CleanFlight

Версия 04:32, 3 марта 2016

Логотип CleanFlight

Описание

CleanFlight - это форк BaseFlight (который, в свою очередь, основан на MultiWii). Исправлено много ошибок, добавлено много новых возможностей. CleanFlight может использоваться в мультикоптерах и самолётах самых различных конфигураций с любым количеством моторов. CleanFlight реализован на открытой архитектуре основанной на 32-битной версии оригинального кода 8-битного MultiWii.

Поддерживаемые полётные контроллеры: Naze32, Flip32 (унаследовано от BaseFlight), также добавлена поддержка CC3D.

Есть поддержка протокола iBus - аналога S.BUS, для передачи данных о 10 каналах с приёмника в полётный контроллер в цифровом виде по одному проводу. Это даёт уменьшение задержки и количество проводов, увеличение надёжности.

Настройка PID

См. подробное описание настройки ПИДов в Betaflight/Cleanflight.

Вкратце суть:

1. Начинать со стоковых или сниженных настроек.
2. Сначала поднимается P до начала осцилляций, находится максимальная точка, затем немного понижается до момента, когда осцилляции уйдут, но коптер будет отзывчив, стабилен на ветру и при подгазовках.
3. Коэффициент I настраивается по принципу: если при спусках коптер раскачивает, и заданный угол со временем уплывает - нужно поднять значение, если медленная раскачка проявляется при добавлении газа - уменьшать.
4. Значение D следует подбирать на основе того, как ведёт себя коптер по окончании поворота. Сделайте флип, или просто резкий поворот и смотрите на окончание маневра. Если коптер "пролетает" нужную точку а потом возвращается в неё, следует добавить D, пока не получится идеальной реакции. Если коптер слишком вялый и медленно завершает маневры - следует снизить. После повышения D можно попробовать вернуться в п.2 и уточнить значение P.
5. Если при резкой подгазовке появляются осцилляции, но в висении и спокойном полёте такого нет - стоит добавить TPA. Точка начала подбирается чуть ниже уровня газа, с которого начинается дёрганье, коэффициент подстраивается экспериментально, чтобы при большом уровне газа не было осцилляций, но сохранялась стабильность.

См. также общую теорию настройки PID-регулятора.

FAQ

Что такое Quaternion-based DCM IMU

Более "правильный" способ вычисления (и представления) ориентации коптера в пространстве, основанный на кватернионах. По идее должно повысить точность (особенно в "крайних" случаях). [1]

Ссылки

• Скачать свежую прошивку (CleanFlight на гитхабе)
• Оригинальная документация на гитхабе (англ.), Краткая аннотация
• Инструкция по установке прошивки CleanFlight на контроллер Naze32 и настройке. (англ.)
• Официальный сайт
• Форк от CleanFlight на гитхабе

См. также

• BlackBox - «чёрный ящик» в прошивке CleanFlight для удобной настройки PID.
• BaseFlight
• BetaFlight
• Harakiri