CleanFlight
(Различия между версиями)
Admin (обсуждение | вклад) (→Ссылки) |
Admin (обсуждение | вклад) (→Настройка PID) |
||
| Строка 8: | Строка 8: | ||
Есть поддержка протокола [[iBus]] - аналога [[S.BUS]], для передачи данных о 10 каналах с приёмника в полётный контроллер в цифровом виде по одному проводу. Это даёт уменьшение задержки и количество проводов, увеличение надёжности. | Есть поддержка протокола [[iBus]] - аналога [[S.BUS]], для передачи данных о 10 каналах с приёмника в полётный контроллер в цифровом виде по одному проводу. Это даёт уменьшение задержки и количество проводов, увеличение надёжности. | ||
| − | == Настройка PID == | + | == Настройка [[Теория настройки ПИД / PID|PID]] == |
[http://www.youtube.com/watch?v=30Au6sEv6-o Видео] на английском. | [http://www.youtube.com/watch?v=30Au6sEv6-o Видео] на английском. | ||
| Строка 17: | Строка 17: | ||
# Значение '''D''' следует подбирать на основе того, как ведёт себя коптер по окончании поворота. Сделайте флип, или просто резкий поворот и смотрите на окончание маневра. Если коптер "пролетает" нужную точку а потом возвращается в неё, следует добавить '''D''', пока не получится идеальной реакции. Если коптер слишком вялый и медленно завершает маневры - следует снизить. После повышения D можно попробовать вернуться в п.2 и уточнить значение '''P'''. | # Значение '''D''' следует подбирать на основе того, как ведёт себя коптер по окончании поворота. Сделайте флип, или просто резкий поворот и смотрите на окончание маневра. Если коптер "пролетает" нужную точку а потом возвращается в неё, следует добавить '''D''', пока не получится идеальной реакции. Если коптер слишком вялый и медленно завершает маневры - следует снизить. После повышения D можно попробовать вернуться в п.2 и уточнить значение '''P'''. | ||
# Если при резкой подгазовке появляются осцилляции, но в висении и спокойном полёте такого нет - стоит добавить '''TPA'''. Точка начала подбирается чуть ниже уровня газа, с которого начинается дёрганье, коэффициент подстраивается экспериментально, чтобы при большом уровне газа не было осцилляций, но сохранялась стабильность. | # Если при резкой подгазовке появляются осцилляции, но в висении и спокойном полёте такого нет - стоит добавить '''TPA'''. Точка начала подбирается чуть ниже уровня газа, с которого начинается дёрганье, коэффициент подстраивается экспериментально, чтобы при большом уровне газа не было осцилляций, но сохранялась стабильность. | ||
| + | |||
| + | См. также [[Теория настройки ПИД / PID|общую теорию настройки PID-регулятора]]. | ||
== FAQ == | == FAQ == | ||
Версия 01:37, 12 февраля 2016
Содержание |
Описание
CleanFlight - это форк BaseFlight (который, в свою очередь, основан на MultiWii). Исправлено много ошибок, добавлено много новых возможностей. CleanFlight может использоваться в мультикоптерах и самолётах самых различных конфигураций с любым количеством моторов. CleanFlight реализован на открытой архитектуре основанной на 32-битной версии оригинального кода 8-битного MultiWii.
Поддерживаемые полётные контроллеры: Naze32, Flip32 (унаследовано от BaseFlight), также добавлена поддержка CC3D.
Есть поддержка протокола iBus - аналога S.BUS, для передачи данных о 10 каналах с приёмника в полётный контроллер в цифровом виде по одному проводу. Это даёт уменьшение задержки и количество проводов, увеличение надёжности.
Настройка PID
Видео на английском.
Вкратце суть:
- Начинать со стоковых или сниженных настроек.
- Сначала поднимается P до начала осцилляций, находится максимальная точка, затем немного понижается до момента, когда осцилляции уйдут, но коптер будет отзывчив, стабилен на ветру и при подгазовках.
- Коэффициент I настраивается по принципу: если при спусках коптер раскачивает, и заданный угол со временем уплывает - нужно поднять значение, если медленная раскачка проявляется при добавлении газа - уменьшать.
- Значение D следует подбирать на основе того, как ведёт себя коптер по окончании поворота. Сделайте флип, или просто резкий поворот и смотрите на окончание маневра. Если коптер "пролетает" нужную точку а потом возвращается в неё, следует добавить D, пока не получится идеальной реакции. Если коптер слишком вялый и медленно завершает маневры - следует снизить. После повышения D можно попробовать вернуться в п.2 и уточнить значение P.
- Если при резкой подгазовке появляются осцилляции, но в висении и спокойном полёте такого нет - стоит добавить TPA. Точка начала подбирается чуть ниже уровня газа, с которого начинается дёрганье, коэффициент подстраивается экспериментально, чтобы при большом уровне газа не было осцилляций, но сохранялась стабильность.
См. также общую теорию настройки PID-регулятора.
FAQ
Что такое Quaternion-based DCM IMU
Более "правильный" способ вычисления (и представления) ориентации коптера в пространстве, основанный на кватернионах. По идее должно повысить точность (особенно в "крайних" случаях). [1]
Ссылки
- Скачать свежую прошивку (CleanFlight на гитхабе)
- Оригинальная документация на гитхабе (англ.), Краткая аннотация
- Инструкция по установке прошивки CleanFlight на контроллер Naze32 и настройке. (англ.)
- Официальный сайт
- Форк от CleanFlight на гитхабе
См. также
- BlackBox - «чёрный ящик» в прошивке CleanFlight для удобной настройки PID.
- BaseFlight
- BetaFlight
- Harakiri
