|
|
| (не показаны 27 промежуточных версий 5 участников) |
| Строка 1: |
Строка 1: |
| − | В [[мультикоптер]]ах большое значение имеет реакция винтомоторной группы на управляющие сигналы от [[Полётный контроллер|полётного контроллера]]. Чем быстрее реакция - тем в итоге качественнее стабилизация полёта.
| |
| | | | |
| − | Обычные, «хоббийные» PWM-[[Контроллеры моторов|регуляторы]] фильтруют управляющие сигналы, не пропуская резкие изменения частоты вращения мотора. Это обусловлено их применением в подавляющем большинстве в авиамоделях, в которых режимы работы мотора меняются нечасто, переход из одного режима в другой - сравнительно плавный, т.к. стабилизация полёта обеспечивается не мотором, а сервоприводами элеронов и т.п. В то же время для качественной стабилизации полёта [[мультикоптер]]а требуется мгновенная реакция [[ВМГ]] на скачкообразный управляющий сигнал. Таким образом, для выбранных «хоббийных» PWM-контроллеров желательно подыскать прошивку, с отсутствующими фильтрами управляющего сигнала, и решающую эту проблему.
| |
| − |
| |
| − | Способы увеличения скорости реакции винтомоторной группы - увеличение частоты сигнала [[PWM]] и удаление таких фильтров.
| |
| − |
| |
| − | В подавляющем большинстве случаев обычные контроллеры способны воспринимать управляющий сигнал частотой 50 Герц. Гораздо лучше себя ведут контроллеры, способные работать с сигналом ~400..450 Гц и не имеющие такого фильтра.
| |
| − | * [http://wiki.openpilot.org/display/Doc/TurboPWM+ESC%27s#TurboPWMESCs-CompatibleESCs Список контроллеров, поддерживающих сигнал повышенной частоты]
| |
| − |
| |
| − |
| |
| − | == Увеличение частоты сигнала [[PWM]] ==
| |
| − | * [http://forum.rcdesign.ru/f123/thread260776.html Перепрошивка на примере ESC Mystery 20A 400Hz PWM]
| |
| − | * [http://www.flydrones.ru/reinkarnatsiya-plush-a/ Перепрошивка на примере Turnigy Plush 30A]
| |
| − |
| |
| − | Существует также проект альтернативной микропрограммы для обычных контроллеров на базе микроконтроллеров Atmel.
| |
| − | При наличии навыков перепрошивки можно купить ESC из [http://wiki.openpilot.org/display/Doc/RapidESC+Database списка поддерживаемых] и перепрошить его, превратив в контроллер без входного фильтра и поддерживающий ШИМ-сигналы повышенных частот.
| |
| − | Если в контроллере применяется МК ATMega8A (но не ATMega8), то прошивка задействует встроенную функцию ICP, которая позволяет принимать управляющий сигнал аппаратно, фильтруя шумы и дрожание в последнем знаке, однако, на практике это должно быть малозаметно.
| |
| − |
| |
| − | * [http://www.youtube.com/watch?v=FLKIOPbXVnM видео, демонстрирующее преимущества альтернативной прошивки]
| |
| − |
| |
| − |
| |
| − | === Мнения ===
| |
| − | * ([[DJI NAZA]]) Неперепрошитые регуляторы - гейны (Basic и Attitude) около 250%, при попытке отрыва от земли жуткая осциляция. Перепрошитые регуляторы - гейны около 350% - вообще без осциляций и намека на их. Вот вам и действие фильтра в заводских регуляторах... [http://forum.rcdesign.ru/f123/thread258633-35.html#post3175675]
| |
