах с приёмника в полётный контроллер в цифровом виде по одному проводу. Это даёт уменьшение задержки и количество проводов, увеличение надёжности. | ||
== Настройка PID == | == Настройка PID == | ||
Версия 13:55, 17 декабря 2015
Содержание |
Описание
CleanFlight - это форк BaseFlight (который, в свою очередь, основан на MultiWii). Исправлено много ошибок, добавлено много новых возможностей. CleanFlight может использоваться в мультикоптерах и самолётах самых различных конфигураций с любым количеством моторов. CleanFlight реализован на открытой архитектуре основанной на 32-битной версии оригинального кода 8-битного MultiWii.
Поддерживаемые полётные контроллеры: Naze32, Flip32 (унаследовано от BaseFlight), также добавлена поддержка CC3D.
Есть поддержка протокола iBus - аналога S.BUS, для передачи данных о 10 каналах с приёмника в полётный контроллер в цифровом виде по одному проводу. Это даёт уменьшение задержки и количество проводов, увеличение надёжности.
Настройка PID
Видео на английском.
Вкратце суть:
- Начинать со стоковых или сниженных настроек.
- Сначала поднимается P до начала осцилляций, находится максимальная точка, затем немного понижается до момента, когда осцилляции уйдут, но коптер будет отзывчив, стабилен на ветру и при подгазовках.
- Коэффициент I настраивается по принципу: если при спусках коптер раскачивает, и заданный угол со временем уплывает - нужно поднять значение, если медленная раскачка проявляется при добавлении газа - уменьшать.
- Значение D следует подбирать на основе того, как ведёт себя коптер по окончании поворота. Сделайте флип, или просто резкий поворот и смотрите на окончание маневра. Если коптер "пролетает" нужную точку а потом возвращается в неё, следует добавить D, пока не получится идеальной реакции. Если коптер слишком вялый и медленно завершает маневры - следует снизить. После повышения D можно попробовать вернуться в п.2 и уточнить значение P.
- Если при резкой подгазовке появляются осцилляции, но в висении и спокойном полёте такого нет - стоит добавить TPA. Точка начала подбирается чуть ниже уровня газа, с которого начинается дёрганье, коэффициент подстраивается экспериментально, чтобы при большом уровне газа не было осцилляций, но сохранялась стабильность.
Ссылки
- Инструкция по установке прошивки CleanFlight на контроллер Naze32 и настройке. (англ.)
- Официальный сайт
- CleanFlight на гитхабе
- Форк от CleanFlight на гитхабе
