Mission Planner

Материал из Multicopter Wiki
(Различия между версиями)
Перейти к: навигация, поиск
(Ссылки)
(Невозможно соединится с удаленным сервером (карта))
 
(не показаны 14 промежуточных версий 2 участников)
Строка 1: Строка 1:
 +
'''Mission Planner''' - программное обеспечение для настройки и управления [[ЛА]], оснащённого полётным контроллером [[ArduPilot Mega]].
 +
 +
Полное название: '''Mission Planner Ground Control Station''' или '''Mission Planner GCS'''.
 +
 
== Главный экран ==
 
== Главный экран ==
Он же '''экран полётных данных''', он же HUD (Heads-up Display).
+
Он же '''экран полётных данных''', также содержащий окно [[#HUD|HUD]] (Heads-up Display).
  
[[Файл:Hud1.png]]
+
[[Файл:Hud1.png|700px]]
  
 
На нём отображаются следующие параметры полёта:
 
На нём отображаются следующие параметры полёта:
Строка 10: Строка 14:
 
* <span style="color:black">'''Чёрная линия'''</span> - курс, определённый по данным, полученным от GPS (обычно отличается от фактического).
 
* <span style="color:black">'''Чёрная линия'''</span> - курс, определённый по данным, полученным от GPS (обычно отличается от фактического).
 
* <span style="color:orange">'''Жёлтая линия'''</span> - направление на текущую маршрутную точку, к которой исполняется полёт.
 
* <span style="color:orange">'''Жёлтая линия'''</span> - направление на текущую маршрутную точку, к которой исполняется полёт.
 
* '''Air speed''' - воздушная скорость (относительно воздуха), показывается только при наличии датчика.
 
* '''Altitude''' - высота по данным [[APM]]
 
* '''Artificial Horizon''' - искусственный горизонт, (всегда реверсивен по отношению к крену [[ЛА]]).
 
* '''Bank angle''' - Угол крена
 
* '''Battery status''' - состояние батареи
 
* '''Сrosstrack error and turn rate''' - ошибка следования треку и скорость поворота
 
* '''Current autopilot mode''' - текущий режим автопилота
 
 
* '''Desired turn radius''' - расчётный радиус поворота
 
* '''Desired turn radius''' - расчётный радиус поворота
* '''Distance to current waypoint > Current waypoint number''' - расстояние до текущей точки маршрута и её номер
 
 
* '''GPS reported altitude''' - высота по данным GPS
 
* '''GPS reported altitude''' - высота по данным GPS
* '''GPS status''' - состояние GPS-модуля
 
* '''GPS time''' - время по данным, полученным от GPS
 
* '''Ground speed''' - скорость относительно земли
 
* '''Heading direction''' - Курс (направление носа [[ЛА]])
 
 
* '''Latitude''' - широта
 
* '''Latitude''' - широта
 
* '''Longitude''' - долгота
 
* '''Longitude''' - долгота
 
* '''Track of recent travel''' - Трек недавнего перемещения
 
* '''Track of recent travel''' - Трек недавнего перемещения
* '''Wireless telemetry connection''' - Качество передачи телеметрийных данных (% потерянных пакетов)
+
 
 +
=== HUD ===
 +
Вид окна HUD более крупно:
 +
 
 +
[[Файл:HUD.jpg|700px]]
 +
 
 +
# '''Air speed''' или '''Ground speed''' - скорость относительно земли (или скорость относительно воздуха, если установлен соответствующий датчик)
 +
# '''Сrosstrack error and turn rate''' - ошибка следования треку и скорость поворота
 +
# '''Heading direction''' - Курс (направление носа [[ЛА]])
 +
# '''Bank angle''' - Угол [http://rcsearch.ru/wiki/%D0%A2%D0%B0%D0%BD%D0%B3%D0%B0%D0%B6 крена]
 +
# '''Wireless telemetry connection''' - Качество передачи телеметрийных данных (% потерянных пакетов)
 +
# '''GPS time''' - время по данным, полученным от GPS
 +
# '''Altitude''' - высота по данным [[APM]] (синяя метка показывает скорость изменения высоты).
 +
# '''Air speed''' - воздушная скорость (относительно воздуха), показывается только при наличии датчика.
 +
# '''Ground speed''' - скорость относительно земли
 +
# '''Battery status''' - состояние батареи
 +
# '''Artificial Horizon''' - [[искусственный горизонт]], (всегда реверсивен по отношению к крену [[ЛА]]).
 +
# '''Pitch angle''' - Угол [http://rcsearch.ru/wiki/%D0%A2%D0%B0%D0%BD%D0%B3%D0%B0%D0%B6 тангажа]
 +
# '''GPS status''' - состояние GPS-модуля
 +
# '''Distance to current waypoint > Current waypoint number''' - расстояние до текущей точки маршрута и её номер
 +
# '''Current autopilot mode''' - текущий режим автопилота
 +
 
 +
=== Полезно знать о главном экране ===
 +
* На карте будет показываться текущая позиция только после того, как произойдёт определение координат по GPS. Или в любом случае - при использовании симулятора полёта.
 +
* Как работает [[искусственный горизонт]]: когда ЛА кренится вправо, горизонт наклоняется влево. То есть всегда наклоняется в противоположную сторону. Часто это настораживает новичков: дескать, что-то перепутано, но на самом деле всё в норме. 😉
 +
* Следует в любой момент понимать, какой режим автопилота включен. Для того, чтобы полётный контроллер корректно воспринимал команды [[MAVlink]] от [[Mission Planner]], он должен работать в одном из «автопилотных» режимах: Stabilize, Fly-by-Wire, Auto и т.п. Если же контроллер находится в режиме Manual, то все команды будут игнорироваться.
 +
* Двойной клик на окне [[#HUD|HUD]] позволит его распахнуть на весь экран на втором экране.
 +
* Для того, чтобы использовать другие карты взамен Google Maps, нужно нажать Ctrl-F и загрузить собственные карты, которые должны быть подготовлены программой [[Global Mapper]].
 +
 
 +
== Guided Mode ==
 +
[[Файл:MP fly to here.png|700px]]
 +
 
 +
Одной из самых интересных особенностей [[Mission Planner]] является возможность управлять [[ЛА]] не прибегая к помощи пульта и не готовя заранее маршрут полёта. В окне карты в любом месте можно кликнуть правой кнопкой мыши и выбрать “Fly To Here”, то есть «лети сюда». ЛА полетит в заданную точку и зависнет в ожидании следующей команды. Это и есть режим “Guided Mode”, который обладает и другими интересными возможностями.
 +
 
 +
'''Внимание:''' “Guided Mode” - это самостоятельный режим полёта. Выбрав его, полётный контроллер будет оставаться в этом режиме до тех пор, пока не будет выбран какой-либо другой режим. К примеру, если выбрать точку на карте и дать команду “Fly To Here”, то после прибытия в неё ЛА будет зависать над ней до тех пор, пока из [[Mission Planner]] не поступит следующей команды, а именно: либо команды переместиться в другую точку, либо переключения в другой режим. Более того, если переключение произойдёт в режим Auto, то миссия (полёт по маршруту) возобновится с той точки, где она была прервана.
 +
 
 +
== FAQ ==
 +
=== Коптер наклоняю влево, а горизонт наклоняется вправо ===
 +
Так работает [[искусственный горизонт]]: когда ЛА кренится вправо, горизонт наклоняется влево, так как показывает отклонение ЛА относительно реального горизонта т.е. всегда наклоняется в противоположную сторону. Часто это настораживает новичков: дескать, что-то работает неправильно, но на самом деле всё в норме. 😉
 +
 
 +
=== В новых версиях Mission Planner пустые поля ===
 +
Зайти на основную страницу Mission Planner , нажать комбинацию Ctrl+F, нажать Param Gen - это перезагрузит информацию о параметрах и всё будет нормально отображаться.
 +
 
 +
=== Значение настроек не сохраняются ===
 +
К примеру, параметр Altitude Hold P в CONFIG/TUNING->Extended Tuning можно менять но значение не сохраняется. Так же и другие параметры (в этом или других окнах). Замечено в свежих версиях [[Mission Planner]] (глюки?). Как с этим бороться:
 +
* отключиться в Mission Planner от контроллера, затем заново подключиться;
 +
* установить настройки по-умолчанию;
 +
* найти и поменять параметр в [[Mission Planner. Полный список параметров|полном списке параметров Mission Planner]].
 +
 
 +
=== Невозможно соединится с удаленным сервером (карта) ===
 +
Можно попробовать поменять провайдера карт (на экране планировки миссий). Например, Яндекс-карты хорошо работают.
 +
 
 +
=== Красные области на карте - что и как ===
 +
[[Файл:Z1MwhU2ba3U.jpg|thumb]]
 +
По задумке - это запретные или ограниченные для полётов территории (вокруг аэропортов, режимных объектов и т.п.). По факту, полёты и выполнения миссий не ограничиваются. Но пилотам следует принимать во внимание эти предупреждения и, по возможности, не осуществлять полёты в этих территориях.
 +
 
 +
В папке Mission Planner есть файл airports.csv, если удалить из него все данные, и вместо них написать "1" в первой строке, то Mission Planner перестанет делать предупреждения на карте.
  
 
== Параметры Mission Planner ==
 
== Параметры Mission Planner ==
Строка 38: Строка 85:
  
 
== См. также ==
 
== См. также ==
* [[APM Planner#Параметры APM Planner|Параметры APM Planner]].
+
* [[Tower (DroidPlanner 3)]] - приложение для настройки и управления APM на Android-устройствах.
 +
* [[ArduPilot]]

Текущая версия на 00:22, 26 августа 2016

Mission Planner - программное обеспечение для настройки и управления ЛА, оснащённого полётным контроллером ArduPilot Mega.

Полное название: Mission Planner Ground Control Station или Mission Planner GCS.

Содержание

Главный экран [править]

Он же экран полётных данных, также содержащий окно HUD (Heads-up Display).

Hud1.png

На нём отображаются следующие параметры полёта:

  • Красная линия - фактический курс, направление носа (переда) ЛА.
  • Зелёная линия - курс назначения с учётом коррекции по треку.
  • Чёрная линия - курс, определённый по данным, полученным от GPS (обычно отличается от фактического).
  • Жёлтая линия - направление на текущую маршрутную точку, к которой исполняется полёт.
  • Desired turn radius - расчётный радиус поворота
  • GPS reported altitude - высота по данным GPS
  • Latitude - широта
  • Longitude - долгота
  • Track of recent travel - Трек недавнего перемещения

HUD [править]

Вид окна HUD более крупно:

HUD.jpg

  1. Air speed или Ground speed - скорость относительно земли (или скорость относительно воздуха, если установлен соответствующий датчик)
  2. Сrosstrack error and turn rate - ошибка следования треку и скорость поворота
  3. Heading direction - Курс (направление носа ЛА)
  4. Bank angle - Угол крена
  5. Wireless telemetry connection - Качество передачи телеметрийных данных (% потерянных пакетов)
  6. GPS time - время по данным, полученным от GPS
  7. Altitude - высота по данным APM (синяя метка показывает скорость изменения высоты).
  8. Air speed - воздушная скорость (относительно воздуха), показывается только при наличии датчика.
  9. Ground speed - скорость относительно земли
  10. Battery status - состояние батареи
  11. Artificial Horizon - искусственный горизонт, (всегда реверсивен по отношению к крену ЛА).
  12. Pitch angle - Угол тангажа
  13. GPS status - состояние GPS-модуля
  14. Distance to current waypoint > Current waypoint number - расстояние до текущей точки маршрута и её номер
  15. Current autopilot mode - текущий режим автопилота

Полезно знать о главном экране [править]

  • На карте будет показываться текущая позиция только после того, как произойдёт определение координат по GPS. Или в любом случае - при использовании симулятора полёта.
  • Как работает искусственный горизонт: когда ЛА кренится вправо, горизонт наклоняется влево. То есть всегда наклоняется в противоположную сторону. Часто это настораживает новичков: дескать, что-то перепутано, но на самом деле всё в норме. 😉
  • Следует в любой момент понимать, какой режим автопилота включен. Для того, чтобы полётный контроллер корректно воспринимал команды MAVlink от Mission Planner, он должен работать в одном из «автопилотных» режимах: Stabilize, Fly-by-Wire, Auto и т.п. Если же контроллер находится в режиме Manual, то все команды будут игнорироваться.
  • Двойной клик на окне HUD позволит его распахнуть на весь экран на втором экране.
  • Для того, чтобы использовать другие карты взамен Google Maps, нужно нажать Ctrl-F и загрузить собственные карты, которые должны быть подготовлены программой Global Mapper.

Guided Mode [править]

MP fly to here.png

Одной из самых интересных особенностей Mission Planner является возможность управлять ЛА не прибегая к помощи пульта и не готовя заранее маршрут полёта. В окне карты в любом месте можно кликнуть правой кнопкой мыши и выбрать “Fly To Here”, то есть «лети сюда». ЛА полетит в заданную точку и зависнет в ожидании следующей команды. Это и есть режим “Guided Mode”, который обладает и другими интересными возможностями.

Внимание: “Guided Mode” - это самостоятельный режим полёта. Выбрав его, полётный контроллер будет оставаться в этом режиме до тех пор, пока не будет выбран какой-либо другой режим. К примеру, если выбрать точку на карте и дать команду “Fly To Here”, то после прибытия в неё ЛА будет зависать над ней до тех пор, пока из Mission Planner не поступит следующей команды, а именно: либо команды переместиться в другую точку, либо переключения в другой режим. Более того, если переключение произойдёт в режим Auto, то миссия (полёт по маршруту) возобновится с той точки, где она была прервана.

FAQ [править]

Коптер наклоняю влево, а горизонт наклоняется вправо [править]

Так работает искусственный горизонт: когда ЛА кренится вправо, горизонт наклоняется влево, так как показывает отклонение ЛА относительно реального горизонта т.е. всегда наклоняется в противоположную сторону. Часто это настораживает новичков: дескать, что-то работает неправильно, но на самом деле всё в норме. 😉

В новых версиях Mission Planner пустые поля [править]

Зайти на основную страницу Mission Planner , нажать комбинацию Ctrl+F, нажать Param Gen - это перезагрузит информацию о параметрах и всё будет нормально отображаться.

Значение настроек не сохраняются [править]

К примеру, параметр Altitude Hold P в CONFIG/TUNING->Extended Tuning можно менять но значение не сохраняется. Так же и другие параметры (в этом или других окнах). Замечено в свежих версиях Mission Planner (глюки?). Как с этим бороться:

Невозможно соединится с удаленным сервером (карта) [править]

Можно попробовать поменять провайдера карт (на экране планировки миссий). Например, Яндекс-карты хорошо работают.

Красные области на карте - что и как [править]

Z1MwhU2ba3U.jpg

По задумке - это запретные или ограниченные для полётов территории (вокруг аэропортов, режимных объектов и т.п.). По факту, полёты и выполнения миссий не ограничиваются. Но пилотам следует принимать во внимание эти предупреждения и, по возможности, не осуществлять полёты в этих территориях.

В папке Mission Planner есть файл airports.csv, если удалить из него все данные, и вместо них написать "1" в первой строке, то Mission Planner перестанет делать предупреждения на карте.

Параметры Mission Planner [править]

См. статью Mission Planner. Полный список параметров

Ссылки [править]

См. также [править]

Личные инструменты
Пространства имён
Варианты
Действия
Навигация
Инструменты
Группа ВКонтакте