Mikrokopter
Материал из Multicopter Wiki
(Различия между версиями)
Admin (обсуждение | вклад) (→Комплект плат) |
RC fly (обсуждение | вклад) |
||
| (не показаны 26 промежуточных версий 2 участников) | |||
| Строка 1: | Строка 1: | ||
| − | + | [[Файл:Nqvd60eb.jpg|200px|thumb]] | |
== Комплект плат == | == Комплект плат == | ||
=== Необходимые модули === | === Необходимые модули === | ||
| − | * [[FlightCtrl]] - основной полётный контроллер (гироскопы, акселерометры, барометр, процессор). | + | * [[FlightCtrl]] - основной полётный контроллер (гироскопы, акселерометры, [[барометр]], процессор). |
* [[MK-USB]] - плата связи с компьютером через USB. | * [[MK-USB]] - плата связи с компьютером через USB. | ||
| + | * [[Mikrokopter BL-Ctrl V2.0|BL-Ctrl 2.0]] (или [[Mikrokopter BL-Ctrl V1.2|BL-Ctrl 1.2]]) - [[Контроллеры моторов|контроллер бесколлекторного мотора]], таких нужно обычно 4, 6 или 8 штук, возможно и другое количество, в зависимости от конструкции [[Мультикоптер|коптера]]. Можно использовать и [[Контроллеры моторов#Для шины I2C|другие контроллеры моторов для шины I2C]] или «хоббийные» регуляторы хода с управляющим [[PWM]]-сигналом при использовании [[Конвертер I2C в PWM|конвертера I2C->PWM]]. | ||
| + | |||
=== Дополнительное оборудование === | === Дополнительное оборудование === | ||
| − | * [[NaviCtrl]] - плата навигации, нужна для обеспечения функций удержания позиции, полёта по точкам, [[ComingHome (Mikrokopter)|возврата домой]], [[CareFree (Mikrokopter)]]. | + | * [[NaviCtrl]] - плата навигации, нужна для обеспечения функций удержания позиции, [[Waypoints (Mikrokopter)|полёта по точкам]], [[ComingHome (Mikrokopter)|возврата домой]], [[CareFree (Mikrokopter)]]. |
| − | * [[MK-Magnet]] - плата компаса. Начиная с версии [[NaviCtrl]] 2.0, | + | * [[MK-Magnet]] - плата компаса. Начиная с версии [[NaviCtrl]] 2.0, компас встроен в плату навигации. |
| − | * [[MK-GPS]] - плата GPS, нужна для обеспечения функций удержания позиции, полёта по точкам, [[ComingHome (Mikrokopter)|возврата домой]] | + | * [[MK-GPS]] - плата GPS, нужна для обеспечения функций удержания позиции, [[Waypoints (Mikrokopter)|полёта по точкам]], [[ComingHome (Mikrokopter)|возврата домой]] |
* [[Smart OSD for MK]] - специально разработанная для [[Mikrokopter]] [[телеметрия OSD]]. См. также [[EPI-OSD]]. | * [[Smart OSD for MK]] - специально разработанная для [[Mikrokopter]] [[телеметрия OSD]]. См. также [[EPI-OSD]]. | ||
| − | |||
== Прошивки == | == Прошивки == | ||
| − | * В новой версии софта для [[ | + | * В новой версии софта для [[FlightCtrl|FC]] будет регулируемый фильтр на ролл и ник сервы, все дрыжики убираются почти напроч, хотя тоже от сервы зависит. [http://multicopter.ru/forum/viewtopic.php?p=20858#p20858 Источник] |
* [[Mikrokopter Firmware 0.88|Firmware 0.88]] | * [[Mikrokopter Firmware 0.88|Firmware 0.88]] | ||
* [[Mikrokopter Firmware 0.87|Firmware 0.87e]] | * [[Mikrokopter Firmware 0.87|Firmware 0.87e]] | ||
| Строка 19: | Строка 20: | ||
== Что не забыть при сборке == | == Что не забыть при сборке == | ||
| − | * На датчик давления (барометр) могут оказывать паразитное влияние ветер или громкие звуки (даже от зуммера, имеющегося на борту). Чтобы это предотвратить, нужно взять термоусадку чуть большего диаметра, чем датчик и кусочек поролона. Поролоном прикрыть отверстие в датчике давления и одеть сверху термоусадку. Нагреть феном термоусадку (только не сильно) - она зажмет поролон и не будет спадать с датчика. | + | * На датчик давления ([[барометр]]) могут оказывать паразитное влияние ветер или громкие звуки (даже от зуммера, имеющегося на борту). Чтобы это предотвратить, нужно взять термоусадку чуть большего диаметра, чем датчик и кусочек поролона. Поролоном прикрыть отверстие в датчике давления и одеть сверху термоусадку. Нагреть феном термоусадку (только не сильно) - она зажмет поролон и не будет спадать с датчика. |
* Есть случаи спадания во время полёта 10-ти и 6-ти контактных шлейфов, соединяющих платы [[FlightCtrl]] и [[NaviCtrl]]. Чтобы этого не случилось, достаточно надеть обычную резинку для денег, обхватив «бутерброд» плат таким образом, чтобы резинка проходила прямо по шлейфам и удерживала их. Сами шлейфы нужно сделать такой длины, чтобы была возможность завернуть их внутрь. | * Есть случаи спадания во время полёта 10-ти и 6-ти контактных шлейфов, соединяющих платы [[FlightCtrl]] и [[NaviCtrl]]. Чтобы этого не случилось, достаточно надеть обычную резинку для денег, обхватив «бутерброд» плат таким образом, чтобы резинка проходила прямо по шлейфам и удерживала их. Сами шлейфы нужно сделать такой длины, чтобы была возможность завернуть их внутрь. | ||
| + | |||
| + | * Если есть что то магнитопроводящее в креплении плат, винтики например, заменить на пластик, чтобы не оказывать влияния на очень чувствительный компас (если он устанавливается в составе [[NaviCtrl]]). См. также [[NaviCtrl#Проверка компаса|Проверка компаса]] | ||
| + | |||
| + | == Использование 5S/6S аккумуляторов == | ||
| + | [[Файл:Flight-Ctrl ME 2 1f.jpg|200px|thumb|Схема полётного контроллера Mikrokopter 2.1 ME]] | ||
| + | На плате контроллера FlightCtrl 2.1 ME предустановлены 25-вольтовые конденсаторы. Полностью заряженный аккумулятор 6S без нагрузки даёт 25,2В, то есть превышает допустимое напряжение всего на 0,8%. А после подключения появится нагрузка и напряжение упадет. Поэтому замена конденсаторов не требуется. | ||
| + | |||
| + | Но стабилизаторы Recom нужно обязательно поменять, например, на такие [https://www.mikrocontroller.com/index.php?main_page=product_info&cPath=74&products_id=487 Traco]. | ||
| + | |||
| + | Что касается стандартных [[Mikrokopter BL-Ctrl V2.0| контроллеров моторов BL-Ctrl V2.0]], то на них нужно поднять конденсаторы по ёмкости и в любом случае их должно быть 2. Эти контроллеры изначально проектировались под 6S, но при этом напряжении слишком часто возникали ошибки на [[Шина I2C в Mikrokopter|шине I2C]], поэтому официально заявлена поддержка максимум 5S. [http://www.multicopter.ru/forum/viewtopic.php?p=33681#p33681] | ||
== FAQ == | == FAQ == | ||
| − | + | === После включения коптера зумер начинает пикать с частотой 1 раз в сек. Выключается только когда я программно отключаю GPS. Ошибок никаких нет. Что это означает и как от этого избавиться? === | |
| − | + | ||
Проверьте, на какой канал настроено удержание по GPS, и включен ли этот канал на пульте. Возможно, у вас сразу после включения начинает работать удержание позиции. | Проверьте, на какой канал настроено удержание по GPS, и включен ли этот канал на пульте. Возможно, у вас сразу после включения начинает работать удержание позиции. | ||
| + | === Можно купить отдельно кроссплату Okto XL power distribution board V8 и отдельно 8 штук контроллеров [[Mikrokopter BL-Ctrl V2.0|BL-Ctrl V2.0]], а можно купить эту же кроссплату с установленными на нее контроллерами - MK Okto XL Power Dist. Pre built. При этом, плата с контроллерами стоит почти на 250 долларов дороже, чем все в отдельности. Почему? === | ||
| + | Такие деньги берут за припаивание контроллеров - дело это не такое простое, труд европейский ручной дорогой. На самом деле эти платы не очень надежны - там довольно большие токи проходят по фольге самой печатной платы. До какой-то нагрузки - нормально, но потом уже опасно. [http://multicopter.ru/forum/viewtopic.php?p=23331#p23331] | ||
| + | |||
| + | === Нужны ли клинья (angle adapter) для наклона моторов? === | ||
| + | Такие клинья предназначены для выкоса моторов, что должно улучшать управление (и стабилизацию) коптера относительно вертикальной оси. [http://mikrokopter.altigator.com/motor-angle-adapter-p-99.html Они продаются отдельно], а вот [http://www.mikrokopter.de/ucwiki/en/AngleAdapter информация о том, для чего они]. | ||
| + | |||
| + | Я пробовал. Наклонял на 4 градуса. Разницы не заметил. [http://multicopter.ru/forum/viewtopic.php?p=23354#p23354] | ||
| + | |||
| + | === На microSD карточку 2 Гб, которую я вставляю в [[MK-GPS]], ничего не записывается === | ||
| + | Для [[MK-GPS]] microSD нужно переформатировать в FAT-16 (по умолчанию форматируется в FAT-32). | ||
| + | |||
| + | <htmlet>adsense300x250</htmlet> | ||
| + | |||
| + | === Произошла потеря сигнала управления, а [[FailSave]] настроен на срабатывание тумблера «[[ComingHome (Mikrokopter)|возврат домой]]», что будет? === | ||
| + | Прилетит домой при подключенном модуле [[MK-GPS]]. | ||
| + | |||
| + | === Стоит коптер на столе, калибрую гироскопы, потом отношу его от стола - двигатели не запускаются, а коптер при запуске начинает пищать === | ||
| + | Коптер следит за положением относительно вертикали, и если отклонение достаточно велико, не запускает моторы. Надо его поровнее держать, если с рук, а если с грунта - поровнее поставить. | ||
| + | |||
| + | === Управление подвесом плохо отрабатывает. В частности, оси плывут при горизонтальном перемещении === | ||
| + | Это особенность контроллера [[FlightCtrl]]. Вот одно из решений, не требующее покупки отдельного контроллера: Добавьте микшеры в передатчике управления на два канала Nick и Roll (крен/тангаж) так, чтоб при отклонении ручек элеватора и элеронов вносилась небольшая компенсации на наклоны подвеса. Подберите скорость, степень и задержку работы микшера. Микшеры настраивать нужно под конкретный подвес, если аппаратура позволяет разумеется. Так же настройки зависят от ветра. [http://multicopter.ru/forum/viewtopic.php?p=26958#p26958] | ||
| + | |||
| + | === После запуска движков мозг не реагирует на ручку газа вообще === | ||
| + | * На вкладке Misc проверьте значение Max.Gas | ||
| + | * Проверьте внизу галочки: Compass Error, SD card missing, GPX fix missing. Без нави и GPS эти галочки стоять не должны. | ||
| + | * Такое бывает, когда идут наводки на компас. При этом ошибка компаса может отображаться, а может и нет. | ||
== Мнения == | == Мнения == | ||
* При возникновении ... глюков во время запуска двигателей, никогда не калибрую повторно. Только полный перезапуск коптера. Были моменты когда аппарат вроде как и запускается и взлетает и управляется нормально, но все равно что то не то. Непонятные "перегазовки" двигателей, не всегда адекватный отклик на стики управления и т.д. Но это, как правило, проявлялось после большого количества полетов и соответственно, большого количества запусков, перезапусков аппарата. Тогда - перезаливка софта, и перекалибровка. Помогало всегда. [http://multicopter.ru/forum/viewtopic.php?p=22229#p22229] | * При возникновении ... глюков во время запуска двигателей, никогда не калибрую повторно. Только полный перезапуск коптера. Были моменты когда аппарат вроде как и запускается и взлетает и управляется нормально, но все равно что то не то. Непонятные "перегазовки" двигателей, не всегда адекватный отклик на стики управления и т.д. Но это, как правило, проявлялось после большого количества полетов и соответственно, большого количества запусков, перезапусков аппарата. Тогда - перезаливка софта, и перекалибровка. Помогало всегда. [http://multicopter.ru/forum/viewtopic.php?p=22229#p22229] | ||
| + | * Немцы в своем КИТе для тяжелых XL коптеров продают алюминиевый квадрат 10мм, но все уже знают, что он не держит вибрации, и получить качественные кадры не сможете. Таких примеров достаточно. [http://multicopter.ru/forum/viewtopic.php?p=23651#p23651] | ||
| + | |||
| + | * Поставил '''плату компаса и навигации на балку''', откалибровал, отправил коптер вдаль в наше поле так, что он уже не был виден - включил тумблер возврата домой - вернулся идеально точно. [http://multicopter.ru/forum/viewtopic.php?p=24744#p24744] | ||
| + | |||
| + | * Для съёмок с подвеса, не стабилизированного по курсу, есть смысл на пилотажный пульт управления выводить чувствительность компаса на тумблер, и во время съёмок выключать им чувствительность в 0, чтобы в ответственный момент коптер не дёргался в сторону из-за погрешности работы компаса. Удержание позиции при этом будет продолжать хорошо работать. | ||
| + | |||
| + | * У МК есть коррекция акселерометра по положению ручек управления. То есть, если ручки долго в положении "лететь по кругу", то центростремительное ускорение компенсируется и ошибка не накапливается. Оно, конечно, требует настройки, но работает неплохо. [http://forum.rcdesign.ru/f123/thread269364.html#post3206558] | ||
== Где купить == | == Где купить == | ||
Текущая версия на 19:26, 15 июня 2017
Комплект плат [править]
Необходимые модули [править]
- FlightCtrl - основной полётный контроллер (гироскопы, акселерометры, барометр, процессор).
- MK-USB - плата связи с компьютером через USB.
- BL-Ctrl 2.0 (или BL-Ctrl 1.2) - контроллер бесколлекторного мотора, таких нужно обычно 4, 6 или 8 штук, возможно и другое количество, в зависимости от конструкции коптера. Можно использовать и другие контроллеры моторов для шины I2C или «хоббийные» регуляторы хода с управляющим PWM-сигналом при использовании конвертера I2C->PWM.
Дополнительное оборудование [править]
- NaviCtrl - плата навигации, нужна для обеспечения функций удержания позиции, полёта по точкам, возврата домой, CareFree (Mikrokopter).
- MK-Magnet - плата компаса. Начиная с версии NaviCtrl 2.0, компас встроен в плату навигации.
- MK-GPS - плата GPS, нужна для обеспечения функций удержания позиции, полёта по точкам, возврата домой
- Smart OSD for MK - специально разработанная для Mikrokopter телеметрия OSD. См. также EPI-OSD.
Прошивки [править]
- В новой версии софта для FC будет регулируемый фильтр на ролл и ник сервы, все дрыжики убираются почти напроч, хотя тоже от сервы зависит. Источник
- Firmware 0.88
- Firmware 0.87e
- Firmware 0.86y - для трикоптера
Что не забыть при сборке [править]
- На датчик давления (барометр) могут оказывать паразитное влияние ветер или громкие звуки (даже от зуммера, имеющегося на борту). Чтобы это предотвратить, нужно взять термоусадку чуть большего диаметра, чем датчик и кусочек поролона. Поролоном прикрыть отверстие в датчике давления и одеть сверху термоусадку. Нагреть феном термоусадку (только не сильно) - она зажмет поролон и не будет спадать с датчика.
- Есть случаи спадания во время полёта 10-ти и 6-ти контактных шлейфов, соединяющих платы FlightCtrl и NaviCtrl. Чтобы этого не случилось, достаточно надеть обычную резинку для денег, обхватив «бутерброд» плат таким образом, чтобы резинка проходила прямо по шлейфам и удерживала их. Сами шлейфы нужно сделать такой длины, чтобы была возможность завернуть их внутрь.
- Если есть что то магнитопроводящее в креплении плат, винтики например, заменить на пластик, чтобы не оказывать влияния на очень чувствительный компас (если он устанавливается в составе NaviCtrl). См. также Проверка компаса
Использование 5S/6S аккумуляторов [править]
На плате контроллера FlightCtrl 2.1 ME предустановлены 25-вольтовые конденсаторы. Полностью заряженный аккумулятор 6S без нагрузки даёт 25,2В, то есть превышает допустимое напряжение всего на 0,8%. А после подключения появится нагрузка и напряжение упадет. Поэтому замена конденсаторов не требуется.
Но стабилизаторы Recom нужно обязательно поменять, например, на такие Traco.
Что касается стандартных контроллеров моторов BL-Ctrl V2.0, то на них нужно поднять конденсаторы по ёмкости и в любом случае их должно быть 2. Эти контроллеры изначально проектировались под 6S, но при этом напряжении слишком часто возникали ошибки на шине I2C, поэтому официально заявлена поддержка максимум 5S. [1]
FAQ [править]
После включения коптера зумер начинает пикать с частотой 1 раз в сек. Выключается только когда я программно отключаю GPS. Ошибок никаких нет. Что это означает и как от этого избавиться? [править]
Проверьте, на какой канал настроено удержание по GPS, и включен ли этот канал на пульте. Возможно, у вас сразу после включения начинает работать удержание позиции.
Можно купить отдельно кроссплату Okto XL power distribution board V8 и отдельно 8 штук контроллеров BL-Ctrl V2.0, а можно купить эту же кроссплату с установленными на нее контроллерами - MK Okto XL Power Dist. Pre built. При этом, плата с контроллерами стоит почти на 250 долларов дороже, чем все в отдельности. Почему? [править]
Такие деньги берут за припаивание контроллеров - дело это не такое простое, труд европейский ручной дорогой. На самом деле эти платы не очень надежны - там довольно большие токи проходят по фольге самой печатной платы. До какой-то нагрузки - нормально, но потом уже опасно. [2]
Нужны ли клинья (angle adapter) для наклона моторов? [править]
Такие клинья предназначены для выкоса моторов, что должно улучшать управление (и стабилизацию) коптера относительно вертикальной оси. Они продаются отдельно, а вот информация о том, для чего они.
Я пробовал. Наклонял на 4 градуса. Разницы не заметил. [3]
На microSD карточку 2 Гб, которую я вставляю в MK-GPS, ничего не записывается [править]
Для MK-GPS microSD нужно переформатировать в FAT-16 (по умолчанию форматируется в FAT-32).
Произошла потеря сигнала управления, а FailSave настроен на срабатывание тумблера «возврат домой», что будет? [править]
Прилетит домой при подключенном модуле MK-GPS.
Стоит коптер на столе, калибрую гироскопы, потом отношу его от стола - двигатели не запускаются, а коптер при запуске начинает пищать [править]
Коптер следит за положением относительно вертикали, и если отклонение достаточно велико, не запускает моторы. Надо его поровнее держать, если с рук, а если с грунта - поровнее поставить.
Управление подвесом плохо отрабатывает. В частности, оси плывут при горизонтальном перемещении [править]
Это особенность контроллера FlightCtrl. Вот одно из решений, не требующее покупки отдельного контроллера: Добавьте микшеры в передатчике управления на два канала Nick и Roll (крен/тангаж) так, чтоб при отклонении ручек элеватора и элеронов вносилась небольшая компенсации на наклоны подвеса. Подберите скорость, степень и задержку работы микшера. Микшеры настраивать нужно под конкретный подвес, если аппаратура позволяет разумеется. Так же настройки зависят от ветра. [4]
После запуска движков мозг не реагирует на ручку газа вообще [править]
- На вкладке Misc проверьте значение Max.Gas
- Проверьте внизу галочки: Compass Error, SD card missing, GPX fix missing. Без нави и GPS эти галочки стоять не должны.
- Такое бывает, когда идут наводки на компас. При этом ошибка компаса может отображаться, а может и нет.
Мнения [править]
- При возникновении ... глюков во время запуска двигателей, никогда не калибрую повторно. Только полный перезапуск коптера. Были моменты когда аппарат вроде как и запускается и взлетает и управляется нормально, но все равно что то не то. Непонятные "перегазовки" двигателей, не всегда адекватный отклик на стики управления и т.д. Но это, как правило, проявлялось после большого количества полетов и соответственно, большого количества запусков, перезапусков аппарата. Тогда - перезаливка софта, и перекалибровка. Помогало всегда. [5]
- Немцы в своем КИТе для тяжелых XL коптеров продают алюминиевый квадрат 10мм, но все уже знают, что он не держит вибрации, и получить качественные кадры не сможете. Таких примеров достаточно. [6]
- Поставил плату компаса и навигации на балку, откалибровал, отправил коптер вдаль в наше поле так, что он уже не был виден - включил тумблер возврата домой - вернулся идеально точно. [7]
- Для съёмок с подвеса, не стабилизированного по курсу, есть смысл на пилотажный пульт управления выводить чувствительность компаса на тумблер, и во время съёмок выключать им чувствительность в 0, чтобы в ответственный момент коптер не дёргался в сторону из-за погрешности работы компаса. Удержание позиции при этом будет продолжать хорошо работать.
- У МК есть коррекция акселерометра по положению ручек управления. То есть, если ручки долго в положении "лететь по кругу", то центростремительное ускорение компенсируется и ошибка не накапливается. Оно, конечно, требует настройки, но работает неплохо. [8]
Где купить [править]
См. также [править]
- MK-Tools - Программа для настройки параметров системы Mikrokopter, работающая под Windows
- QMKGroundStation - Программа для настройки параметров системы, работающая под MacOS
- Программа для расчета времени полета
- Сравнение схемотехники MK и CC
- DJI Wookong vs Mikrokopter
- Другие полётные контроллеры
