Mission Planner

Материал из Multicopter Wiki
(Различия между версиями)
Перейти к: навигация, поиск
(SR1_RC_CHAN)
(Невозможно соединится с удаленным сервером (карта))
 
(не показана 21 промежуточная версия 2 участников)
Строка 1: Строка 1:
== Параметры Mission Planner ==
+
'''Mission Planner''' - программное обеспечение для настройки и управления [[ЛА]], оснащённого полётным контроллером [[ArduPilot Mega]].
Находятся в Software/Adv Parameter List. После изменения настроек нужно не забыть нажать Write Params, чтобы они прописались в полётном контроллере.
+
  
=== ACRO_BAL_PITCH ===
+
Полное название: '''Mission Planner Ground Control Station''' или '''Mission Planner GCS'''.
=== ACRO_BAL_ROLL ===
+
Скорость возврата тангажа (pitch) и крена (roll) к горизонту в режиме ACRO, 0..3. По умолчанию = 1, что означает скорость 30°/с. Больше - быстрее.
+
=== ACRO_RP_P ===
+
Коэффициент скорости изменения тангажа (pitch) и крена (roll) в режимах ACRO и SPORT. Больше коэффициент - больше скорость наклона. 1..10, по умолчанию 4.5.
+
=== ACRO_TRAINER ===
+
Тип тренировочного режима:
+
* 0 - '''выключен'''. ЛА полностью под контролем пилота.
+
* 1 - '''автовыравнивание'''. ЛА автоматически вернётся в горизонтальное положение когда пилот отпустит стики. Скорость возврата определяется параметрами [[#ACRO_BAL_ROLL|ACRO_BAL_ROLL]] and [[#ACRO_BAL_PITCH|ACRO_BAL_PITCH]].
+
* 2 (по умочланию) - '''автовыравнивание и ограничение наклона'''. Повторяет предыдущий режим, но дополнительно не позволяет наклонять коптер более чем на 45° (регулируется параметром [[#ANGLE_MAX|ANGLE_MAX]]).
+
=== ACRO_YAW_P ===
+
Коэффициент преобразования наклона стика [[рудер]]а пульта в скорость вращения вокруг вертикальной оси (yaw, по курсу, по [[рудер]]у, рыскание) в режимах ACRO, Stabilize и SPORT. Больше коэффициент - больше скорость вращения. 1..10, по умолчанию 4.5.
+
  
=== AHRS_COMP_BETA ===
+
== Главный экран ==
Некая временная константа, определяющая какие данные (AHRS, то есть скорость относительно воздуха и направление, или данные GPS) будут сильнее влиять на вычисление скорости относительно поверхности. По умолчанию = 0.1, при увеличении будут всё меньше учитываться данные GPS, и наоборот. 0.001-0.5, шаг 0.01
+
Он же '''экран полётных данных''', также содержащий окно [[#HUD|HUD]] (Heads-up Display).
=== AHRS_GPS_DELAY ===
+
Ожидаемая задержка (в секундах) данных от GPS, на время которой будет зарезервирован интегральный буфер накопления данных от акселерометров. Параметр был добавлен в версии [[2.7.6]]. В частности, улучшает точность определения высоты полёта при поворотах, позволяя сильнее «зажать» настройки контроллера без возникновения паразитных колебаний.
+
=== AHRS_GPS_GAIN ===
+
0.0-1.0, по умолчанию = 1. Коэффициент значимости данных GPS при коррекции положения ЛА в воздухе. Рекомендации для самолётов: никогда не должен быть = 0, т.к. при этом будет потеря ориентации при поворотах, лучше устанавливать в 1.
+
=== AHRS_GPS_MINSATS ===
+
Минимальное количество видимых спутников GPS, при котором данные GPS будут использованы в дополнение к данным акселерометров для коррекции положения ЛА в воздухе. 0-10. По умолчанию - 6, это практически минимальное значение для надёжного позиционирования. Коррекция будет отключаться, если видимых спутников будет меньше заданного в этом параметре.
+
=== AHRS_GPS_USE ===
+
Определяет, будут ли использоваться данные GPS для навигации (полёт по маршруту). По умолчанию = 1.
+
* 0 - не использовать GPS, полёт «вслепую», по сути - реализация инерциальной навигационной системы. Вообще говоря, нормальный полёт в таком режиме невозможен.
+
* 1 - использовать GPS.
+
  
=== AHRS_ORIENTATION ===
+
[[Файл:Hud1.png|700px]]
Расположение платы контроллера относительно «стандартного» (определяемого по меткам на плате контроллере). В некоторых случаях может быть неудобно установить платку на борту «по стрелкам», например, из-за расположения разъёмов и т.п. С помощью этого параметра можно указать насколько и как повёрнут контроллер относительно «правильного» расположения и показания датчиков: гироскопов, акселерометров и компаса - будут соответственно пересчитываться.
+
  
По умолчанию = 0. Yaw - поворот в плоскости платы, Roll - поворот вокруг продольной оси, Pitch - поворот вокруг поперечной оси.
+
На нём отображаются следующие параметры полёта:
  
* 0 - Контроллер установлен «правильно»
+
* <span style="color:red">'''Красная линия'''</span> - фактический курс, направление носа (переда) [[ЛА]].
* 1 - Yaw 45°
+
* <span style="color:green">'''Зелёная линия'''</span> - курс назначения с учётом коррекции по треку.
* 2 - Yaw 90°
+
* <span style="color:black">'''Чёрная линия'''</span> - курс, определённый по данным, полученным от GPS (обычно отличается от фактического).
* 3 - Yaw 135°
+
* <span style="color:orange">'''Жёлтая линия'''</span> - направление на текущую маршрутную точку, к которой исполняется полёт.
* 4 - Yaw 180°
+
* '''Desired turn radius''' - расчётный радиус поворота
* 5 - Yaw 225°
+
* '''GPS reported altitude''' - высота по данным GPS
* 6 - Yaw 270°
+
* '''Latitude''' - широта
* 7 - Yaw 315°
+
* '''Longitude''' - долгота
* 8 - Roll 180°
+
* '''Track of recent travel''' - Трек недавнего перемещения
* 9 - Roll 180°, Yaw 45°
+
* 10 - Roll 180°, Yaw 90°
+
* 11 - Roll 180°, Yaw 135°
+
* 12 - Pitch 180°
+
* 13 - Roll 180°, Yaw 225°
+
* 14 - Roll 180°, Yaw 270°
+
* 15 - Roll 180°, Yaw 315°
+
* 16 - Roll 90°
+
* 17 - Roll 90°, Yaw 45°
+
* 18 - Roll 90°, Yaw 90°
+
* 19 - Roll 90°, Yaw 135°
+
* 20 - Roll 270°
+
* 21 - Roll 270°, Yaw 45°
+
* 22 - Roll 270°, Yaw 90°
+
* 23 - Roll 270°, Yaw 136°
+
* 24 - Pitch 90°
+
* 25 - Pitch 270°
+
* 26 - Pitch 180°, Yaw 90°
+
* 27 - Pitch 180°, Yaw 270°
+
* 28 - Roll 90°, Pitch 90°
+
* 29 - Roll 180°, Pitch 90°
+
* 30 - Roll 270°, Pitch 90°
+
* 31 - Roll 90°, Pitch 180°
+
* 32 - Roll 270°, Pitch 180°
+
* 33 - Roll 90°, Pitch 270°
+
* 34 - Roll 180°, Pitch 270°
+
* 35 - Roll 270°, Pitch 270°
+
* 36 - Roll 90°, Pitch 180°, Yaw 90°
+
* 37 - Roll 90°, Yaw 270°
+
  
После изменения нужно перезагрузить и перекалибровать контроллер.
+
=== HUD ===
 +
Вид окна HUD более крупно:
  
=== ALT_HOLD_RTL ===
+
[[Файл:HUD.jpg|700px]]
0 или не ниже [[#RTL_ALT|RTL_ALT]]
+
  
=== ANGLE_MAX ===
+
# '''Air speed''' или '''Ground speed''' - скорость относительно земли (или скорость относительно воздуха, если установлен соответствующий датчик)
мaкcимaльный угoл (рекомендуется 3500 = 35°)
+
# '''Сrosstrack error and turn rate''' - ошибка следования треку и скорость поворота
 +
# '''Heading direction''' - Курс (направление носа [[ЛА]])
 +
# '''Bank angle''' - Угол [http://rcsearch.ru/wiki/%D0%A2%D0%B0%D0%BD%D0%B3%D0%B0%D0%B6 крена]
 +
# '''Wireless telemetry connection''' - Качество передачи телеметрийных данных (% потерянных пакетов)
 +
# '''GPS time''' - время по данным, полученным от GPS
 +
# '''Altitude''' - высота по данным [[APM]] (синяя метка показывает скорость изменения высоты).
 +
# '''Air speed''' - воздушная скорость (относительно воздуха), показывается только при наличии датчика.
 +
# '''Ground speed''' - скорость относительно земли
 +
# '''Battery status''' - состояние батареи
 +
# '''Artificial Horizon''' - [[искусственный горизонт]], (всегда реверсивен по отношению к крену [[ЛА]]).
 +
# '''Pitch angle''' - Угол [http://rcsearch.ru/wiki/%D0%A2%D0%B0%D0%BD%D0%B3%D0%B0%D0%B6 тангажа]
 +
# '''GPS status''' - состояние GPS-модуля
 +
# '''Distance to current waypoint > Current waypoint number''' - расстояние до текущей точки маршрута и её номер
 +
# '''Current autopilot mode''' - текущий режим автопилота
  
=== COMPASS_LEARN ===  
+
=== Полезно знать о главном экране ===
После калибровки через Mission Planner устанавливается в 0. Для правильной калибровки компаса "сведением стиков" должен быть вручную установлен в = 1
+
* На карте будет показываться текущая позиция только после того, как произойдёт определение координат по GPS. Или в любом случае - при использовании симулятора полёта.
=== COMPASS_ORIENT ===
+
* Как работает [[искусственный горизонт]]: когда ЛА кренится вправо, горизонт наклоняется влево. То есть всегда наклоняется в противоположную сторону. Часто это настораживает новичков: дескать, что-то перепутано, но на самом деле всё в норме. 😉
расположение и ориентация компаса
+
* Следует в любой момент понимать, какой режим автопилота включен. Для того, чтобы полётный контроллер корректно воспринимал команды [[MAVlink]] от [[Mission Planner]], он должен работать в одном из «автопилотных» режимах: Stabilize, Fly-by-Wire, Auto и т.п. Если же контроллер находится в режиме Manual, то все команды будут игнорироваться.
 +
* Двойной клик на окне [[#HUD|HUD]] позволит его распахнуть на весь экран на втором экране.
 +
* Для того, чтобы использовать другие карты взамен Google Maps, нужно нажать Ctrl-F и загрузить собственные карты, которые должны быть подготовлены программой [[Global Mapper]].
  
=== COMPASS_OFS_X ===
+
== Guided Mode ==
=== COMPASS_OFS_Y ===
+
[[Файл:MP fly to here.png|700px]]
=== COMPASS_OFS_Z ===
+
Индивидуальные параметры настройки компаса. Для каждой местности разные. Установленные все в 1 говорят о неправильной калибровке компаса. Можно сохранить в файл параметров и загрузить из него, если настройки компаса по каким либо причинам сбились.
+
  
=== FS_BATT_ENABLE ===
+
Одной из самых интересных особенностей [[Mission Planner]] является возможность управлять [[ЛА]] не прибегая к помощи пульта и не готовя заранее маршрут полёта. В окне карты в любом месте можно кликнуть правой кнопкой мыши и выбрать “Fly To Here”, то есть «лети сюда». ЛА полетит в заданную точку и зависнет в ожидании следующей команды. Это и есть режим “Guided Mode”, который обладает и другими интересными возможностями.  
Поведение коптера при достижении значения батареи установленном в параметре [[#FS_BATT_VOLTAGE|FS_BATT_VOLTAGE]].  
+
  
Значение по умолчанию 1 = Land (автоматическая посадка). Как правило устанавливают в 0 и контролируют батарею через телеметрию или визуально по тяге.
+
'''Внимание:''' “Guided Mode” - это самостоятельный режим полёта. Выбрав его, полётный контроллер будет оставаться в этом режиме до тех пор, пока не будет выбран какой-либо другой режим. К примеру, если выбрать точку на карте и дать команду “Fly To Here”, то после прибытия в неё ЛА будет зависать над ней до тех пор, пока из [[Mission Planner]] не поступит следующей команды, а именно: либо команды переместиться в другую точку, либо переключения в другой режим. Более того, если переключение произойдёт в режим Auto, то миссия (полёт по маршруту) возобновится с той точки, где она была прервана.
=== FS_BATT_VOLTAGE ===
+
Минимальное значение напряжения батареи, при достижении которого (и ниже) срабатывает программа, выбираемая параметром [[#FS_BATT_ENABLE|FS_BATT_ENABLE]]. К примеру, для LiPo-аккумулятора 3S безопасно можно понизить до 10,5.  
+
  
Можно, но не желательно, установить вообще в 0 (отключить функцию), хотя это верный способ убить LiPo-аккумулятор, напряжение в котором [http://rcsearch.ru/wiki/LiPo-%D0%B0%D0%BA%D0%BA%D1%83%D0%BC%D1%83%D0%BB%D1%8F%D1%82%D0%BE%D1%80#.D0.A0.D0.B0.D0.B7.D1.80.D1.8F.D0.B4_LiPo-.D0.B0.D0.BA.D0.BA.D1.83.D0.BC.D1.83.D0.BB.D1.8F.D1.82.D0.BE.D1.80.D0.BE.D0.B2 не должно понижаться определённого значения]. При отключении функции обязательно нужно летать по таймеру или контролировать разряд батареи телеметрией или пищалкой.
+
== FAQ ==
=== FS_GPS_ENABLE ===
+
=== Коптер наклоняю влево, а горизонт наклоняется вправо ===
Параметр может принимать значения:
+
Так работает [[искусственный горизонт]]: когда ЛА кренится вправо, горизонт наклоняется влево, так как показывает отклонение ЛА относительно реального горизонта т.е. всегда наклоняется в противоположную сторону. Часто это настораживает новичков: дескать, что-то работает неправильно, но на самом деле всё в норме. 😉
:0 – выключено
+
:1 (Land) – если активен режим полета , требующий GPS, при потере спутников, глюке GPS или пропадании сигналов спутников, или забросе трека, произойдёт автоматическая посадка.
+
:2 – аналогично, но включится режим AltHold
+
:3 – автопосадка включится даже в режимах, не требующих GPS, например [[Stabilize Mode]].
+
=== FS_THR_ENABLE ===
+
Влияет на поведение коптера при [http://rcsearch.ru/wiki/Fail_Safe фэйлсейве] ('''F'''ail '''S'''afe):
+
:0 – блокирует коптер, даже в режим калибровки не войти и моторы разблокировать не возможно.
+
:1 – всегда возвращаться домой - так и есть, всегда возвращается.
+
:2 – возвращаться, только если не выполняется миссия. Если вместо режима AUTO включен режим RTL, то будет возвращаться, прерывая миссию.
+
:3 – всегда приземляться при потере сигнала.
+
=== FS_THR_VALUE ===
+
должно быть выше значения газа при выключенном пульте и ниже минимального значения газа при включенном пульте.
+
=== LAND_SPEED ===
+
скорость автоматической посадки, cм/с. Коптер сначала снижается до примерно 8-10 метров по значению [[#WPNAV_SPEED_DN|WPNAV_SPEED_DN]], потом включается параметр LAND_SPEED. Между этими двумя режимами коптер слегка зависает в воздухе.
+
=== PILOT_VELZ_MAX ===
+
максимальная скороподъёмность, которую может задать пилот стиком газа при управлении коптером в режимах, использующих удержание высоты по барометру (Loiter, AltHold, Sport).
+
=== RTL_ALT ===
+
высота (в см), которую наберет коптер при команде RTL прежде чем полететь домой. К примеру, если на местности, где предстоит летать, есть деревья по 25 м, то стоит этот параметр с запасом установить в значение 3500.
+
=== RTL_ALT_FINAL ===
+
высота конечной точки возврата домой, на которой коптер зависает после возвращения (чтобы сел должна быть = 0). Например, при значении 500 коптер зависнет на 5 метрах и будет ждать посадки вручную. Но если пульт по какой-то причине не работает, и он вернулся по файлсейву, придётся его как-то ловить или ждать, пока начнёт снижаться из-за недостатка тяги при разряде батареи.
+
=== RTL_LOIT_TIME ===
+
время перед посадкой (мсек)
+
  
=== SONAR_ENABLE ===
+
=== В новых версиях Mission Planner пустые поля ===
Включение/отключение [[сонар]]а. По умолчанию = 1.
+
Зайти на основную страницу Mission Planner , нажать комбинацию Ctrl+F, нажать Param Gen - это перезагрузит информацию о параметрах и всё будет нормально отображаться.
* 0 - Сонар отключён
+
* 1 - Сонар включён
+
=== SONAR_GAIN ===
+
Регулирует скорость изменения высоты [[ЛА]] в случае обнаружения объектов в «поле зрения» [[сонар]]а.
+
0.01-0.50 (или 0.01-2.00 ?), по умолчанию = 0.2.
+
=== SONAR_TYPE ===
+
Тип [[сонар]]а. Используется для выбора правильного масштаба в соответствии с используемым сонаром (поддерживаются только сонары [[Maxbotix]]?).
+
* 0 - [[XL-EZ0]] / [[XL-EZ4]]
+
* 1 - [[LV-EZ0]]
+
* 2 - [[XLL-EZ0]]
+
* 3 - [[HRLV]]
+
  
=== SR0_EXT_STAT ===
+
=== Значение настроек не сохраняются ===
Частота передачи параметров расширенного состояния [[SYS_STATUS]], [[MEMINFO]], [[MISSION_CURRENT]], [[GPS_RAW_INT]], [[NAV_CONTROLLER_OUTPUT]], и [[LIMITS_STATUS]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
+
К примеру, параметр Altitude Hold P в CONFIG/TUNING->Extended Tuning можно менять но значение не сохраняется. Так же и другие параметры (в этом или других окнах). Замечено в свежих версиях [[Mission Planner]] (глюки?). Как с этим бороться:
=== SR0_RAW_SENS ===
+
* отключиться в Mission Planner от контроллера, затем заново подключиться;
Частота передачи показаний датчиков [[RAW_IMU]], [[SCALED_IMU2]], [[SCALED_PRESSURE]] и [[SENSOR_OFFSETS]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
+
* установить настройки по-умолчанию;
=== SR0_RC_CHAN ===
+
* найти и поменять параметр в [[Mission Planner. Полный список параметров|полном списке параметров Mission Planner]].
Частота передачи сигналов каналов радиоуправления (RC Channel), [[SERVO_OUTPUT_RAW]] и [[RC_CHANNELS_RAW]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
+
=== SR0_RAW_CTRL ===
+
Частота передачи управляющих сигналов [[RC_CHANNELS_SCALED]] (только [[HIL]])
+
Raw Control stream rate to ground station (SR0_RAW_CTRL) на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
+
=== SR0_POSITION ===
+
Частота передачи координат борта [[GLOBAL_POSITION_INT]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
+
=== SR0_EXTRA1 ===
+
Частота передачи параметров [[ATTITUDE]] и [[SIMSTATE]] (только [[SITL]]) на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
+
=== SR0_EXTRA2 ===
+
Частота передачи параметров [[VFR_HUD]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
+
=== SR0_EXTRA3 ===
+
Частота передачи параметров [[AHRS]], [[HWSTATUS]] и [[SYSTEM_TIME]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
+
=== SR0_PARAMS ===
+
Частота передачи значения [[PARAM_VALUE]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
+
=== SR1_EXT_STAT ===
+
Частота передачи параметров расширенного состояния [[SYS_STATUS]], [[MEMINFO]], [[MISSION_CURRENT]], [[GPS_RAW_INT]], [[NAV_CONTROLLER_OUTPUT]], и [[LIMITS_STATUS]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
+
=== SR1_RAW_SENS ===
+
Частота передачи показаний датчиков [[RAW_IMU]], [[SCALED_IMU2]], [[SCALED_PRESSURE]] и [[SENSOR_OFFSETS]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
+
=== TELEM_DELAY ===
+
Количество времени (в секундах) в течение которого не будет передаваться телеметрия после включения питания. Необходимо для нормального запуска Xbee. 0-10с , по умолчанию = 0с.
+
  
=== SR1_RAW_CTRL ===
+
=== Невозможно соединится с удаленным сервером (карта) ===
Частота передачи управляющих сигналов [[RC_CHANNELS_SCALED]] (только [[HIL]])
+
Можно попробовать поменять провайдера карт (на экране планировки миссий). Например, Яндекс-карты хорошо работают.
Raw Control stream rate to ground station (SR0_RAW_CTRL) на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
+
=== SR1_POSITION ===
+
Частота передачи координат борта [[GLOBAL_POSITION_INT]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
+
=== SR1_EXTRA1 ===
+
Частота передачи параметров [[ATTITUDE]] и [[SIMSTATE]] (только [[SITL]]) на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
+
=== SR1_EXTRA2 ===
+
Частота передачи параметров [[VFR_HUD]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
+
=== SR1_EXTRA3 ===
+
Частота передачи параметров [[AHRS]], [[HWSTATUS]] и [[SYSTEM_TIME]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
+
=== SR1_PARAMS ===
+
Частота передачи значения [[PARAM_VALUE]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
+
=== SR2_EXT_STAT ===
+
Частота передачи параметров расширенного состояния [[SYS_STATUS]], [[MEMINFO]], [[MISSION_CURRENT]], [[GPS_RAW_INT]], [[NAV_CONTROLLER_OUTPUT]], и [[LIMITS_STATUS]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
+
=== SR2_RAW_SENS ===
+
Частота передачи показаний датчиков [[RAW_IMU]], [[SCALED_IMU2]], [[SCALED_PRESSURE]] и [[SENSOR_OFFSETS]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
+
=== SR2_RC_CHAN ===
+
Частота передачи сигналов каналов радиоуправления (RC Channel), [[SERVO_OUTPUT_RAW]] и [[RC_CHANNELS_RAW]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
+
=== SR2_RAW_CTRL ===
+
Частота передачи управляющих сигналов [[RC_CHANNELS_SCALED]] (только [[HIL]])
+
Raw Control stream rate to ground station (SR0_RAW_CTRL) на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
+
=== SR2_POSITION ===
+
Частота передачи координат борта [[GLOBAL_POSITION_INT]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
+
=== SR2_EXTRA1 ===
+
Частота передачи параметров [[ATTITUDE]] и [[SIMSTATE]] (только [[SITL]]) на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
+
=== SR2_EXTRA2 ===
+
Частота передачи параметров [[VFR_HUD]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
+
=== SR2_EXTRA3 ===
+
Частота передачи параметров [[AHRS]], [[HWSTATUS]] и [[SYSTEM_TIME]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
+
=== SR2_PARAMS ===
+
Частота передачи значения [[PARAM_VALUE]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
+
=== SR3_EXT_STAT ===
+
Частота передачи параметров расширенного состояния [[SYS_STATUS]], [[MEMINFO]], [[MISSION_CURRENT]], [[GPS_RAW_INT]], [[NAV_CONTROLLER_OUTPUT]], и [[LIMITS_STATUS]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
+
=== SR3_RAW_SENS ===
+
Частота передачи показаний датчиков [[RAW_IMU]], [[SCALED_IMU2]], [[SCALED_PRESSURE]] и [[SENSOR_OFFSETS]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
+
=== SR3_RC_CHAN ===
+
Частота передачи сигналов каналов радиоуправления (RC Channel), [[SERVO_OUTPUT_RAW]] и [[RC_CHANNELS_RAW]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
+
=== SR3_RAW_CTRL ===
+
Частота передачи управляющих сигналов [[RC_CHANNELS_SCALED]] (только [[HIL]])
+
Raw Control stream rate to ground station (SR0_RAW_CTRL) на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
+
=== SR3_POSITION ===
+
Частота передачи координат борта [[GLOBAL_POSITION_INT]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
+
=== SR3_EXTRA1 ===
+
Частота передачи параметров [[ATTITUDE]] и [[SIMSTATE]] (только [[SITL]]) на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
+
=== SR3_EXTRA2 ===
+
Частота передачи параметров [[VFR_HUD]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
+
=== SR3_EXTRA3 ===
+
Частота передачи параметров [[AHRS]], [[HWSTATUS]] и [[SYSTEM_TIME]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
+
=== SR3_PARAMS ===
+
Частота передачи значения [[PARAM_VALUE]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
+
  
=== STB_PIT_I ===
+
=== Красные области на карте - что и как ===
I-параметр [[Теория_настройки_ПИД_(PID)#.D0.9F.D1.80.D0.BE.D0.B4.D0.B2.D0.B8.D0.BD.D1.83.D1.82.D0.B0.D1.8F_.D0.BD.D0.B0.D1.81.D1.82.D1.80.D0.BE.D0.B9.D0.BA.D0.B0._.D0.97.D0.BD.D0.B0.D0.BA.D0.BE.D0.BC.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.BE_.D1.81_.D0.B2.D0.BE.D0.B7.D0.B4.D0.B5.D0.B9.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.B8.D0.B5.D0.BC_P.2C_I_.D0.B8_D_.D0.BD.D0.B0_.D1.85.D0.B0.D1.80.D0.B0.D0.BA.D1.82.D0.B5.D1.80.D0.B8.D1.81.D1.82.D0.B8.D0.BA.D0.B8|PID-регулятора]], отвечающий за стабилизацию по (поперечной) оси тангажа (pitch). Влияет на коррекцию угла наклона по тангажу при отклонении от расчётного угла наклона с течением времени. 0.000-0.100, по умолчанию = 0.
+
[[Файл:Z1MwhU2ba3U.jpg|thumb]]
=== STB_PIT_IMAX ===
+
По задумке - это запретные или ограниченные для полётов территории (вокруг аэропортов, режимных объектов и т.п.). По факту, полёты и выполнения миссий не ограничиваются. Но пилотам следует принимать во внимание эти предупреждения и, по возможности, не осуществлять полёты в этих территориях.  
В явном виде ограничивает параметр [[#STB_PIT_I|STB_PIT_I]], задавая максимальную относительную угловую скорость по (поперечной) оси тангажа (pitch) (в сотых долях ° в секунду), которую можно развивать в результате его влияния. 0-4500 (0°/с..45°/с), по умолчанию = 800 (8°/с).
+
=== STB_PIT_P ===
+
P-параметр [[Теория_настройки_ПИД_(PID)#.D0.9F.D1.80.D0.BE.D0.B4.D0.B2.D0.B8.D0.BD.D1.83.D1.82.D0.B0.D1.8F_.D0.BD.D0.B0.D1.81.D1.82.D1.80.D0.BE.D0.B9.D0.BA.D0.B0._.D0.97.D0.BD.D0.B0.D0.BA.D0.BE.D0.BC.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.BE_.D1.81_.D0.B2.D0.BE.D0.B7.D0.B4.D0.B5.D0.B9.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.B8.D0.B5.D0.BC_P.2C_I_.D0.B8_D_.D0.BD.D0.B0_.D1.85.D0.B0.D1.80.D0.B0.D0.BA.D1.82.D0.B5.D1.80.D0.B8.D1.81.D1.82.D0.B8.D0.BA.D0.B8|PID-регулятора]], определяющий при коррекции положения ЛА насколько большую угловую скорость нужно развить по (поперечной) оси тангажа (pitch) в зависимости от разницы между расчётным и фактическим углом наклона по тангажу. Коэффициент преобразования этой разницы в угловую скорость по тангажу. 3.000-6.000, по умолчанию = 4.5.
+
=== STB_RLL_I ===
+
I-параметр [[Теория_настройки_ПИД_(PID)#.D0.9F.D1.80.D0.BE.D0.B4.D0.B2.D0.B8.D0.BD.D1.83.D1.82.D0.B0.D1.8F_.D0.BD.D0.B0.D1.81.D1.82.D1.80.D0.BE.D0.B9.D0.BA.D0.B0._.D0.97.D0.BD.D0.B0.D0.BA.D0.BE.D0.BC.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.BE_.D1.81_.D0.B2.D0.BE.D0.B7.D0.B4.D0.B5.D0.B9.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.B8.D0.B5.D0.BC_P.2C_I_.D0.B8_D_.D0.BD.D0.B0_.D1.85.D0.B0.D1.80.D0.B0.D0.BA.D1.82.D0.B5.D1.80.D0.B8.D1.81.D1.82.D0.B8.D0.BA.D0.B8|PID-регулятора]], отвечающий за стабилизацию по (продольной) оси крена (roll). Влияет на коррекцию угла наклона по крену при отклонении от расчётного угла наклона с течением времени. 0.000-0.100, по умолчанию = 0.
+
=== STB_RLL_IMAX ===
+
В явном виде ограничивает параметр [[#STB_RLL_IMAX|STB_RLL_IMAX]], задавая максимальную относительную угловую скорость по (продольной) оси крена (roll) (в сотых долях ° в секунду), которую можно развивать в результате его влияния. 0-4500 (0°/с..45°/с), по умолчанию = 800 (8°/с).
+
=== STB_RLL_P ===
+
P-параметр [[Теория_настройки_ПИД_(PID)#.D0.9F.D1.80.D0.BE.D0.B4.D0.B2.D0.B8.D0.BD.D1.83.D1.82.D0.B0.D1.8F_.D0.BD.D0.B0.D1.81.D1.82.D1.80.D0.BE.D0.B9.D0.BA.D0.B0._.D0.97.D0.BD.D0.B0.D0.BA.D0.BE.D0.BC.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.BE_.D1.81_.D0.B2.D0.BE.D0.B7.D0.B4.D0.B5.D0.B9.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.B8.D0.B5.D0.BC_P.2C_I_.D0.B8_D_.D0.BD.D0.B0_.D1.85.D0.B0.D1.80.D0.B0.D0.BA.D1.82.D0.B5.D1.80.D0.B8.D1.81.D1.82.D0.B8.D0.BA.D0.B8|PID-регулятора]], определяющий при коррекции положения ЛА насколько большую угловую скорость нужно развить по (продольной) оси крена (roll) в зависимости от разницы между расчётным и фактическим углом наклона по крену. Коэффициент преобразования этой разницы в угловую скорость по крену. 3.000-6.000, по умолчанию = 4.5.
+
=== STB_YAW_I ===
+
I-параметр [[Теория_настройки_ПИД_(PID)#.D0.9F.D1.80.D0.BE.D0.B4.D0.B2.D0.B8.D0.BD.D1.83.D1.82.D0.B0.D1.8F_.D0.BD.D0.B0.D1.81.D1.82.D1.80.D0.BE.D0.B9.D0.BA.D0.B0._.D0.97.D0.BD.D0.B0.D0.BA.D0.BE.D0.BC.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.BE_.D1.81_.D0.B2.D0.BE.D0.B7.D0.B4.D0.B5.D0.B9.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.B8.D0.B5.D0.BC_P.2C_I_.D0.B8_D_.D0.BD.D0.B0_.D1.85.D0.B0.D1.80.D0.B0.D0.BA.D1.82.D0.B5.D1.80.D0.B8.D1.81.D1.82.D0.B8.D0.BA.D0.B8|PID-регулятора]], отвечающий за стабилизацию по (вертикальной) оси рыскания (yaw, курс, руддер). Влияет на коррекцию угла рыскания при отклонении от расчётного угла с течением времени. 0.000-0.100, по умолчанию = 0.
+
=== STB_YAW_IMAX ===
+
В явном виде ограничивает параметр [[#STB_YAW_IMAX|STB_YAW_IMAX]], задавая максимальную относительную угловую скорость по (вертикальной) оси рыскания (yaw, курс, руддер) (в сотых долях ° в секунду), которую можно развивать в результате его влияния. 0-4500 (0°/с..45°/с), по умолчанию = 800 (8°/с).
+
=== STB_YAW_P ===
+
P-параметр [[Теория_настройки_ПИД_(PID)#.D0.9F.D1.80.D0.BE.D0.B4.D0.B2.D0.B8.D0.BD.D1.83.D1.82.D0.B0.D1.8F_.D0.BD.D0.B0.D1.81.D1.82.D1.80.D0.BE.D0.B9.D0.BA.D0.B0._.D0.97.D0.BD.D0.B0.D0.BA.D0.BE.D0.BC.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.BE_.D1.81_.D0.B2.D0.BE.D0.B7.D0.B4.D0.B5.D0.B9.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.B8.D0.B5.D0.BC_P.2C_I_.D0.B8_D_.D0.BD.D0.B0_.D1.85.D0.B0.D1.80.D0.B0.D0.BA.D1.82.D0.B5.D1.80.D0.B8.D1.81.D1.82.D0.B8.D0.BA.D0.B8|PID-регулятора]], определяющий при коррекции положения ЛА насколько большую угловую скорость нужно развить по (вертикальной) оси рыскания (yaw, курс, руддер) в зависимости от разницы между расчётным и фактическим углом рыскания. Коэффициент преобразования этой разницы в угловую скорость по рысканию. 3.000-6.000, по умолчанию = 4.5.
+
  
=== SUPER_SIMPLE ===
+
В папке Mission Planner есть файл airports.csv, если удалить из него все данные, и вместо них написать "1" в первой строке, то Mission Planner перестанет делать предупреждения на карте.
Отвечает за включение режима [[Super Simple]]. Представляет собой битовую маску, чтобы включать режим [[Super Simple]] для разных полётных режимов. По умолчанию = 0.
+
* 0 - режим [[Super Simple]] отключён.
+
* 1 - режим [[Super Simple]] включён.
+
* 2 - Mode2
+
* 3 - Mode1+2
+
* 4 - Mode3
+
* 5 - Mode1+3
+
* 6 - Mode2+3
+
* 7 - Mode1+2+3
+
* 8 - Mode4
+
* 9 - Mode1+4
+
* 10 - Mode2+4
+
* 11 - Mode1+2+4
+
* 12 - Mode3+4
+
* 13 - Mode1+3+4
+
* 14 - Mode2+3+4
+
* 15 - Mode1+2+3+4
+
* 16 - Mode5
+
* 17 - Mode1+5
+
* 18 - Mode2+5
+
* 19 - Mode1+2+5
+
* 20 - Mode3+5
+
* 21 - Mode1+3+5
+
* 22 - Mode2+3+5
+
* 23 - Mode1+2+3+5
+
* 24 - Mode4+5
+
* 25 - Mode1+4+5
+
* 26 - Mode2+4+5
+
* 27 - Mode1+2+4+5
+
* 28 - Mode3+4+5
+
* 29 - Mode1+3+4+5
+
* 30 - Mode2+3+4+5
+
* 31 - Mode1+2+3+4+5
+
* 32 - Mode6
+
* 33 - Mode1+6
+
* 34 - Mode2+6
+
* 35 - Mode1+2+6
+
* 36 - Mode3+6
+
* 37 - Mode1+3+6
+
* 38 - Mode2+3+6
+
* 39 - Mode1+2+3+6
+
* 40 - Mode4+6
+
* 41 - Mode1+4+6
+
* 42 - Mode2+4+6
+
* 43 - Mode1+2+4+6
+
* 44 - Mode3+4+6
+
* 45 - Mode1+3+4+6
+
* 46 - Mode2+3+4+6
+
* 47 - Mode1+2+3+4+6
+
* 48 - Mode5+6
+
* 49 - Mode1+5+6
+
* 50 - Mode2+5+6
+
* 51 - Mode1+2+5+6
+
* 52 - Mode3+5+6
+
* 53 - Mode1+3+5+6
+
* 54 - Mode2+3+5+6
+
* 55 - Mode1+2+3+5+6
+
* 56 - Mode4+5+6
+
* 57 - Mode1+4+5+6
+
* 58 - Mode2+4+5+6
+
* 59 - Mode1+2+4+5+6
+
* 60 - Mode3+4+5+6
+
* 61 - Mode1+3+4+5+6
+
* 62 - Mode2+3+4+5+6
+
* 63 - Mode1+2+3+4+5+6
+
  
=== SYSID_MYGCS ===
+
== Параметры Mission Planner ==
Определяет «идентификатор наземной станции». Выбор источника, который будет восприниматься контроллером по радиосвязи. 1-255. По умолчанию = 255.
+
См. статью [[Mission Planner. Полный список параметров]]
* 255 - [[Mission Planner]] или [[DroidPlanner]]
+
* 252 - [[AP Planner 2]]
+
=== SYSID_SW_MREV ===
+
= 120(?) Номер версии формата EEPROM. Увеличивается с каждым изменением формата данных.
+
=== SYSID_SW_TYPE ===
+
Используется наземной станцией для определения типа программного обеспечения на [[APM]].
+
* 0 - [[ArduPlane]] ([[самолёт]])
+
* 4 - AntennaTracker ([[трекер антенны]])
+
* 10 - [[ArduCopter]] ([[мультикоптер]])
+
* 20 - [[ArduRover]] ([[наземное средство]])
+
=== SYSID_THISMAV ===
+
Идентификатор (ID) устройства в сети [[MAVLink]], чтобы можно было отличить один борт от другого. 1-255, по умолчанию = 1.
+
=== TELEM_DELAY ===
+
Количество времени (в секундах) в течение которого не будет передаваться телеметрия после включения питания. Необходимо для корректного запуска Xbee. 0-10с, по умолчанию = 0с.
+
 
+
=== THR_ACC_ENABLE ===
+
Позволяет включить/отключить контроль вертикального ускорения при стабилизации полёта [[Теория_настройки_ПИД_(PID)|PID-регулятором]]. По умолчанию = 1.
+
* 0 - контроль ускорения отключён, используется только контроль вертикальной скорости.
+
* 1 - контроль ускорения включён.
+
 
+
=== THR_ACCEL_D ===
+
D-параметр [[Теория_настройки_ПИД_(PID)#.D0.9F.D1.80.D0.BE.D0.B4.D0.B2.D0.B8.D0.BD.D1.83.D1.82.D0.B0.D1.8F_.D0.BD.D0.B0.D1.81.D1.82.D1.80.D0.BE.D0.B9.D0.BA.D0.B0._.D0.97.D0.BD.D0.B0.D0.BA.D0.BE.D0.BC.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.BE_.D1.81_.D0.B2.D0.BE.D0.B7.D0.B4.D0.B5.D0.B9.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.B8.D0.B5.D0.BC_P.2C_I_.D0.B8_D_.D0.BD.D0.B0_.D1.85.D0.B0.D1.80.D0.B0.D0.BA.D1.82.D0.B5.D1.80.D0.B8.D1.81.D1.82.D0.B8.D0.BA.D0.B8|PID-регулятора]], отвечающий за скорость изменения уровня газа, то есть требуемое время для достижения расчётного ускорения ЛА по вертикали относительно фактического. 0.000-4.000, чем меньше значение, тем быстрее, по умолчанию = 0. По сути - это фильтр реакции на кратковременные отклонениях от расчётного вертикального ускорения.
+
=== THR_ACCEL_I ===
+
I-параметр [[Теория_настройки_ПИД_(PID)#.D0.9F.D1.80.D0.BE.D0.B4.D0.B2.D0.B8.D0.BD.D1.83.D1.82.D0.B0.D1.8F_.D0.BD.D0.B0.D1.81.D1.82.D1.80.D0.BE.D0.B9.D0.BA.D0.B0._.D0.97.D0.BD.D0.B0.D0.BA.D0.BE.D0.BC.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.BE_.D1.81_.D0.B2.D0.BE.D0.B7.D0.B4.D0.B5.D0.B9.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.B8.D0.B5.D0.BC_P.2C_I_.D0.B8_D_.D0.BD.D0.B0_.D1.85.D0.B0.D1.80.D0.B0.D0.BA.D1.82.D0.B5.D1.80.D0.B8.D1.81.D1.82.D0.B8.D0.BA.D0.B8|PID-регулятора]], отвечающий за коррекцию уровня газа при отклонении фактического ускорения по вертикали от расчётного на более длинных промежутках времени. 0.000-3.000, по умолчанию = 1.500.
+
=== THR_ACCEL_IMAX ===
+
Максимальное относительное увеличение уровня [[PWM]]-сигнала, подаваемого на регуляторы моторов, которое может быть сделано в результате влияния параметра [[#THR_ACCEL_I|THR_ACCEL_I]]. 0-500, в десятых долях процента (0-50% * 10). По умолчанию = 500.
+
 
+
=== THR_ACCEL_P ===
+
P-параметр [[Теория_настройки_ПИД_(PID)#.D0.9F.D1.80.D0.BE.D0.B4.D0.B2.D0.B8.D0.BD.D1.83.D1.82.D0.B0.D1.8F_.D0.BD.D0.B0.D1.81.D1.82.D1.80.D0.BE.D0.B9.D0.BA.D0.B0._.D0.97.D0.BD.D0.B0.D0.BA.D0.BE.D0.BC.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.BE_.D1.81_.D0.B2.D0.BE.D0.B7.D0.B4.D0.B5.D0.B9.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.B8.D0.B5.D0.BC_P.2C_I_.D0.B8_D_.D0.BD.D0.B0_.D1.85.D0.B0.D1.80.D0.B0.D0.BA.D1.82.D0.B5.D1.80.D0.B8.D1.81.D1.82.D0.B8.D0.BA.D0.B8|PID-регулятора]], отвечающий за величину изменения уровня газа, которую ЛА будет применять для достижения расчётного вертикального ускорения, основываясь на данных о фактическом ускорении. 0.500-1.500, умолчанию = 0.750.
+
=== THR_ALT_I ===
+
I-параметр [[Теория_настройки_ПИД_(PID)#.D0.9F.D1.80.D0.BE.D0.B4.D0.B2.D0.B8.D0.BD.D1.83.D1.82.D0.B0.D1.8F_.D0.BD.D0.B0.D1.81.D1.82.D1.80.D0.BE.D0.B9.D0.BA.D0.B0._.D0.97.D0.BD.D0.B0.D0.BA.D0.BE.D0.BC.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.BE_.D1.81_.D0.B2.D0.BE.D0.B7.D0.B4.D0.B5.D0.B9.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.B8.D0.B5.D0.BC_P.2C_I_.D0.B8_D_.D0.BD.D0.B0_.D1.85.D0.B0.D1.80.D0.B0.D0.BA.D1.82.D0.B5.D1.80.D0.B8.D1.81.D1.82.D0.B8.D0.BA.D0.B8|PID-регулятора]], отвечающий за коррекцию уровня газа при отклонении фактической высоты от требуемой с течением времени. 0.000-0.100, по умолчанию = 0
+
=== THR_ALT_IMAX ===
+
В явном виде ограничивает сверху параметр [[#THR_ALT_I|THR_ALT_I]], путём указания максимальной скорости подъёма. 0-500 см/с, по умолчанию = 300 см/с.
+
=== THR_ALT_P ===
+
P-параметр [[Теория_настройки_ПИД_(PID)#.D0.9F.D1.80.D0.BE.D0.B4.D0.B2.D0.B8.D0.BD.D1.83.D1.82.D0.B0.D1.8F_.D0.BD.D0.B0.D1.81.D1.82.D1.80.D0.BE.D0.B9.D0.BA.D0.B0._.D0.97.D0.BD.D0.B0.D0.BA.D0.BE.D0.BC.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.BE_.D1.81_.D0.B2.D0.BE.D0.B7.D0.B4.D0.B5.D0.B9.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.B8.D0.B5.D0.BC_P.2C_I_.D0.B8_D_.D0.BD.D0.B0_.D1.85.D0.B0.D1.80.D0.B0.D0.BA.D1.82.D0.B5.D1.80.D0.B8.D1.81.D1.82.D0.B8.D0.BA.D0.B8|PID-регулятора]], отвечающий за величину изменения уровня газа, которую ЛА будет применять, снижаясь или поднимаясь для достижения требуемой высоты, основываясь на данных о фактической высоте. 1.000-3.000, умолчанию = 1.000.
+
=== THR_MAX ===
+
Максимальный уровень газа, передаваемый на моторы. Не рекомендуется менять. 800-1000, в десятых долях процента (80-100% * 10). По умолчанию = 1000.
+
 
+
=== THR_MID ===
+
Уровень газа при среднем положении ручки (стика) газа. Полезен при ручном управлении, чтобы при установке ручки газа в среднее положение ЛА был близок к зависанию, стремился сохранять высоту. Определяется опытным путём. 300-700, в десятых долях процента (30-70% * 10). По умолчанию = 500.
+
=== THR_MIN ===
+
Минимальный уровень газа, который может быть передан на моторы. Обычно устанавливается для поддержания вращения моторов. 0-300, в десятых долях процента (0-30% * 10). По умолчанию = 130.
+
 
+
=== THR_RATE_D ===
+
D-параметр [[Теория_настройки_ПИД_(PID)#.D0.9F.D1.80.D0.BE.D0.B4.D0.B2.D0.B8.D0.BD.D1.83.D1.82.D0.B0.D1.8F_.D0.BD.D0.B0.D1.81.D1.82.D1.80.D0.BE.D0.B9.D0.BA.D0.B0._.D0.97.D0.BD.D0.B0.D0.BA.D0.BE.D0.BC.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.BE_.D1.81_.D0.B2.D0.BE.D0.B7.D0.B4.D0.B5.D0.B9.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.B8.D0.B5.D0.BC_P.2C_I_.D0.B8_D_.D0.BD.D0.B0_.D1.85.D0.B0.D1.80.D0.B0.D0.BA.D1.82.D0.B5.D1.80.D0.B8.D1.81.D1.82.D0.B8.D0.BA.D0.B8|PID-регулятора]], отвечающий за скорость изменения уровня газа, то есть требуемое время для достижения требуемой вертикальной скорости ЛА относительно фактической скорости. 0.000-4.000, чем меньше значение, тем быстрее, по умолчанию = 0. По сути - это фильтр реакции на кратковременные отклонениях от требуемой вертикальной скорости.
+
 
+
=== THR_RATE_I ===
+
I-параметр [[Теория_настройки_ПИД_(PID)#.D0.9F.D1.80.D0.BE.D0.B4.D0.B2.D0.B8.D0.BD.D1.83.D1.82.D0.B0.D1.8F_.D0.BD.D0.B0.D1.81.D1.82.D1.80.D0.BE.D0.B9.D0.BA.D0.B0._.D0.97.D0.BD.D0.B0.D0.BA.D0.BE.D0.BC.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.BE_.D1.81_.D0.B2.D0.BE.D0.B7.D0.B4.D0.B5.D0.B9.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.B8.D0.B5.D0.BC_P.2C_I_.D0.B8_D_.D0.BD.D0.B0_.D1.85.D0.B0.D1.80.D0.B0.D0.BA.D1.82.D0.B5.D1.80.D0.B8.D1.81.D1.82.D0.B8.D0.BA.D0.B8|PID-регулятора]], отвечающий за коррекцию уровня газа при отклонении фактической вертикальной скорости от требуемой на более длинных промежутках времени. 0.000-0.100, по умолчанию = 0
+
 
+
=== THR_RATE_IMAX ===
+
В явном виде ограничивает сверху параметр [[#THR_RATE_I|THR_RATE_I]], сдерживая возможное чрезмерное ускорение по вертикали. 0-500 см/с<sup>2</sup>, по умолчанию = 300 см/с<sup>2</sup>.
+
=== THR_RATE_P ===
+
P-параметр [[Теория_настройки_ПИД_(PID)#.D0.9F.D1.80.D0.BE.D0.B4.D0.B2.D0.B8.D0.BD.D1.83.D1.82.D0.B0.D1.8F_.D0.BD.D0.B0.D1.81.D1.82.D1.80.D0.BE.D0.B9.D0.BA.D0.B0._.D0.97.D0.BD.D0.B0.D0.BA.D0.BE.D0.BC.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.BE_.D1.81_.D0.B2.D0.BE.D0.B7.D0.B4.D0.B5.D0.B9.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.B8.D0.B5.D0.BC_P.2C_I_.D0.B8_D_.D0.BD.D0.B0_.D1.85.D0.B0.D1.80.D0.B0.D0.BA.D1.82.D0.B5.D1.80.D0.B8.D1.81.D1.82.D0.B8.D0.BA.D0.B8|PID-регулятора]], отвечающий за величину изменения уровня газа, которую ЛА будет применять для достижения требуемой вертикальной скорости, основываясь на данных о фактической скорости. 1.000-8.000, умолчанию = 6.000.
+
 
+
=== TOY_RATE ===
+
Определяет скорость вращения ([[YAW]]) в [[режиме Toy]]. 1-10, чем больше - тем вращение медленнее. Не должно быть = 0. По умолчанию = 1.
+
 
+
=== TRIM_THROTTLE ===
+
Уровень газа, необходимый для удержания ЛА по высоте в автоматических режимах. Рассчитывается автоматически при анализе положения ручки газа во время ручного управления пилотом в [[режиме стабилизации]]. 0-1000, в десятых долях процента (0-100% * 10). По умолчанию = 450.
+
 
+
=== TUNE ===
+
Определяет какой параметр будет регулироваться ручкой передатчика на 6 канале. Например, можно регулировать чувствительность одного из параметров [[Теория настройки ПИД (PID)|PID-регулятора]].
+
* 0 - никакой
+
* 1 - Stab Roll/Pitch kP
+
* 3 - Stab Yaw kP
+
* 4 - Rate Roll/Pitch kP
+
* 5 - Rate Roll/Pitch kI
+
* 6 - Rate Yaw kP
+
* 7 - [[#THR_RATE_P|Throttle Rate kP]]
+
* 9 - Relay On/Off
+
* 10 - WP Speed
+
* 12 - Loiter Pos kP
+
* 13 - Heli Ext Gyro
+
* 14 - Altitude Hold kP
+
* 17 - OF Loiter kP
+
* 18 - OF Loiter kI
+
* 19 - OF Loiter kD
+
* 21 - Rate Roll/Pitch kD
+
* 22 - Loiter Rate kP
+
* 23 - Loiter Rate kD
+
* 25 - Acro RollPitch kP
+
* 26 - Rate Yaw kD
+
* 28 - Loiter Rate kI
+
* 30 - AHRS Yaw kP
+
* 31 - AHRS kP
+
* 32 - INAV_TC
+
* 34 - [[#THR_ACCEL_P|Throttle Accel kP]]
+
* 35 - [[#THR_ACCEL_I|Throttle Accel kI]]
+
* 36 - [[#THR_ACCEL_D|Throttle Accel kD]]
+
* 37 - [[#THR_RATE_D|Throttle Rate kD]]
+
* 38 - Declination
+
* 39 - Circle Rate
+
* 40 - Acro Yaw kP
+
* 41 - Sonar Gain
+
* 42 - Loiter Speed
+
 
+
=== TUNE_HIGH ===
+
Максимальное значение диапазона регулировки параметра, задаваемого в [[#TUNE|TUNE]]. 0-32767, по-умолчанию = 1000.
+
=== TUNE_LOW ===
+
Минимальное значение диапазона регулировки параметра, задаваемого в [[#TUNE|TUNE]]. 0-32767, по-умолчанию = 0.
+
 
+
=== WP_INDEX ===
+
Порядковый номер команды, которая выполняется в данный момент. Нельзя менять этот параметр! По-умолчанию = 0.
+
=== WP_TOTAL ===
+
Общее количество команд, сохранённых в миссии. Нельзя менять этот параметр! По-умолчанию = 1.
+
=== WP_YAW_BEHAVIOR ===
+
Определяет как будет осуществляться управление рысканием (по руддеру, то есть куда направлен нос коптера) при возвращении домой по [[RTL]] и при выполнении миссии. По умолчанию = 1.
+
* 0 - управление по руддеру не осуществляется.
+
* 1 - носом к следующей точке маршрута
+
* 2 - носом к следующей точке маршрута, кроме RTL
+
* 3 - носом по курсу GPS
+
 
+
=== WPNAV_ACCEL ===
+
Определяет ускорение, с которым будет двигаться ЛА при выполнении миссий. 0-980 см/с<sup>2</sup> (по другим данным 50-500). По умолчанию = 100.
+
 
+
=== WPNAV_LAND_SPEED ===
+
скорость посадки, см/с
+
=== WPNAV_LOITER_SPEED ===
+
Максимальная скорость, с которой должен передвигаться ЛА при полёте в режиме [[Loiter]]. 0-2000 см/с. По умолчанию = 500 (700?).
+
 
+
=== WPNAV_RADIUS ===
+
На каком расстоянии от заданной точки маршрута будет считаться её достижение. Другими словами, радиус центра окружности с центром в заданной точке при пересечении которой будет считаться, что ЛА достиг заданную точку и можно выполнять следующую команду. 100-1000 см. По умолчанию = 200 см.
+
 
+
=== WPNAV_SPEED ===
+
Cкорость горизонтального полёта при возвращении домой в [[RTL]] или во время полёта по точкам при [[исполнении миссии]]. Можно установить побольше, чтобы ЛА летел шустрее. Если поставить мало, например 1500, то при этом (в пересчёте на расстояние) сильнее расходуется аккумулятор. 0-2000 см/с. По умолчанию = 500 см/с.
+
 
+
=== WPNAV_SPEED_DN ===
+
Вертикальная скорость, которую ЛА будет поддерживать при движении вниз в [[автоматических режимах]], 0-1000 см/с, по умолчанию = 150 см/с.
+
 
+
=== WPNAV_SPEED_UP ===
+
Вертикальная скорость, которую ЛА будет поддерживать при движении вверх в [[автоматических режимах]], 0-1000 см/с, по умолчанию = 250 см/с.
+
  
 
== Ссылки ==
 
== Ссылки ==
 
* [http://firmware.diydrones.com/Tools/MissionPlanner/ Разные версии Mission planner]
 
* [http://firmware.diydrones.com/Tools/MissionPlanner/ Разные версии Mission planner]
 
* [http://arduplotter.com/ Сервис просмотра графика]
 
* [http://arduplotter.com/ Сервис просмотра графика]
* [http://copter.ardupilot.com/wiki/5819-2/ Advanced Parameter List] - Список параметров на copter.ardupilot.com/wiki (есть не всё).
 
* [http://copter.ardupilot.com/wiki/configuration/arducopter-parameters/ Complete Parameter List] - «Исчерпывающий» список параметров на copter.ardupilot.com/wiki (есть не всё).
 
  
 
== См. также ==
 
== См. также ==
* [[AMP Planner#Параметры AMP Planner|Параметры AMP Planner]].
+
* [[Tower (DroidPlanner 3)]] - приложение для настройки и управления APM на Android-устройствах.
 +
* [[ArduPilot]]

Текущая версия на 00:22, 26 августа 2016

Mission Planner - программное обеспечение для настройки и управления ЛА, оснащённого полётным контроллером ArduPilot Mega.

Полное название: Mission Planner Ground Control Station или Mission Planner GCS.

Содержание

Главный экран [править]

Он же экран полётных данных, также содержащий окно HUD (Heads-up Display).

Hud1.png

На нём отображаются следующие параметры полёта:

  • Красная линия - фактический курс, направление носа (переда) ЛА.
  • Зелёная линия - курс назначения с учётом коррекции по треку.
  • Чёрная линия - курс, определённый по данным, полученным от GPS (обычно отличается от фактического).
  • Жёлтая линия - направление на текущую маршрутную точку, к которой исполняется полёт.
  • Desired turn radius - расчётный радиус поворота
  • GPS reported altitude - высота по данным GPS
  • Latitude - широта
  • Longitude - долгота
  • Track of recent travel - Трек недавнего перемещения

HUD [править]

Вид окна HUD более крупно:

HUD.jpg

  1. Air speed или Ground speed - скорость относительно земли (или скорость относительно воздуха, если установлен соответствующий датчик)
  2. Сrosstrack error and turn rate - ошибка следования треку и скорость поворота
  3. Heading direction - Курс (направление носа ЛА)
  4. Bank angle - Угол крена
  5. Wireless telemetry connection - Качество передачи телеметрийных данных (% потерянных пакетов)
  6. GPS time - время по данным, полученным от GPS
  7. Altitude - высота по данным APM (синяя метка показывает скорость изменения высоты).
  8. Air speed - воздушная скорость (относительно воздуха), показывается только при наличии датчика.
  9. Ground speed - скорость относительно земли
  10. Battery status - состояние батареи
  11. Artificial Horizon - искусственный горизонт, (всегда реверсивен по отношению к крену ЛА).
  12. Pitch angle - Угол тангажа
  13. GPS status - состояние GPS-модуля
  14. Distance to current waypoint > Current waypoint number - расстояние до текущей точки маршрута и её номер
  15. Current autopilot mode - текущий режим автопилота

Полезно знать о главном экране [править]

  • На карте будет показываться текущая позиция только после того, как произойдёт определение координат по GPS. Или в любом случае - при использовании симулятора полёта.
  • Как работает искусственный горизонт: когда ЛА кренится вправо, горизонт наклоняется влево. То есть всегда наклоняется в противоположную сторону. Часто это настораживает новичков: дескать, что-то перепутано, но на самом деле всё в норме. 😉
  • Следует в любой момент понимать, какой режим автопилота включен. Для того, чтобы полётный контроллер корректно воспринимал команды MAVlink от Mission Planner, он должен работать в одном из «автопилотных» режимах: Stabilize, Fly-by-Wire, Auto и т.п. Если же контроллер находится в режиме Manual, то все команды будут игнорироваться.
  • Двойной клик на окне HUD позволит его распахнуть на весь экран на втором экране.
  • Для того, чтобы использовать другие карты взамен Google Maps, нужно нажать Ctrl-F и загрузить собственные карты, которые должны быть подготовлены программой Global Mapper.

Guided Mode [править]

MP fly to here.png

Одной из самых интересных особенностей Mission Planner является возможность управлять ЛА не прибегая к помощи пульта и не готовя заранее маршрут полёта. В окне карты в любом месте можно кликнуть правой кнопкой мыши и выбрать “Fly To Here”, то есть «лети сюда». ЛА полетит в заданную точку и зависнет в ожидании следующей команды. Это и есть режим “Guided Mode”, который обладает и другими интересными возможностями.

Внимание: “Guided Mode” - это самостоятельный режим полёта. Выбрав его, полётный контроллер будет оставаться в этом режиме до тех пор, пока не будет выбран какой-либо другой режим. К примеру, если выбрать точку на карте и дать команду “Fly To Here”, то после прибытия в неё ЛА будет зависать над ней до тех пор, пока из Mission Planner не поступит следующей команды, а именно: либо команды переместиться в другую точку, либо переключения в другой режим. Более того, если переключение произойдёт в режим Auto, то миссия (полёт по маршруту) возобновится с той точки, где она была прервана.

FAQ [править]

Коптер наклоняю влево, а горизонт наклоняется вправо [править]

Так работает искусственный горизонт: когда ЛА кренится вправо, горизонт наклоняется влево, так как показывает отклонение ЛА относительно реального горизонта т.е. всегда наклоняется в противоположную сторону. Часто это настораживает новичков: дескать, что-то работает неправильно, но на самом деле всё в норме. 😉

В новых версиях Mission Planner пустые поля [править]

Зайти на основную страницу Mission Planner , нажать комбинацию Ctrl+F, нажать Param Gen - это перезагрузит информацию о параметрах и всё будет нормально отображаться.

Значение настроек не сохраняются [править]

К примеру, параметр Altitude Hold P в CONFIG/TUNING->Extended Tuning можно менять но значение не сохраняется. Так же и другие параметры (в этом или других окнах). Замечено в свежих версиях Mission Planner (глюки?). Как с этим бороться:

Невозможно соединится с удаленным сервером (карта) [править]

Можно попробовать поменять провайдера карт (на экране планировки миссий). Например, Яндекс-карты хорошо работают.

Красные области на карте - что и как [править]

Z1MwhU2ba3U.jpg

По задумке - это запретные или ограниченные для полётов территории (вокруг аэропортов, режимных объектов и т.п.). По факту, полёты и выполнения миссий не ограничиваются. Но пилотам следует принимать во внимание эти предупреждения и, по возможности, не осуществлять полёты в этих территориях.

В папке Mission Planner есть файл airports.csv, если удалить из него все данные, и вместо них написать "1" в первой строке, то Mission Planner перестанет делать предупреждения на карте.

Параметры Mission Planner [править]

См. статью Mission Planner. Полный список параметров

Ссылки [править]

См. также [править]

Личные инструменты
Пространства имён
Варианты
Действия
Навигация
Инструменты
Группа ВКонтакте