Mission Planner

Материал из Multicopter Wiki
(Различия между версиями)
Перейти к: навигация, поиск
(Невозможно соединится с удаленным сервером (карта))
 
(не показана 51 промежуточная версия 3 участников)
Строка 1: Строка 1:
== Параметры Mission Planner ==
+
'''Mission Planner''' - программное обеспечение для настройки и управления [[ЛА]], оснащённого полётным контроллером [[ArduPilot Mega]].
Находятся в Software/Adv Parameter List. После изменения настроек нужно не забыть нажать Write Params, чтобы они прописались в полётном контроллере.
+
=== AHRS_GPS_MINSATS ===
+
[[ArduPilot Mega|ArduPilot]] использует скорость, определённую по GPS, для коррекции показаний акселерометра. При малом количестве спутников, точность определения скорости по GPS падает, начинают происходить забросы трека, и, чтобы исключить рывки коптера, введен параметр минимального количества спутников, при котором коррекция активна. То есть коррекция будет отключаться, если спутников меньше заданного в этом параметре.
+
=== FS_THR_ENABLE ===
+
Влияет на поведение коптера при [http://rcsearch.ru/wiki/Fail_Safe фэйлсейве] ('''F'''ail '''S'''afe):
+
:0 – блокирует коптер, даже в режим калибровки не войти и моторы разблокировать не возможно.
+
:1 – всегда возвращаться домой - так и есть, всегда возвращается.
+
:2 – возвращаться, только если не выполняется миссия. Если вместо режима AUTO включен режим RTL, то будет возвращаться, прерывая миссию.
+
:3 – всегда приземляться при потере сигнала.
+
=== FS_GPS_ENABLE ===
+
Параметр может принимать значения:
+
:0 – выключено
+
:1 (Land) – если активен режим полета , требующий GPS, при потере спутников, глюке GPS или пропадании сигналов спутников, или забросе трека, произойдёт автоматическая посадка.
+
:2 – аналогично, но включится режим AltHold
+
:3 – автопосадка включится даже в режимах, не требующих GPS, например [[Stabilize Mode]].
+
=== FS_THR_VALUE ===
+
должно быть выше значения газа при выключенном пульте и ниже минимального значения газа при включенном пульте.
+
=== FS_BATT_ENABLE ===
+
Поведение коптера при достижении значения батареи установленном в параметре [[#FS_BATT_VOLTAGE|FS_BATT_VOLTAGE]].  
+
  
Значение по умолчанию 1 = Land (автоматическая посадка). Как правило устанавливают в 0 и контролируют батарею через телеметрию или визуально по тяге.
+
Полное название: '''Mission Planner Ground Control Station''' или '''Mission Planner GCS'''.
=== FS_BATT_VOLTAGE ===
+
Минимальное значение напряжения батареи, при достижении которого (и ниже) срабатывает программа, выбираемая параметром [[#FS_BATT_ENABLE|FS_BATT_ENABLE]]. К примеру, для LiPo-аккумулятора 3S безопасно можно понизить до 10,5.  
+
  
Можно, но не желательно, установить вообще в 0 (отключить функцию), хотя это верный способ убить LiPo-аккумулятор, напряжение в котором [http://rcsearch.ru/wiki/LiPo-%D0%B0%D0%BA%D0%BA%D1%83%D0%BC%D1%83%D0%BB%D1%8F%D1%82%D0%BE%D1%80#.D0.A0.D0.B0.D0.B7.D1.80.D1.8F.D0.B4_LiPo-.D0.B0.D0.BA.D0.BA.D1.83.D0.BC.D1.83.D0.BB.D1.8F.D1.82.D0.BE.D1.80.D0.BE.D0.B2 не должно понижаться определённого значения]. При отключении функции обязательно нужно летать по таймеру или контролировать разряд батареи телеметрией или пищалкой.
+
== Главный экран ==
=== RTL_ALT ===
+
Он же '''экран полётных данных''', также содержащий окно [[#HUD|HUD]] (Heads-up Display).
высота (в см), которую наберет коптер при команде RTL прежде чем полететь домой. К примеру, если на местности, где предстоит летать, есть деревья по 25 м, то стоит этот параметр с запасом установить в значение 3500.
+
 
=== ALT_HOLD_RTL ===
+
[[Файл:Hud1.png|700px]]
0 или не ниже RTL_ALT
+
 
=== RTL_ALT_FINAL ===
+
На нём отображаются следующие параметры полёта:
высота конечной точки возврата домой, на которой коптер зависает после возвращения (чтобы сел должна быть = 0). Например, при значении 500 коптер зависнет на 5 метрах и будет ждать посадки вручную. Но если пульт по какой-то причине не работает, и он вернулся по файлсейву, придётся его как-то ловить или ждать, пока начнёт снижаться из-за недостатка тяги при разряде батареи.
+
 
=== RTL_LOIT_TIME ===
+
* <span style="color:red">'''Красная линия'''</span> - фактический курс, направление носа (переда) [[ЛА]].
время перед посадкой (мсек)
+
* <span style="color:green">'''Зелёная линия'''</span> - курс назначения с учётом коррекции по треку.
=== ANGLE_MAX ===
+
* <span style="color:black">'''Чёрная линия'''</span> - курс, определённый по данным, полученным от GPS (обычно отличается от фактического).
мaкcимaльный угoл (рекомендуется 3500 = 35°)
+
* <span style="color:orange">'''Жёлтая линия'''</span> - направление на текущую маршрутную точку, к которой исполняется полёт.
=== WPNAV_SPEED ===
+
* '''Desired turn radius''' - расчётный радиус поворота
Cкорость в '''см/с''', с которой летит коптер при возвращении домой в RTL или во время исполнения миссии. Можно установить побольше, чтобы коптер домой летел шустро. Если поставить мало, например 1500, то при этом в расчёте на расстояние расходуется аккумулятор.
+
* '''GPS reported altitude''' - высота по данным GPS
=== WPNAV_LOITER_SPEED ===
+
* '''Latitude''' - широта
Максимальная скорость в '''cм/с''', с которой летит коптер при полете в режиме [[Loiter]] (удержание по GPS).
+
* '''Longitude''' - долгота
=== WPNAV_SPEED_UP===
+
* '''Track of recent travel''' - Трек недавнего перемещения
скорость подъёма при автоматических режимах, см/с
+
 
=== WPNAV_SPEED_DN ===
+
=== HUD ===
скорость спуска при автоматических режимах, см/с
+
Вид окна HUD более крупно:
=== WPNAV_LAND_SPEED ===
+
 
скорость посадки, см/с
+
[[Файл:HUD.jpg|700px]]
=== LAND_SPEED ===
+
 
скорость автоматической посадки, /с. Коптер сначала снижается до примерно 8-10 метров по значению [[#WPNAV_SPEED_DN|WPNAV_SPEED_DN]], потом включается параметр LAND_SPEED. Между этими двумя режимами коптер слегка зависает в воздухе.
+
# '''Air speed''' или '''Ground speed''' - скорость относительно земли (или скорость относительно воздуха, если установлен соответствующий датчик)
=== WP_YAW_BEHAVIOR ===
+
# '''Сrosstrack error and turn rate''' - ошибка следования треку и скорость поворота
Определяет куда направлен нос коптера при возвращении домой по RTL и при выполнении миссии.
+
# '''Heading direction''' - Курс (направление носа [[ЛА]])
: 1 - носом к «дому»
+
# '''Bank angle''' - Угол [http://rcsearch.ru/wiki/%D0%A2%D0%B0%D0%BD%D0%B3%D0%B0%D0%B6 крена]
: 2 - носом от «дома»
+
# '''Wireless telemetry connection''' - Качество передачи телеметрийных данных (% потерянных пакетов)
=== PILOT_VELZ_MAX ===
+
# '''GPS time''' - время по данным, полученным от GPS
максимальная скороподъёмность, которую может задать пилот стиком газа при управлении коптером в режимах, использующих удержание высоты по барометру (Loiter, AltHold, Sport).
+
# '''Altitude''' - высота по данным [[APM]] (синяя метка показывает скорость изменения высоты).
 +
# '''Air speed''' - воздушная скорость (относительно воздуха), показывается только при наличии датчика.
 +
# '''Ground speed''' - скорость относительно земли
 +
# '''Battery status''' - состояние батареи
 +
# '''Artificial Horizon''' - [[искусственный горизонт]], (всегда реверсивен по отношению к крену [[ЛА]]).
 +
# '''Pitch angle''' - Угол [http://rcsearch.ru/wiki/%D0%A2%D0%B0%D0%BD%D0%B3%D0%B0%D0%B6 тангажа]
 +
# '''GPS status''' - состояние GPS-модуля
 +
# '''Distance to current waypoint > Current waypoint number''' - расстояние до текущей точки маршрута и её номер
 +
# '''Current autopilot mode''' - текущий режим автопилота
 +
 
 +
=== Полезно знать о главном экране ===
 +
* На карте будет показываться текущая позиция только после того, как произойдёт определение координат по GPS. Или в любом случае - при использовании симулятора полёта.
 +
* Как работает [[искусственный горизонт]]: когда ЛА кренится вправо, горизонт наклоняется влево. То есть всегда наклоняется в противоположную сторону. Часто это настораживает новичков: дескать, что-то перепутано, но на самом деле всё в норме. 😉
 +
* Следует в любой момент понимать, какой режим автопилота включен. Для того, чтобы полётный контроллер корректно воспринимал команды [[MAVlink]] от [[Mission Planner]], он должен работать в одном из «автопилотных» режимах: Stabilize, Fly-by-Wire, Auto и т.п. Если же контроллер находится в режиме Manual, то все команды будут игнорироваться.
 +
* Двойной клик на окне [[#HUD|HUD]] позволит его распахнуть на весь экран на втором экране.
 +
* Для того, чтобы использовать другие карты взамен Google Maps, нужно нажать Ctrl-F и загрузить собственные карты, которые должны быть подготовлены программой [[Global Mapper]].
 +
 
 +
== Guided Mode ==
 +
[[Файл:MP fly to here.png|700px]]
 +
 
 +
Одной из самых интересных особенностей [[Mission Planner]] является возможность управлять [[ЛА]] не прибегая к помощи пульта и не готовя заранее маршрут полёта. В окне карты в любом месте можно кликнуть правой кнопкой мыши и выбрать “Fly To Here”, то есть «лети сюда». ЛА полетит в заданную точку и зависнет в ожидании следующей команды. Это и есть режим “Guided Mode”, который обладает и другими интересными возможностями.  
 +
 
 +
'''Внимание:''' “Guided Mode” - это самостоятельный режим полёта. Выбрав его, полётный контроллер будет оставаться в этом режиме до тех пор, пока не будет выбран какой-либо другой режим. К примеру, если выбрать точку на карте и дать команду “Fly To Here”, то после прибытия в неё ЛА будет зависать над ней до тех пор, пока из [[Mission Planner]] не поступит следующей команды, а именно: либо команды переместиться в другую точку, либо переключения в другой режим. Более того, если переключение произойдёт в режим Auto, то миссия (полёт по маршруту) возобновится с той точки, где она была прервана.
 +
 
 +
== FAQ ==
 +
=== Коптер наклоняю влево, а горизонт наклоняется вправо ===
 +
Так работает [[искусственный горизонт]]: когда ЛА кренится вправо, горизонт наклоняется влево, так как показывает отклонение ЛА относительно реального горизонта т.е. всегда наклоняется в противоположную сторону. Часто это настораживает новичков: дескать, что-то работает неправильно, но на самом деле всё в норме. 😉
 +
 
 +
=== В новых версиях Mission Planner пустые поля ===
 +
Зайти на основную страницу Mission Planner , нажать комбинацию Ctrl+F, нажать Param Gen - это перезагрузит информацию о параметрах и всё будет нормально отображаться.
 +
 
 +
=== Значение настроек не сохраняются ===
 +
К примеру, параметр Altitude Hold P в CONFIG/TUNING->Extended Tuning можно менять но значение не сохраняется. Так же и другие параметры (в этом или других окнах). Замечено в свежих версиях [[Mission Planner]] (глюки?). Как с этим бороться:
 +
* отключиться в Mission Planner от контроллера, затем заново подключиться;
 +
* установить настройки по-умолчанию;
 +
* найти и поменять параметр в [[Mission Planner. Полный список параметров|полном списке параметров Mission Planner]].
 +
 
 +
=== Невозможно соединится с удаленным сервером (карта) ===
 +
Можно попробовать поменять провайдера карт (на экране планировки миссий). Например, Яндекс-карты хорошо работают.
 +
 
 +
=== Красные области на карте - что и как ===
 +
[[Файл:Z1MwhU2ba3U.jpg|thumb]]
 +
По задумке - это запретные или ограниченные для полётов территории (вокруг аэропортов, режимных объектов и т.п.). По факту, полёты и выполнения миссий не ограничиваются. Но пилотам следует принимать во внимание эти предупреждения и, по возможности, не осуществлять полёты в этих территориях.
 +
 
 +
В папке Mission Planner есть файл airports.csv, если удалить из него все данные, и вместо них написать "1" в первой строке, то Mission Planner перестанет делать предупреждения на карте.
 +
 
 +
== Параметры Mission Planner ==
 +
См. статью [[Mission Planner. Полный список параметров]]
  
=== COMPASS_ORIENT ===
+
== Ссылки ==
расположение и ориентация компаса
+
* [http://firmware.diydrones.com/Tools/MissionPlanner/ Разные версии Mission planner]
=== COMPASS_LEARN ===
+
* [http://arduplotter.com/ Сервис просмотра графика]
После калибровки через Mission Planner устанавливается в 0. Для правильной калибровки компаса "сведением стиков" должен быть вручную установлен в = 1
+
  
=== COMPASS_OFS_X ===
+
== См. также ==
=== COMPASS_OFS_Y ===
+
* [[Tower (DroidPlanner 3)]] - приложение для настройки и управления APM на Android-устройствах.
=== COMPASS_OFS_Z ===
+
* [[ArduPilot]]
Индивидуальные параметры настройки компаса. Для каждой местности разные. Установленные все в 1 говорят о неправильной калибровке компаса. Можно сохранить в файл параметров и загрузить из него, если настройки компаса по каким либо причинам сбились.
+
=== ACRO_BAL_PITCH ===
+
Скорость возврата тангажа (наклона, pitch) к горизонту в акробатическом режиме
+
=== ACRO_BAL_ROLL ===
+
Скорость возврата крена (roll) к горизонту в акробатическом режиме
+

Текущая версия на 00:22, 26 августа 2016

Mission Planner - программное обеспечение для настройки и управления ЛА, оснащённого полётным контроллером ArduPilot Mega.

Полное название: Mission Planner Ground Control Station или Mission Planner GCS.

Содержание

Главный экран [править]

Он же экран полётных данных, также содержащий окно HUD (Heads-up Display).

Hud1.png

На нём отображаются следующие параметры полёта:

  • Красная линия - фактический курс, направление носа (переда) ЛА.
  • Зелёная линия - курс назначения с учётом коррекции по треку.
  • Чёрная линия - курс, определённый по данным, полученным от GPS (обычно отличается от фактического).
  • Жёлтая линия - направление на текущую маршрутную точку, к которой исполняется полёт.
  • Desired turn radius - расчётный радиус поворота
  • GPS reported altitude - высота по данным GPS
  • Latitude - широта
  • Longitude - долгота
  • Track of recent travel - Трек недавнего перемещения

HUD [править]

Вид окна HUD более крупно:

HUD.jpg

  1. Air speed или Ground speed - скорость относительно земли (или скорость относительно воздуха, если установлен соответствующий датчик)
  2. Сrosstrack error and turn rate - ошибка следования треку и скорость поворота
  3. Heading direction - Курс (направление носа ЛА)
  4. Bank angle - Угол крена
  5. Wireless telemetry connection - Качество передачи телеметрийных данных (% потерянных пакетов)
  6. GPS time - время по данным, полученным от GPS
  7. Altitude - высота по данным APM (синяя метка показывает скорость изменения высоты).
  8. Air speed - воздушная скорость (относительно воздуха), показывается только при наличии датчика.
  9. Ground speed - скорость относительно земли
  10. Battery status - состояние батареи
  11. Artificial Horizon - искусственный горизонт, (всегда реверсивен по отношению к крену ЛА).
  12. Pitch angle - Угол тангажа
  13. GPS status - состояние GPS-модуля
  14. Distance to current waypoint > Current waypoint number - расстояние до текущей точки маршрута и её номер
  15. Current autopilot mode - текущий режим автопилота

Полезно знать о главном экране [править]

  • На карте будет показываться текущая позиция только после того, как произойдёт определение координат по GPS. Или в любом случае - при использовании симулятора полёта.
  • Как работает искусственный горизонт: когда ЛА кренится вправо, горизонт наклоняется влево. То есть всегда наклоняется в противоположную сторону. Часто это настораживает новичков: дескать, что-то перепутано, но на самом деле всё в норме. 😉
  • Следует в любой момент понимать, какой режим автопилота включен. Для того, чтобы полётный контроллер корректно воспринимал команды MAVlink от Mission Planner, он должен работать в одном из «автопилотных» режимах: Stabilize, Fly-by-Wire, Auto и т.п. Если же контроллер находится в режиме Manual, то все команды будут игнорироваться.
  • Двойной клик на окне HUD позволит его распахнуть на весь экран на втором экране.
  • Для того, чтобы использовать другие карты взамен Google Maps, нужно нажать Ctrl-F и загрузить собственные карты, которые должны быть подготовлены программой Global Mapper.

Guided Mode [править]

MP fly to here.png

Одной из самых интересных особенностей Mission Planner является возможность управлять ЛА не прибегая к помощи пульта и не готовя заранее маршрут полёта. В окне карты в любом месте можно кликнуть правой кнопкой мыши и выбрать “Fly To Here”, то есть «лети сюда». ЛА полетит в заданную точку и зависнет в ожидании следующей команды. Это и есть режим “Guided Mode”, который обладает и другими интересными возможностями.

Внимание: “Guided Mode” - это самостоятельный режим полёта. Выбрав его, полётный контроллер будет оставаться в этом режиме до тех пор, пока не будет выбран какой-либо другой режим. К примеру, если выбрать точку на карте и дать команду “Fly To Here”, то после прибытия в неё ЛА будет зависать над ней до тех пор, пока из Mission Planner не поступит следующей команды, а именно: либо команды переместиться в другую точку, либо переключения в другой режим. Более того, если переключение произойдёт в режим Auto, то миссия (полёт по маршруту) возобновится с той точки, где она была прервана.

FAQ [править]

Коптер наклоняю влево, а горизонт наклоняется вправо [править]

Так работает искусственный горизонт: когда ЛА кренится вправо, горизонт наклоняется влево, так как показывает отклонение ЛА относительно реального горизонта т.е. всегда наклоняется в противоположную сторону. Часто это настораживает новичков: дескать, что-то работает неправильно, но на самом деле всё в норме. 😉

В новых версиях Mission Planner пустые поля [править]

Зайти на основную страницу Mission Planner , нажать комбинацию Ctrl+F, нажать Param Gen - это перезагрузит информацию о параметрах и всё будет нормально отображаться.

Значение настроек не сохраняются [править]

К примеру, параметр Altitude Hold P в CONFIG/TUNING->Extended Tuning можно менять но значение не сохраняется. Так же и другие параметры (в этом или других окнах). Замечено в свежих версиях Mission Planner (глюки?). Как с этим бороться:

Невозможно соединится с удаленным сервером (карта) [править]

Можно попробовать поменять провайдера карт (на экране планировки миссий). Например, Яндекс-карты хорошо работают.

Красные области на карте - что и как [править]

Z1MwhU2ba3U.jpg

По задумке - это запретные или ограниченные для полётов территории (вокруг аэропортов, режимных объектов и т.п.). По факту, полёты и выполнения миссий не ограничиваются. Но пилотам следует принимать во внимание эти предупреждения и, по возможности, не осуществлять полёты в этих территориях.

В папке Mission Planner есть файл airports.csv, если удалить из него все данные, и вместо них написать "1" в первой строке, то Mission Planner перестанет делать предупреждения на карте.

Параметры Mission Planner [править]

См. статью Mission Planner. Полный список параметров

Ссылки [править]

См. также [править]

Личные инструменты
Пространства имён
Варианты
Действия
Навигация
Инструменты
Группа ВКонтакте