Cheerson CX-20

Материал из Multicopter Wiki
(Различия между версиями)
Перейти к: навигация, поиск
(Ссылки)
(Обзоры)
 
(не показаны 117 промежуточных версий 20 участников)
Строка 1: Строка 1:
 
== Описание ==
 
== Описание ==
'''Cheerson CX-20''' - квадрокоптер 350-го размера с функциями GPS, такими как удержание позиции, возврат домой, полёт по маршруту. В [http://rcsearch.ru/wiki/%D0%A5%D0%BE%D0%B1%D0%B1%D0%B8%D0%BA%D0%B8%D0%BD%D0%B3_%28Hobbyking%29 Хоббикинге] продаётся под названием '''Quanum Nova'''. Имеет внешний съёмный крепёж для лёгкой камеры типа [http://rcsearch.ru/wiki/GoPro_3,_GoPro3%2B GoPro].  
+
'''Cheerson CX-20''' - квадрокоптер 350-го [[Размер коптера|размер]]а с функциями GPS, такими как удержание позиции, возврат домой, полёт по маршруту. В магазине tinydeal.com [http://www.tinydeal.com/ru/cxhobby-cx-20-6-axis-rc-quadcopter-4-x-spare-propellers-p-150637.html продаётся] также под названием '''CXHobby CX-20''' (вероятно, первоначальное название, если [http://en.cxhobby.com/productShow.asp?id=75 этот сайт] принять за сайт производителя).  
  
IOC (Intelligent Orientation Control) – интеллектуальный контроль ориентации MX-автопилота определяет направление «вперёд» следующим образом: в режиме «course lock flying» направление вперёд совпадет с направлением носа коптера, в режиме «home lock flying» направление вперед – от текущего положения к точке взлета.  
+
[[Файл:55107s(4).jpg|450px]][[Файл:SKU119189.61.jpg|450px]]
  
Когда пропадает радиосвязь между контроллером и передатчиком, выходные сигналы с контроллера становятся в соответствии со средним положениям стиков. Если при этом GPS-сигнал достаточно сильный, то автоматически запустится возврат домой.
+
=== Quanum Nova ===
 +
В [http://rcsearch.ru/wiki/%D0%A5%D0%BE%D0%B1%D0%B1%D0%B8%D0%BA%D0%B8%D0%BD%D0%B3_%28Hobbyking%29 Хоббикинге] продаётся под названием [http://rcsearch.ru/hobbyking/buddy/?strSearch=quanum+nova+mode|pnf#catalog Quanum Nova]. Причём, от Cheerson CX-20 есть отличия не только в надписях, актуально для первых моделей 2014 года выпуска и начала 2015. Немного доработана конструкция коптера: на нижнюю грань корпуса выведен USB-порт и можно подключать полётный контроллер к компьютеру для обновления ПО, настройки или установки полётного задания по точкам - не вскрывая корпуса.С середины 2015 года, все коптеры не имеют отличий кроме названия, можно брать любой....
  
Двухуровневая защита при низком напряжении батареи. На первом этапе мигает светодиод и издаётся звук «би-би-би», чтобы предупредить вас. На втором этапе система запускает автопилот для автоматического приземления.
+
=== Особенности ===
 +
Имеет внешний съёмный крепёж с виброразвязкой для лёгкой камеры типа [http://rcsearch.ru/wiki/GoPro_3,_GoPro3%2B GoPro].  
  
Максимальная горизонтальная скорость полета может достигать 10 м/с, а максимальная вертикальная скорость 6 м/с.
+
IOC (Intelligent Orientation Control) – интеллектуальный контроль ориентации MX-автопилота определяет направление «вперёд» следующим образом: в режиме «course lock flying» направление вперёд совпадет с направлением носа коптера, в режиме «home lock flying» направление вперед от текущего положения к точке взлета.  
+
Время полета с аккумулятором 3S LiPo 2700mAh 10-15 минут.
+
  
[[Файл:55107s(4).jpg|450px]][[Файл:SKU119189.61.jpg|450px]]
+
Когда пропадает радиосвязь между контроллером и передатчиком, выходные сигналы с контроллера становятся в соответствии со средним положениям стиков. Если при этом GPS-сигнал достаточно сильный, то автоматически запустится возврат домой.
  
 
== Характеристики ==  
 
== Характеристики ==  
* Расстояние между осями моторов: 365 мм
+
* [[Размер коптера|Размер]]: '''365 мм'''
* Длина лопастей: 205 мм
+
* Размер моторов: '''2212''' (возможно, те же, что стоят в первых версиях [[DJI Phantom]]) - по классификации [http://www.constarmotor.com/products_detail/&productId=1b1fc7a4-3b1d-486f-9f2a-53063a8d30c0&comp_stats=comp-FrontProducts_list01-004.html производителя] размер [http://rc-aviation.ru/forum/topic?id=8097#p168479 2824]. Также известно о двух модификациях: 920KV или 1200KV.
* Размер моторов: 2212 (вероятно те же, что стоят в первых версиях [[DJI Phantom]])
+
* Регуляторы имеют обозначение CX-20-005 (с красными светодиодами) и CX-20-006 (с зелеными светодиодами). Судя по допустимому току ключей (42 ампера) и проводов (20AWG, 12 ампер), регулятор рассчитан на 12 ампер. Калибровка описана в [http://www.youtube.com/watch?v=3I4oDG9qMlQ видео].
* Длина: 300 мм
+
* Пропеллеры: '''8"''' (типоразмер '''8045'''). Диаметр лопастей: '''205 мм'''
* Ширина: 300 мм
+
* Габаритные размеры: '''300 x 300 x 200 мм'''
* Высота: 200 мм
+
* Взлётный вес: '''875 г''' (с штатным аккумулятором весом 198 г)
* Взлётный вес: 875 г (с штатным аккумулятором)
+
* Время полёта: '''15 минут''' ('''10 минут''' с 300 г полезной нагрузки) с штатным аккумулятором.
* Время полёта: 15 минут
+
* Горизонтальная скорость полёта: '''10 м/с''' максимум
* LiPo-аккумулятор: 3S 2700mAh
+
* Вертикальная скорость '''6 м/с''' максимум
* Радиоуправление: 7-канальное
+
* [http://rcsearch.ru/wiki/LiPo-%D0%B0%D0%BA%D0%BA%D1%83%D0%BC%D1%83%D0%BB%D1%8F%D1%82%D0%BE%D1%80 LiPo-аккумулятор]: [[Fullymax]] '''3S 2700mAh 20С/40С'''
* Полётный контроллер: [[ArduPilot Mega|APM]] (?)
+
* Радиоуправление: '''7-канальное'''
 +
* Полётный контроллер: ''см. ниже''
  
 
== Версии ==
 
== Версии ==
# '''Open Source (открытая версия)'''. USB-разъём только в полётном контроллере. Чтобы к нему подключиться, нужно разбирать корпус. (Quanum Nova c Хоббикинга, являясь OpenSource-версией, тем не менее поставляется с USB-удлинителем и USB-разъёмом, вынесенным на корпус коптера). GPS-модуль установлен рядом с полётным контроллером на распредплате. В корпусной «антенне» над основным корпусом коптера размещён только компас. Полётный контроллер представляет собой [[ArduPilot Mega|APM]] с возможностью использовать всю мощь ArduPilot и ПО [[MissionPlanner]]. См. [[Cheerson_CX-20#.D0.92.D0.BE.D0.B7.D0.BC.D0.BE.D0.B6.D0.BD.D0.BE.D1.81.D1.82.D0.B8_APM|подробнее]].
+
<htmlet>adsense300x250</htmlet>
# '''ZERO-версия'''. GPS-модуль размещён с компасом в корпусной «антенне». USB-удлинитель с разъёмом прямо в корпусе коптера, таким образом для подключения полётного контроллера к компьютеру не требуется разборка коптера. Полётный контроллер - на другом чипе [http://forum.rcdesign.ru/blogs/201886/blog18883.html AMR STM32F103 RBT6], который пока никому не удалось подключить к [[MissionPlanner]], соответственно возможности этой версии являются сильно урезанными. См. [[Cheerson_CX-20#.D0.92.D0.BE.D0.B7.D0.BC.D0.BE.D0.B6.D0.BD.D0.BE.D1.81.D1.82.D0.B8_APM|подробнее]].
+
# '''Open Source (открытая версия)'''
 
+
#* Принципиальное отличие: полётный контроллер представляет собой [[ArduPilot Mega|APM]] с возможностью использовать всю мощь ArduPilot и ПО [[MissionPlanner]]. См. [[Cheerson_CX-20#.D0.92.D0.BE.D0.B7.D0.BC.D0.BE.D0.B6.D0.BD.D0.BE.D1.81.D1.82.D0.B8_APM|подробнее]].
В настоящее время в продаже можно встретить обе версии.
+
#* Внешнее отличие, было на ранних моделях 2014 года: USB-разъём только в полётном контроллере. Чтобы к нему подключиться, нужно разбирать корпус. (Quanum Nova c Хоббикинга, являясь OpenSource-версией, тем не менее поставляется с USB-удлинителем и USB-разъёмом, вынесенным на корпус коптера,теперь и все версии CX-20 не только NOVA). GPS-модуль установлен рядом с полётным контроллером на распредплате. В корпусной «антенне» над основным корпусом коптера размещён только компас (можно открыть и посмотреть).  
 +
# '''ZERO-версия'''
 +
#* Принципиальное отличие: полётный контроллер (по разным данным - производства либо компании [[GlobalFly]], либо [[Zero Tech]], что маловероятно) - основан на 32-разрядном чипе [http://forum.rcdesign.ru/blogs/201886/blog18883.html AMR STM32F103 RBT6], который пока никому не удалось подключить к [[MissionPlanner]], соответственно возможности этой версии являются сильно урезанными. См. [[Cheerson_CX-20#.D0.92.D0.BE.D0.B7.D0.BC.D0.BE.D0.B6.D0.BD.D0.BE.D1.81.D1.82.D0.B8_APM|подробнее]].
 +
#* Внешнее отличие: GPS-модуль размещён с компасом в корпусной «антенне» (можно открыть и посмотреть). USB-удлинитель с разъёмом прямо в корпусе коптера, таким образом для подключения полётного контроллера к компьютеру не требуется разборка коптера.
 +
# '''Big Fly Shark''' - редкий случай, полётный контроллер (производства компании [[GlobalFly]]) на основе [[STM32F103]], программное обеспечение на сайте [http://www.bigflyshark.com bigflyshark.com].
 +
В настоящее время в продаже можно встретить любую из этих версий.
  
=== Отличия ===
+
{{Спойлер начало|600px|Наглядный список различий:}}
 
GPS-модуль в OpenSource-версии расположен внутри корпуса, в ZERO-версии - снаружи, в отдельной «антенне».<br>
 
GPS-модуль в OpenSource-версии расположен внутри корпуса, в ZERO-версии - снаружи, в отдельной «антенне».<br>
 
[[Файл:SKU119189 7c.jpg]]
 
[[Файл:SKU119189 7c.jpg]]
Строка 52: Строка 58:
 
Отличаются процедуры калибровки, что отражено в инструкции к коптеру.<br>
 
Отличаются процедуры калибровки, что отражено в инструкции к коптеру.<br>
 
[[Файл:SKU119189 11c.jpg]]
 
[[Файл:SKU119189 11c.jpg]]
 +
 +
{{Спойлер конец}}
  
 
== В комплекте: ==  
 
== В комплекте: ==  
* Квадрокоптер Cheerson CX-20 или Quanum Nova
+
* Квадрокоптер Cheerson CX-20 (или Quanum Nova, или CXHobby CX-20) с неустановленными ножками-шасси.
 
* 7-канальный передатчик 2.4 ГГц (mode 1 - газ справа, mode 2 - газ слева)
 
* 7-канальный передатчик 2.4 ГГц (mode 1 - газ справа, mode 2 - газ слева)
 
* LiPo-аккумулятор (есть комплектации без него)
 
* LiPo-аккумулятор (есть комплектации без него)
* Зарядно-балансирное устройство для LiPo-аккумулятора (100~240V, американская вилка)
+
* Зарядно-балансирное устройство для [http://rcsearch.ru/wiki/LiPo-%D0%B0%D0%BA%D0%BA%D1%83%D0%BC%D1%83%D0%BB%D1%8F%D1%82%D0%BE%D1%80 LiPo-аккумулятора] (100~240V, американская вилка)
 
* Крепление для GoPro Hero 3 с виброразвязкой
 
* Крепление для GoPro Hero 3 с виброразвязкой
* 4 пропеллера 8" (совместимы с пропеллерами DJI для [[DJI Phantom|Phantom]])
+
* 4 пропеллера 8" (совместимы с пропеллерами DJI для [[DJI Phantom|Phantom]]). Возможна установка пропеллеров до 10" (расстояние между пропеллерами при размере 10" будет около 1 мм).
 +
* Инструкция, CD-диск, отвёртка и ключ для установки винтов.
  
 
== Потребуется: ==  
 
== Потребуется: ==  
Строка 65: Строка 74:
 
* LiPo-аккумулятор 3S 2700mAh (есть комплектация с аккумулятором)
 
* LiPo-аккумулятор 3S 2700mAh (есть комплектация с аккумулятором)
  
== Фото комплектующих ==
+
== Комплектующие ==
 +
<gallery>
 +
Файл:IMG 4366.jpg|Общий вид. [[Cheerson CX-20#Версии|OpenSource-версия]]
 +
Файл:9be55bf916b54adcae91ef36a7e874e3.jpg|Общий вид. [[Cheerson CX-20#Версии|OpenSource-версия]]
 +
Файл:2014707122147.jpg|Общий вид '''Quanum Nova'''
 +
</gallery>
 +
=== Полётный контроллер ===
 +
Полётный контроллер представляет собой бутерброд из двух плат. На верхней расположены датчики: [http://www.invensense.com/mems/gyro/documents/PS-MPU-6000A-00v3.4.pdf Invensense MPU-6000] ([[акселерометр]] и [http://rcsearch.ru/wiki/%D0%93%D0%B8%D1%80%D0%BE%D1%81%D0%BA%D0%BE%D0%BF гироскоп] в одном корпусе) и [[барометр]] [http://www.meas-spec.com/downloads/MS5611-01BA03.pdf Meas-spec MS5611] (для измерения высоты и удержания CX-20 на этой высоте). На нижней плате - микроконтроллеры ATmega2560 (основной контроллер) и ATmega32U2 (отвечает за USB-интерфейс, [[PPM-преобразователь|PPM-энкодер]]), EEPROM-память AT28C256 и TXB0104 (согласователь логических уровней между датчиками, которые питаются от 3.3 Вольт и контроллером, которому нужно 5 В).
 
<gallery>
 
<gallery>
Файл:IMG 4366.jpg|Общий вид
 
 
Файл:IMG 4367.jpg|Полётный контроллер, GPS-модуль, приёмник - виброизолированы
 
Файл:IMG 4367.jpg|Полётный контроллер, GPS-модуль, приёмник - виброизолированы
 
Файл:IMG 4371.jpg|Полётный контроллер ([[Cheerson CX-20#Версии|OpenSource]], [[ArduPilot Mega|APM]])
 
Файл:IMG 4371.jpg|Полётный контроллер ([[Cheerson CX-20#Версии|OpenSource]], [[ArduPilot Mega|APM]])
Файл:IMG 4348.jpg|Плата полётного контроллера [[Cheerson CX-20#Версии|OpenSource-версии]]
+
Файл:IMG 4348.jpg|Верхняя плата полётного контроллера [[Cheerson CX-20#Версии|OpenSource-версии]]
Файл:IMG 4350.jpg|Плата полётного контроллера [[Cheerson CX-20#Версии|OpenSource-версии]]
+
Файл:Ce250a53b3c240dd8159b2784dd03a56.jpg|Нижняя плата полётного контроллера [[Cheerson CX-20#Версии|OpenSource-версии]]
 +
Файл:C9a1b6147e2941bd9261dda8934b5ed1.jpg|Коммутация платы полётного контроллера [[Cheerson CX-20#Версии|OpenSource-версии]]
 +
Файл:3a1d007963d541eeb91c3dc3553f1c6b.jpg|Коммутация платы полётного контроллера [[Cheerson CX-20#Версии|OpenSource-версии]]
 
Файл:WP 20140521 010.jpg|Полётный контроллер [[Cheerson CX-20#Версии|ZERO-версии]]
 
Файл:WP 20140521 010.jpg|Полётный контроллер [[Cheerson CX-20#Версии|ZERO-версии]]
 
Файл:P5230502.jpg|Полётный контроллер [[Cheerson CX-20#Версии|ZERO-версии]]
 
Файл:P5230502.jpg|Полётный контроллер [[Cheerson CX-20#Версии|ZERO-версии]]
 
Файл:P5230507.jpg|Плата полётного контроллера [[Cheerson CX-20#Версии|ZERO-версии]]
 
Файл:P5230507.jpg|Плата полётного контроллера [[Cheerson CX-20#Версии|ZERO-версии]]
 +
</gallery>
 +
 +
==== Схема подключения контроллера APM к CX-20 ====
 +
[[Файл:CX20 wiring.jpg|720px]]
 +
 +
=== Прочие комплектующие ===
 +
<gallery>
 +
Файл:Aba970b110a842c2bb8a2898cb5f61e0.jpg|[http://rcsearch.ru/wiki/%D0%A0%D0%B5%D0%B3%D1%83%D0%BB%D1%8F%D1%82%D0%BE%D1%80_%D1%81%D0%BA%D0%BE%D1%80%D0%BE%D1%81%D1%82%D0%B8 Регулятор оборотов] с мосфетами [http://www.semicon.toshiba.co.jp/info/docget.jsp?type=datasheet&lang=en&pid=TPCA8057-H TPCA8057-H]. Допустимый ток [http://rc-aviation.ru/forum/topic?id=8097#p168487 12 ампер].
 +
Файл:5b738a28579546d68168b439bc552957.jpg|Регулятор оборотов со стороны светодиодов [http://rcsearch.ru/wiki/%D0%91%D0%90%D0%9D%D0%9E БАНО]
 +
Файл:201503041446306330.JPG|Мотор
 +
Файл:201503041446308274.JPG|На нижней стороне мотора надпись Constar - название [http://www.constarmotor.com/ производителя]
 
Файл:IMG 4370.jpg|GPS-модуль в [[Cheerson CX-20#Версии|OpenSource-версии]]
 
Файл:IMG 4370.jpg|GPS-модуль в [[Cheerson CX-20#Версии|OpenSource-версии]]
Файл:P5230514.jpg|Компас
+
Файл:P5230514.jpg|Плата приёмника
Файл:2014707122147.jpg|Quanum Nova
+
Файл:5398d56d79b4423d9c76c04d8abe197c.jpg|Плата [http://rcsearch.ru/wiki/%D0%9C%D0%B0%D0%B3%D0%BD%D0%B8%D1%82%D0%BE%D0%BC%D0%B5%D1%82%D1%80 магнитометра] с чипом [http://www.adafruit.com/datasheets/HMC5883L_3-Axis_Digital_Compass_IC.pdf HMC5883L]
 +
Файл:D214b17388094a569bda35ad5114ceee.jpg|Понижающий преобразователь [http://www.monolithicpower.com/DesktopModules/DocumentManage/API/Document/getDocument?id=248 MP1593] на распредплате.
 +
Файл:4b4f1ff1addb4e2dad7a82e25c3c2421.jpg|Микроконтроллер [http://www.st.com/web/en/resource/technical/document/datasheet/DM00024550.pdf STM8S003F3], управляющий зуммером (пищалкой) и [http://rcsearch.ru/wiki/%D0%91%D0%90%D0%9D%D0%9E БАНО]
 +
Файл:6245c988cf4b4edf90094f711d709afa.jpg|Внутри пульта радиоуправления
 +
Файл:C22aeffaae834f5c83de194a8840c99f.jpg|Плата штатного зарядного устройства
 
Файл:015.jpg|Штатное крепление камеры типа [http://rcsearch.ru/wiki/GoPro_3,_GoPro3%2B GoPro]
 
Файл:015.jpg|Штатное крепление камеры типа [http://rcsearch.ru/wiki/GoPro_3,_GoPro3%2B GoPro]
 
</gallery>
 
</gallery>
 +
 +
== Режимы полёта ==
 +
<table cellspacing="1" cellpadding="1" border="1" align="right">
 +
    <caption>Переключение полетных режимов CX-20</caption>
 +
        <tr>
 +
            <th>&nbsp;</th>
 +
            <th>SWB</th>
 +
            <th>SWA</th>
 +
        </tr>
 +
        <tr>
 +
            <th style="text-align: left;">Ручной режим</th>
 +
            <td style="text-align: center;">0</td>
 +
            <td style="text-align: center;">0</td>
 +
        </tr>
 +
        <tr>
 +
            <th style="text-align: left;">Удержание позиции</th>
 +
            <td style="text-align: center;">0</td>
 +
            <td style="text-align: center;">1</td>
 +
        </tr>
 +
        <tr>
 +
            <th style="text-align: left;">Удержание направления</th>
 +
            <td style="text-align: center;">1</td>
 +
            <td style="text-align: center;">1</td>
 +
        </tr>
 +
        <tr>
 +
            <th style="text-align: left;">Удержание высоты</th>
 +
            <td style="text-align: center;">1</td>
 +
            <td style="text-align: center;">2</td>
 +
        </tr>
 +
        <tr>
 +
            <th style="text-align: left;">Возврат в точку взлета</th>
 +
            <td style="text-align: center;">0</td>
 +
            <td style="text-align: center;">2</td>
 +
        </tr>
 +
</table>
 +
=== Ручной режим ===
 +
Он же полуавтоматический, он же Stabilize Mode, он же Take-Off Mode (т.к. рекомендуется к использованию при взлёте и посадке). Управление весьма резкое для новичка.
 +
 +
Для стабилизации CX-20 в этом режиме используется только датчик [http://www.invensense.com/mems/gyro/documents/PS-MPU-6000A-00v3.4.pdf Invensense MPU-6000] ([[акселерометр]] и [http://rcsearch.ru/wiki/%D0%93%D0%B8%D1%80%D0%BE%D1%81%D0%BA%D0%BE%D0%BF гироскоп] в одном корпусе) и [[барометр]] [http://www.meas-spec.com/downloads/MS5611-01BA03.pdf Meas-spec MS5611] (для измерения высоты и удержания CX-20 на этой самой высоте), а также [http://rcsearch.ru/wiki/%D0%9C%D0%B0%D0%B3%D0%BD%D0%B8%D1%82%D0%BE%D0%BC%D0%B5%D1%82%D1%80 магнитометр] [http://www.adafruit.com/datasheets/HMC5883L_3-Axis_Digital_Compass_IC.pdf HMC5883L].
 +
 +
=== Удержание позиции ===
 +
'''GPS Mode''' - в работу включается GPS-модуль и CX-20 старается удерживать позицию с отклонением не более +/-0.5 м. На движение стиков CX-20 реагирует с запозданием, а углы [http://rcsearch.ru/wiki/%D0%9A%D1%80%D0%B5%D0%BD крена] и [http://rcsearch.ru/wiki/%D0%A2%D0%B0%D0%BD%D0%B3%D0%B0%D0%B6 тангажа] ограничены 15-20°, из-за чего значительно снижается скорость полета.
 +
 +
'''Не рекомендуется для городских полетов!''' Отражённые от зданий сигналы GPS-спутников могут внести большую погрешность в определении позиции и заставить коптер полететь в неожиданном направлении.
 +
 +
=== Удержание высоты ===
 +
'''Altitude Hold Mode'''. Этот режим можно включать после взлёта в ручном режиме до некоторой высоты. Когда стик газа в центре — CX-20 держит высоту самостоятельно, при этом за пилотом остается возможность контролировать набор высоты или снижение соответствующим движением стика газа, а также перемещать коптер в стороны на зафиксированной высоте, а также вращать его. Этот режим можно использовать для [[Советы по пилотажу#Ручное управление|обучения полёту в ручном режиме]] (на каком-то этапе обучения следует отказаться от режима удержания высоты), а также просто для комфортного полёта, например, [http://rcsearch.ru/wiki/FPV FPV].
 +
 +
=== Виртуальное направление ===
 +
'''Orientation Mode'''. В каком положении будет включен этот режим - там и будет у CX-20 виртуальный «нос», неважно как будет повёрнут коптер. При выключении Orientation Mode лучше оказаться позади квадрокоптера, иначе управление инвертируется.
 +
 +
Такой режим может упростить управление CX-20 для новичков, если включить его носом «от себя»: можно летать не заботясь о направлении коптера: движение правого стика (mode 2) «от себя» будет в любом случае означать движение коптера «от себя» и т.д. В некоторых случаях такой режим может быть полезным, но в целом это бесполезная и даже вредная практика, т.к. при нештатных ситуациях лучше обладать навыками управления [[Советы по пилотажу#Ручное управление|полностью ручного управления]]
 +
 +
=== Возврат «домой» ===
 +
'''Return Home Mode'''. CX-20 сам поднимется (или опустится) на высоту 20 метров и вернётся в точку взлёта (там, где включалось питание), ожидая дальнейших действий со стороны пилота. Для отмены RTH необходимо перевести переключатель SWA в позицию «0», затем в «1» и снова в «0». '''Важно после включения коптера дождаться постоянного свечения зеленого светодиода''' (что сигнализирует об обнаружении необходимого количества спутников GPS), иначе при задействовании режима '''Return Home Mode''' коптер CX-20 может улететь в неопределённую точку.
  
 
== Недостатки ==
 
== Недостатки ==
 
[[Файл:IMG 4358.jpg|thumb|Уязвимые для перелома места у ножек]]
 
[[Файл:IMG 4358.jpg|thumb|Уязвимые для перелома места у ножек]]
* Слабые ножки. Если опыта пилотирования мало, рекомендуется приобрести запасные. Если аккуратно приземляться, тогда нормальные.
+
* Слабые ножки. Если опыта пилотирования мало, рекомендуется приобрести запасные. Если аккуратно приземляться, тогда - нормальные.
 
* Пластик тонкий, даже лёгких падений может не выдержать.
 
* Пластик тонкий, даже лёгких падений может не выдержать.
* Маленький отсек для аккумулятора: '''120х45х27''' мм. Если убрать резиновый уплотнитель и срезать кончики винтов крепления подвеса, которые торчат прямо в аккумуляторный отсек, то высоту можно увеличить до 30 мм и тогда размеры будут '''120х45х30''' мм. Распредплату, которая по совместительству является одной из стенок отсека, можно поставить на проставки 5 мм, соответственно увеличится размер отсека по высоте, но загрузке больших аккумуляторов будет мешать узкий проём дверки, придётся спиливать.
+
* Маленький отсек для аккумулятора: '''120х45х27''' мм. Если убрать резиновый уплотнитель и срезать кончики винтов крепления подвеса, которые торчат прямо в аккумуляторный отсек, то высоту можно увеличить на 3 мм и тогда размеры будут '''120х45х30''' мм. Распредплату, которая по совместительству является одной из стенок отсека, можно поставить на проставки 5 мм, соответственно увеличится размер отсека по высоте, но загрузке больших аккумуляторов будет мешать узкий проём дверки, придётся спиливать.
 
: Также, благодаря непрямоугольной форме отсека возможно установить аккумулятор размерами до '''120х50х17''' мм.
 
: Также, благодаря непрямоугольной форме отсека возможно установить аккумулятор размерами до '''120х50х17''' мм.
 
* Крышка отсека аккумулятора должна быть снабжена уплотнителем, прижимающим аккумулятор внутри отсека, и не дающим ему болтаться внутри. Но часто её почему-то нет в комплекте.
 
* Крышка отсека аккумулятора должна быть снабжена уплотнителем, прижимающим аккумулятор внутри отсека, и не дающим ему болтаться внутри. Но часто её почему-то нет в комплекте.
* Сложная (нестабильная) процедура арминга (разблокировки двигателей): делаешь всё по инструкции, но не всегда срабатывает. Отмечают многие пользователи. Подробнее [[Cheerson_CX-20#Не армится|смотрите в FAQ]].
+
* Сложная (нестабильная) процедура [[арминг]]а (разблокировки двигателей): делаешь всё по инструкции, но не всегда срабатывает. Отмечают многие пользователи. Подробнее [[Cheerson_CX-20#Не армится|смотрите в FAQ]].
* Штатную «игрушечную» зарядку лучше заменить на более серъёзное зарядно-балансировочное устройство, например [http://rcsearch.ru/wiki/IMAX_B6 IMAX B6].
+
* Штатная «игрушечное» зарядное устройство заряжает штатный же аккумулятор около 3 часов и, по мнению многих пользователей, быстро приводит его в негодность. Лучше заменить штатную зарядку на более серъёзное зарядно-балансировочное устройство, например [http://rcsearch.ru/wiki/IMAX_B6 IMAX B6].
 +
* В CX-20 предусмотрена двухуровневая защита при низком напряжении батареи. На первом этапе мигает светодиод и издаётся звук «би-би-би», чтобы предупредить о том, что аккумуляторы заканчиваются. На втором этапе система должна запускать автопилот для автоматического приземления. На деле же (когда напряжение на аккумуляторе упадёт до 10В, или по ~3.3В на банку) моторы остановятся и CX-20 упадёт. То есть защиты по питанию на самом деле нет, и это неудивительно, если знать, что мониторингом напряжения на аккумуляторе занимается отдельный микроконтроллер [http://www.st.com/web/en/resource/technical/document/datasheet/DM00024550.pdf STM8S003F3], не связанный с полётным контроллером, а управляющий напрямую зуммером (пищалкой) и [http://rcsearch.ru/wiki/%D0%91%D0%90%D0%9D%D0%9E БАНО]. Но защиту от переразряда аккумуляторов можно [http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=2112759&page=153 сделать самому], спаяв делитель на двух резисторах с аккумулятора на вход микроконтроллера.
  
 
== Обзоры ==
 
== Обзоры ==
 +
* Видео: [https://www.youtube.com/watch?v=HqfXIR7IJsw Калибровка и быстрый старт] (рус.)
 +
* [http://mysku.ru/blog/china-stores/28767.html Обзор от пользователя] на mysku.ru
 +
* [http://quadrocoptery.ru/cheerson-cx-20-review/ Обзор на quadrocoptery.ru]
 
* [http://www.youtube.com/watch?v=gl44nmbwBoc Видео-обзор] от пользователя (англ.)
 
* [http://www.youtube.com/watch?v=gl44nmbwBoc Видео-обзор] от пользователя (англ.)
* [http://www.youtube.com/watch?v=5uQR8DGb8Bs Подключение подвеса] (англ.)
+
* Видео: [http://www.youtube.com/watch?v=5uQR8DGb8Bs Подключение подвеса] (англ.)
 +
* Сайт [http://cx-20.ru/ CX-20.ru] с большим количеством материалов по этому квадрокоптеру.
 +
 
 +
== Калибровка ==
 +
<htmlet>adsense300x250</htmlet>
 +
=== Калибровка компаса ===
 +
Обязательно выполнять при [[#Первый запуск|первом полёте]] и каждый раз при полёте не в том месте, где был полёт в прошлый раз.
 +
 
 +
# Вставить аккумулятор и соединить разъёмы.
 +
# Включить пульт управления и в течение 5 секунд перевести правый стик (если пульт [[mode 2]]) в нижнее правое положение. По истечении 5 секунд режим калибровки перестанет быть доступным и придётся вернуться к первому пункту.
 +
# Левый индикатор должен начать попеременно мигать красным и жёлтым цветом. Свечение правого светодиода безразлично.
 +
# Расположить квадрокоптер в руках «носом от себя» и повернуться вокруг своей оси по часовой стрелке 3-5 оборотов, желтый светодиод начнет медленно мигать, затем опустить нос коптера и совершить еще 3-5 оборотов по часовой стрелке, красный и зеленый светодиоды начнут мигать вместе.
 +
# Опустить квадрокоптер на землю и '''отключить питание''', не обращая внимания на продолжающие мигать светодиод. Все настройки сохранятся автоматически.
 +
 
 +
Также желательно проверить '''(осторожно - винты!)''' в [[Mission Planner]] под нагрузкой на правильность/стабильность показаний. Задача - чтобы в Mission Planner север и другие стороны света совпадали с фактическими. Правильней калибровать именно под нагрузкой (с запуском моторов). Старайтесь минимизировать влияние магнитных помех (проводите калибровку вдали от электросетей, зданий, автомобилей и любых других устройств, генерирующих магнитные поля).
 +
 
 +
=== Калибровка гироскопов ===
 +
Следует выполнить калибровку гироскопов если коптер в ручном режиме полёта сносит даже при отсутствии ветра
 +
# Включить коптер
 +
# Левый стик перевести в положение "вправо и вниз"
 +
# Удерживать стик в этом положении в течении 15-20 секунд пока оба индикатора не начнут мигать (левый желтым и красным попеременно, правый зеленым).
 +
# Взлететь и в течение примерно 20-30 секунд удерживать квадрокоптер в одной точке.
 +
# Посадить квадрокоптер и отключить питание.
 +
# Гироскопы откалиброваны и можно летать.
 +
 
 +
== Советы ==
 +
=== После покупки ===
 +
То есть перед первым полётом или после пробных полётов (чтобы убедиться в работоспособности аппарата), но перед регулярным использованием.
 +
* Разобрать корпус, зафиксировать термоклеем электролитические конденсаторы на регуляторах и на плате.
 +
* Проверить разъемы, подергать провода.
 +
* Посадить на [[локтайт]] винты крепления двигателей. Либо перед каждым взлётом проверять и подтягивать крепление.
 +
* Установить [[Mission Planner]]. Всему, что будет предложено при первом подключении (перепрошить/мастер настройки) - отказать.
 +
* Проверить срабатывание RTL при отлючении пульта (в [[Mission Planner]]).
 +
* Включить без винтов, проверить реакцию на наклоны и на стики.
 +
* Поставить винты, проверить правильность установки. Ещё раз проверить реакцию на наклоны и на стики.
 +
 
 +
=== Настройка ===
 +
На случай, если после изменения настроек коптер будет вести себя неадекватно по непонятной причине, существуют файлы с сохранёнными настройками по умолчанию. [http://multicopterwiki.ru/images/8/88/Def-parametr-nova.zip Оригинальные настройки Quanum Nova] для загрузки в [[Mission Planner]].
 +
[http://multicopterwiki.ru/downloads/Cheerson/CheersonCX20_Factory_Settings.zip Ещё] (Cheerson CX-20 RTF, ArduCopter V3.1.2, куплен 20.06.2015 на banggood.com)
 +
==== Настройка [[FailSafe]] ====
 +
Первым делом сохраните настройки, на всякий случай.
 +
# [[Mission_Planner._Полный_список_параметров#FS_THR_ENABLE|FS_THR_ENABLE=1]] - Включить возврат домой при пропадании связи
 +
# [[Mission_Planner._Полный_список_параметров#FS_GPS_ENABLE|FS_GPS_ENABLE=1]] - Включить автоматическую посадку при пропадании спутников.
 +
# Установить высоту возврата ([[Mission_Planner._Полный_список_параметров#RTL_ALT|RTL_ALT]] в сантиметрах) - не ниже максимальной высоты (относительно точки взлета) зданий/деревьев, которые могут встретиться. Проверить, чтобы [[Mission_Planner._Полный_список_параметров#ALT_HOLD_RTL|ALT_HOLD_RTL]] была 0 или не ниже [[Mission_Planner._Полный_список_параметров#RTL_ALT|RTL_ALT]].
 +
# Проверить высоту ([[Mission_Planner._Полный_список_параметров#RTL_ALT_FINAL|RTL_ALT_FINAL]]) конечной точки возврата (чтобы коптер правильно приземлился, должно быть = 0)
 +
# Установить время ([[Mission_Planner._Полный_список_параметров#RTL_LOIT_TIME|RTL_LOIT_TIME]]), необходимое для ''распугивания любопытных'' перед посадкой (в миллисекундах).
 +
# Установить максимальный угол [[Mission_Planner._Полный_список_параметров#ANGLE_MAX|ANGLE_MAX]] (рекомендуется 35°). Больше - может при полёте потерять высоту, меньше - может не справиться с ветром ([http://forum.rcdesign.ru/f123/thread366322-15.html#post5356545 проверено]).
 +
# Установить [[Mission_Planner._Полный_список_параметров#FS_THR_VALUE|FS_THR_VALUE]]. Должно быть выше выше значения газа при выключенном пульте и ниже минимального значения газа при включенном пульте.
 +
# Установить скорость возврата (700см/с) ([[Mission_Planner._Полный_список_параметров#WPNAV_LOITER_SPEED_.28WPNAV_LOIT_SPEED.29|WPNAV_LOIT_SPEED]], см/с).
 +
# Установить скорость снижения (400см/с) и посадки (50см/с) ([[Mission_Planner._Полный_список_параметров#WPNAV_SPEED_DN|WPNAV_SPEED_DN]], [[Mission_Planner._Полный_список_параметров#LAND_SPEED|LAND_SPEED]])
 +
# Проверить [[Mission_Planner._Полный_список_параметров#GPS_HDOP_GOOD|GPS_HDOP_GOOD]]=200, [[Mission_Planner._Полный_список_параметров#GPSGLITCH_ENABLE|GPSGLITCH_ENABLE]]=1, [[Mission_Planner._Полный_список_параметров#GPSGLITCH_ACCEL|GPSGLITCH_ACCEL]]=1000, [[Mission_Planner._Полный_список_параметров#GPSGLITCH_RADIUS|GPSGLITCH_RADIUS]]=200
 +
 
 +
Если случилась потеря связи с передатчиком, то во время возврата коптера «домой» она, вероятно, может восстановиться и можно перехватить управление коптером вновь. Для этого нужно перевести переключатель SWA в позицию "0", затем в "1" и снова в "0". После этого коптер снова станет управляемым в [[#Ручной режим|ручном режиме]].
 +
 
 +
'''ВНИМАНИЕ!''' Процедура перехвата не сработает если пульт управления был отключен и снова включен. В этом случае управление восстановится только после отключения и включения питание на коптера. Таким образом, при срабатывании [[FailSafe]] '''ни в коем случае не выключайте пульт!'''
 +
 
 +
'''ВНИМАНИЕ!''' Убедитесь в том, что перед перехватом управления стик газа находится в средней позиции или чуть выше! Если газ будет в нижней позиции — коптер упадет!
 +
 
 +
=== Первый запуск ===
 +
# Вставить полностью заряженный аккумулятор.
 +
# Найти безопасное свободное место, где нет зевак и препятствий.
 +
# Включить (подключить аккумулятор к разъёму).
 +
# Выполнить [[#Калибровка компаса|калибровку компаса]] — гарантия того, что Cheerson CX-20 не улетит неведомо куда.
 +
# Дождаться обнаружения GPS-спутников (ждать, пока правый зелёный светодиод не перестанет мигать и загорится постоянно). После замены аккумулятора спутники определяются за считанные секунды — это называется «горячий старт».
 +
# Включить пульт (передатчик). '''Все тумблеры должны быть в верхнем положении, а ручка газа - в нижнем.''' 
 +
# После установки соединения передатчика с приёмником квадрокоптера (прозвучит мелодия) нужно разблокировать моторы, для чего перевести стик газа (в Mode 2 — левый) в правое нижнее положение. Квадрокоптер попеременно мигнет своими индикаторами. Как только оба светодиода перестанут мигать — можно взлетать!
 +
# Взлететь в режиме Stabilize. Оттриммировать при необходимости. Можно использовать функцию Auto-Trim (если после [[арминг]]а не отпускать левый стик до желтого мигания левого светодиода, потом взлететь и стараться ровно висеть секунд 20, пока диод не загорится красным).
 +
# Проверить как себя ведёт коптер. При необходимости (сильно тащит в сторону/пытается опрокинуться) - ещё раз [[#Калибровка гироскопов|откалибровать гироскопы]]/акселерометры.
 +
# Переключить в режим Althold (стик газа должен быть при этом в середине). Осторожно, может управляться не так и лететь не туда, куда задумано. Надо будет потом отключить Simple Mode. Проверить.
 +
# Переключить на loiter (стик газа в середине). Проверить как висит. Если [[унитазит]] - [[#Калибровка компаса|калибровать компас]]. Если пытается улететь - переключить в Althold/Stabilize (стик газа в середине!), посадить, искать причины (нет спутников, сдох GPS, забыли выйти на улицу, рядом работающая РЛС, отвалился провод, и т.п.)
 +
# Проверить RTL.
 +
# После посадки перевести стик газа в нижнее левое положение и дождаться пока красный индикатор не станет мигать — теперь двигатели не запустятся и можно отключать аккумулятор.
 +
 
 +
=== Полезное ===
 +
[[Файл:IMG 20150913 140731.jpg|thumb|Расположение антенн для лучшего приёма]]
 +
* Закрепить штатные антенны приёмника радиоуправления нештатным образом: под дном - одну вдоль, другую поперек (антенна на передатчике должна быть расположена параллельно земле, вбок). Это должно увеличить максимальную дальность радиоуправления. При любом положении квадрокоптера относительно пульта какая-либо из них будет ориентирована к пульту перпендикулярно (или близко к этому), обеспечивая максимальный приём сигнала. На практике дальность увеличивается в ~2 раза [http://forum.rcdesign.ru/blogs/221340/blog20799.html]
 +
* Заказать дополнительный аккумулятор (или несколько) и нормальное [http://rcsearch.ru/wiki/%D0%97%D0%B0%D1%80%D1%8F%D0%B4%D0%BD%D0%BE%D0%B5_%D1%83%D1%81%D1%82%D1%80%D0%BE%D0%B9%D1%81%D1%82%D0%B2%D0%BE зарядное устройство].
 +
* Заказать запасные ноги, винты.
 +
* Установить трекер/маячок для возможности быстро найти коптер в случае его неконтролируемого улёта.
 +
* Желательно научиться летать в режиме Stabilize. См. также [[Советы_по_пилотажу#.D0.9C.D1.8F.D0.B3.D0.BA.D0.B0.D1.8F_.D0.BF.D0.BE.D1.81.D0.B0.D0.B4.D0.BA.D0.B0|Ручное управление]].
 +
[[Файл:Провода-CX-20.jpg|thumb|Схема разводки проводов Cheerson CX-20]]
 +
* [http://multicopterwiki.ru/index.php/%D0%A4%D0%B0%D0%B9%D0%BB:%D0%9F%D1%80%D0%BE%D0%B2%D0%BE%D0%B4%D0%B0-CX-20.jpg Схема разводки проводов Cheerson CX-20]
 +
* CX-20/Nova предупреждает о разряде аккумулятора миганием и писком. Если не успеть посадить коптер, то после сильной просадки напряжения он просто упадёт. К сожалению, есть только звуковая и световая индикация.
  
 
== Возможности APM ==
 
== Возможности APM ==
 
[[Файл:2lt0h2e.jpg|thumb|FlightTool - приложение для настройки ZERO-версии Cheerson CX-20]]
 
[[Файл:2lt0h2e.jpg|thumb|FlightTool - приложение для настройки ZERO-версии Cheerson CX-20]]
 
[[Файл:QK4m50.jpg|thumb|Подключение телеметрии и OSD]]
 
[[Файл:QK4m50.jpg|thumb|Подключение телеметрии и OSD]]
Так как полётный контроллер является ни чем иным как [[ArduPilot Mega]], то доступны все богатые возможности этого контроллера при подключении его через USB к компьютеру с установленной на ней программой [[MissionPlanner]], например, полёт по точкам. Смотрите по аналогии [[Walkera QR X350 PRO. DEVO-M. ArduPilot|использование контроллера DEVO-M]] - практически всё актуально и для Cheerson CX-20. Также возможно подключение телеметрии и OSD.
+
Так как полётный контроллер является ни чем иным как [[ArduPilot Mega]], то После обновления прошивки на [[APM]] становятся доступны все богатые возможности этого контроллера при подключении его через USB к компьютеру с установленной на ней программой [[MissionPlanner]], например, полёт по точкам. Смотрите по аналогии [[Walkera QR X350 PRO. DEVO-M. ArduPilot|использование контроллера DEVO-M]] - практически всё актуально и для Cheerson CX-20.
  
Примечание 1: Quanum Nova с Хоббикинга без проблем определяется в МissionРlanner как ArduCopter V3.1.2.
+
'''Примечание 1''': Quanum Nova с Хоббикинга без проблем определяется в МissionРlanner как ArduCopter V3.1.2.
  
Примечание 2: [[Cheerson CX-20#Версии|ZERO-версия]] Cheerson CX-20 поставляется с другим полётным контроллером на другом чипе [http://forum.rcdesign.ru/blogs/201886/blog18883.html AMR STM32F103 RBT6], который нельзя подключить к MissionPlanner. Вместо этого существует [http://multicopterwiki.ru/index.php/%D0%A4%D0%B0%D0%B9%D0%BB:CX20_Upgraded_Firmware_and_Driver_Installer.rar ПО для настройки] [http://www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=28899351&postcount=3543 источник] (включая обновлённую прошивку) для настройки ZERO-версии, но с возможностями несравнимо меньшими, чем у OpenSource-версии: доступно всего несколько параметров, большинство из которых относится к [[Теория_настройки_ПИД_(PID)|PID-регулированию]].
+
'''Примечание 2''': После обновления прошивки на [[APM]] также возможно подключение телеметрии и OSD. При этом штатный порт телеметрии перестает работать, но есть решение - припаяться к резисторам у контроллера (обсуждения на [http://forum.rcdesign.ru/f123/thread366322-25.html#post5400715 RCDesign] и [http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?p=28745792#post28745792 RCGroups]).
 +
<gallery>
 +
Файл:PICT0007.JPG|Вынужденная подпайка к резисторам вместо использования порта телеметрии.
 +
Файл:HXsAol.jpg|Расположение места подпайки на плате.
 +
</gallery>
 +
 
 +
'''Примечание 3''': [[Cheerson CX-20#Версии|ZERO-версия]] Cheerson CX-20 поставляется с другим полётным контроллером на другом чипе [http://forum.rcdesign.ru/blogs/201886/blog18883.html AMR STM32F103 RBT6], который нельзя подключить к MissionPlanner. Вместо этого существует [http://multicopterwiki.ru/index.php/%D0%A4%D0%B0%D0%B9%D0%BB:CX20_Upgraded_Firmware_and_Driver_Installer.rar ПО для настройки] [http://www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=28899351&postcount=3543 источник] (включая обновлённую прошивку) для настройки ZERO-версии, но с возможностями несравнимо меньшими, чем у OpenSource-версии: доступно всего несколько параметров, большинство из которых относится к [[Теория_настройки_ПИД_/_PID|PID-регулированию]].
  
 
См. также: [http://ardupilot-mega.ru/wiki/arducopter/configuring-hardware.html Настройка APM-контроллера]
 
См. также: [http://ardupilot-mega.ru/wiki/arducopter/configuring-hardware.html Настройка APM-контроллера]
 +
 +
== Тюнинг ==
 +
* Защита пропеллеров - будет полезна при полётах рядом с препятствиями или на случай переворота коптера при взлёте или посадке. [http://rcsearch.ru/?s=cx-20+guard Где купить]
 +
[[Файл:Img-4066-preview-featured-1.jpg|thumb|Широко стоящие ножки]]
 +
* Для упрощения посадки CX-20 (как в ручном, так и в автоматическом [[#Режимы полёта|режиме]]) на неровную поверхность следует увеличить расстояние между крайними точками посадочных опор. Это можно сделать из подручных материалов или [http://prn3d.ru/catalog/item85.html скачать] модель ножек и распечатать на 3D принтере, прикрепить их можно пластиковыми стяжками или "кольцом-липучкой".
 +
[[Файл:A1b66cc8a4b39704b4964861bbfd7755-1.jpg|thumb|Шасси для случая установки бесколлекторного подвеса]]
 +
* Шасси для полетов с подвесом для [[экшн-камеры]]. Штатное коротковато и камера в большинстве вариантов подвесов цепляется за землю. Кроме этого, ноги штатного шасси попадают в кадр. В [http://prn3d.ru/catalog/item170.html этом варианте] обе проблемы решены (модель для печати на 3D-принтере).
  
 
== FAQ ==
 
== FAQ ==
 +
=== Что означают световые сигналы индикаторов ===
 +
Снизу и сверху [[Лучи|лучей]] квадрокоптера расположены бортовые навигационные огни. Передние огни - красные, задние - зелёные. В ярких солнечный день их почти не видно. Если в полете эти индикаторы мигают и раздаются звуковые сигналы — значит аккумулятор почти разрядился и пора заходить на посадку.
 +
 +
Если смотреть на квадрокоптер сзади, то левый индикатор может мигать красным или жёлтым, а правый — зелёным.
 +
* Левый
 +
** '''мигает красным''' когда двигатели квадрокоптера не активны (не [[Арминг|заармен]]): при движении стика газа коптер не начнёт вращать винтами
 +
** '''горит красным''' когда коптер [[Арминг|заармен]].
 +
** '''жёлто-красное мигание''' означает переход квадрокоптера в режим [[#Калибровка компаса|калибровки]].
 +
* Правый - отвечает за GPS
 +
** '''мигает зеленым''' когда спутники не найдены или их недостаточно (менее 6) для автоматических режимов полета.
 +
 
=== Не армится ===
 
=== Не армится ===
То есть не разблокируются моторы - взлёт невозможен. Причин может быть как минимум две.
+
То есть - не разблокируются моторы: взлёт невозможен. Возможные причины:
# Механическая - неидеальная установка потенциометра в механизме стика, когда стик уже достигает своего крайнего нижнего положения, но контроллер пульта считывает не минимальное значение с потенциометра.  
+
* '''Механическая''' - неидеальная установка потенциометра в механизме стика, когда стик уже достигает своего крайнего нижнего положения, но контроллер пульта считывает не минимальное значение с потенциометра.  
# Электронная - электроника пульта допускает дрейф значений того же потенциометра.  
+
* '''Электронная''' - электроника пульта допускает дрейф значений того же потенциометра.  
Попробуйте сильнее нажать стик газа вниз при переводе его в крайнее нижнее правое положение, чтобы убедиться, что проблема в потенциометре стика. В обоих случаях, по идее, должна помочь калибровка стиков пульта (как?).
+
В обоих случаях, по идее, должна помочь либо [http://apmcopter.ru/apm/apm-setup/kalibrovka-apparatury.html калибровка стиков] пульта через [[Mission Planner]], либо подстройка [[триммер]]ами на пульте.
 +
 
 +
* '''Неправильный выбор режима'''. Нужно убедиться, что контроллер находится в режиме [[Stabilize]]. Если он в режиме [[Loiter]] или другом, зависящем от GPS, квадрокоптер не будет армиться, пока не будет поймано достаточно спутников и [[HDOP]] не станет меньше 2 (светодиод при этом может гореть, показывая что связь со спутниками есть, но если HDOP > 2 все равно армиться не будет). Например, в режиме [[Loiter]] в квартире заармить не получится.Так же не получится заармить при HDOP менее 2х при включенной "стене" Geofence, сделано для подстраховки пилота,так как в случае потери ориентации по спутникам, стена не спасет от улета. Документировано [http://ardupilot-mega.ru/wiki/arducopter/loiter-mode.html тут].
  
 
=== «Пикает» пульт ===
 
=== «Пикает» пульт ===
Строка 126: Строка 325:
  
 
=== Что на DVD, идущем в комплекте? ===
 
=== Что на DVD, идущем в комплекте? ===
Два видеоролика - реклама и видеоинструкция. Больше там ничего нет.  
+
Два видеоролика - реклама и видеоинструкция. Больше там ничего нет.
 +
 
 +
== Отзывы ==
 +
<htmlet>adsense240x400</htmlet>
 +
* '''Плюсы.''' ... Индикацию видно со всех сторон. ... Можно пилить прошивку под себя. Очень много настроек. '''Минусы.''' ... Сложно подключать телеметрию/ОСД, на ранних версиях не распаян разъем, на поздних с середины 2015 под телеметрию есть разъем но со своей не стандартной распиновкой! (во первых - надо паять самому, во вторых почему-то сделали телеметрию на неправильный порт - после перепрошивки не работает и откатиться никак. Есть решение, но довольно замороченное - подпаяться прямо к процессору, исправлено в кастомных версиях прошивок и ничего паять не надо!). Посредственное радио. Автопосадка не очень - может козлить и опрокинуться. При этом может отломиться башня с компасом. Неудобно перехватывать управление при FS или миссии. '''Прочее.''' Большой батарейный отсек - но использовать сложно - нестандартный размер. [http://forum.rcdesign.ru/blogs/196665/blog19642.html]
  
 
== Где купить ==
 
== Где купить ==
 +
* [http://www.banggood.com/Cheerson-CX20-Opensource-Version-AutoPathfinder-Quadcopter-RTF-p-932145.html?p=7U18165859322014050N banggood.com/]
 
* В Хоббикинге/Паркфлаере - OpenSource-версия под названием '''Quanum Nova''':
 
* В Хоббикинге/Паркфлаере - OpenSource-версия под названием '''Quanum Nova''':
 
** [http://rcsearch.ru/wiki/RTF RTF] c аккумулятором и зарядкой [http://rcsearch.ru/hobbyking/i55106/#catalog mode 2] [http://rcsearch.ru/hobbyking/i55105/#catalog mode 1]  
 
** [http://rcsearch.ru/wiki/RTF RTF] c аккумулятором и зарядкой [http://rcsearch.ru/hobbyking/i55106/#catalog mode 2] [http://rcsearch.ru/hobbyking/i55105/#catalog mode 1]  
 
** [http://rcsearch.ru/wiki/RTF RTF] без аккумулятора и зарядки [http://rcsearch.ru/hobbyking/i55108/#catalog mode 2] [http://rcsearch.ru/hobbyking/i55107/#catalog mode 1]
 
** [http://rcsearch.ru/wiki/RTF RTF] без аккумулятора и зарядки [http://rcsearch.ru/hobbyking/i55108/#catalog mode 2] [http://rcsearch.ru/hobbyking/i55107/#catalog mode 1]
 
* Cheerson CX-20:
 
* Cheerson CX-20:
 +
** Интернет-магазин [http://turbopult.ru/node/1313 Турбопульт], доставка по всей России - Cheerson CX-20
 
** В banggood.com [http://www.banggood.com/Cheerson-CX-20-Auto-Pathfinder-FPV-RC-Quadcopter-With-GPS-RTF-Version-p-916733.html?p=7U18165859322014050N ZERO-версия]  или [http://www.banggood.com/Cheerson-CX20-Opensource-Version-AutoPathfinder-Quadcopter-RTF-p-932145.html?p=7U18165859322014050N OpenSource-версия] Cheerson CX-20 [http://rcsearch.ru/wiki/RTF RTF]
 
** В banggood.com [http://www.banggood.com/Cheerson-CX-20-Auto-Pathfinder-FPV-RC-Quadcopter-With-GPS-RTF-Version-p-916733.html?p=7U18165859322014050N ZERO-версия]  или [http://www.banggood.com/Cheerson-CX20-Opensource-Version-AutoPathfinder-Quadcopter-RTF-p-932145.html?p=7U18165859322014050N OpenSource-версия] Cheerson CX-20 [http://rcsearch.ru/wiki/RTF RTF]
** В [http://www.aliexpress.com/item/hot-sale-newest-cheerson-cx-20-fpv-gps-remote-control-quadcopter-helicopter-rc-toys-auto-pathfinder/1865157172.html aliexpress.com] ''(неизвестно какая версия)''.
+
** В [http://www.gearbest.com/rc-quadcopters/pp_113550.html?vip=29176 gearbest.com] OpenSource-версия.
 +
** В tinydeal.com [http://www.tinydeal.com/ru/cx-20-brushless-mxgps-auto-pathfinder-fpv-4-ch-6-axis-rc-ufo-p-128049.html OpenSource-версия] под названием CXHobby CX-20.
 +
** В [http://s.click.aliexpress.com/e/Y7mY3R3R7 aliexpress.com][http://s.click.aliexpress.com/e/237AEYBqF .][http://s.click.aliexpress.com/e/rb66I2Bur .][http://s.click.aliexpress.com/e/qrn62VVF2 .][http://s.click.aliexpress.com/e/aYFamaaaq .][http://s.click.aliexpress.com/e/JAMBI6Y37 .][http://s.click.aliexpress.com/e/IAe2fUBiE .][http://s.click.aliexpress.com/e/nmauvVb2n .][http://s.click.aliexpress.com/e/aeqFiIq7i .][http://s.click.aliexpress.com/e/fIeiMrzrf .][http://s.click.aliexpress.com/e/U7yfIU3Nz .][http://s.click.aliexpress.com/e/zZVznAm2R .][http://s.click.aliexpress.com/e/VRzJAMzje .][http://s.click.aliexpress.com/e/FAMvZj6Mz .][http://s.click.aliexpress.com/e/Z7iyrVnIM .] ''(неизвестно какие версии)''.
 
* Полётный контроллер:
 
* Полётный контроллер:
 
** В banggood.com [http://www.banggood.com/Cheerson-CX-20-Flybarless-And-GPS-Stabilization-Flight-Control-System-p-917992.html?p=7U18165859322014050N OpenSource-контроллер] (APM-совместимый)
 
** В banggood.com [http://www.banggood.com/Cheerson-CX-20-Flybarless-And-GPS-Stabilization-Flight-Control-System-p-917992.html?p=7U18165859322014050N OpenSource-контроллер] (APM-совместимый)
* Аксессуары:
 
** [http://www.aliexpress.com/store/group/CX-20-Spare-Parts/115641_256702226.html aliexpress.com]
 
  
 
== Ссылки ==
 
== Ссылки ==
 +
* [http://turbopult.ru/sites/default/files/instructions/instrukciya-rus-cheerson-cx-20.pdf PDF Инструкция для Cheerson CX-20] на русском языке (турбопульт.ру)
 
* [http://quad-copter.ru/manual-quanum-nova.html Инструкция на русском языке]
 
* [http://quad-copter.ru/manual-quanum-nova.html Инструкция на русском языке]
 
* [http://multicopterwiki.ru/index.php/%D0%A4%D0%B0%D0%B9%D0%BB:CX-20_MANUAL.pdf Краткая инструкция для Cheerson CX-20] (англ.)
 
* [http://multicopterwiki.ru/index.php/%D0%A4%D0%B0%D0%B9%D0%BB:CX-20_MANUAL.pdf Краткая инструкция для Cheerson CX-20] (англ.)
 
* [http://forum.rcdesign.ru/f123/thread353590-13.html Обсуждение на RCDesign] [http://forum.rcdesign.ru/f123/thread366322.html Ещё]
 
* [http://forum.rcdesign.ru/f123/thread353590-13.html Обсуждение на RCDesign] [http://forum.rcdesign.ru/f123/thread366322.html Ещё]
 
* [http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=2112759 Обсуждение на RCGroups] (англ.)
 
* [http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=2112759 Обсуждение на RCGroups] (англ.)
 +
* [http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=2206138 FAQ на RCGroups] (англ.)
 +
* [http://en.cxhobby.com/productShow.asp?id=75 Сайт производителя] (?)
  
 
== См. также ==
 
== См. также ==
 
* [http://ardupilot-mega.ru/wiki/arducopter/configuring-hardware.html Настройка APM-контроллера]
 
* [http://ardupilot-mega.ru/wiki/arducopter/configuring-hardware.html Настройка APM-контроллера]
* [[%D0%97%D0%B0%D0%B3%D0%BB%D0%B0%D0%B2%D0%BD%D0%B0%D1%8F_%D1%81%D1%82%D1%80%D0%B0%D0%BD%D0%B8%D1%86%D0%B0#.D0.9A.D0.B2.D0.B0.D0.B4.D1.80.D0.BE.D0.BA.D0.BE.D0.BF.D1.82.D0.B5.D1.80.D1.8B_350-.D0.B3.D0.BE_.D1.80.D0.B0.D0.B7.D0.BC.D0.B5.D1.80.D0.B0|Другие квадрокоптеры 350-го размера]]
+
* [http://forum.rcdesign.ru/blogs/196665/blog19642.html Краткое сравнение аппаратов Wltoys V303, Quanum Nova, Blade 350 QX2]
 +
* [http://forum.rcdesign.ru/blogs/196665/blog19604.html Краткий FAQ по первому вылету CX20/Nova. Минимально необходимые настройки в МР.]
 +
 
 +
[[%D0%97%D0%B0%D0%B3%D0%BB%D0%B0%D0%B2%D0%BD%D0%B0%D1%8F_%D1%81%D1%82%D1%80%D0%B0%D0%BD%D0%B8%D1%86%D0%B0#.D0.9A.D0.B2.D0.B0.D0.B4.D1.80.D0.BE.D0.BA.D0.BE.D0.BF.D1.82.D0.B5.D1.80.D1.8B_350-.D0.B3.D0.BE_.D1.80.D0.B0.D0.B7.D0.BC.D0.B5.D1.80.D0.B0|Другие квадрокоптеры 350-го размера]]

Текущая версия на 17:33, 23 марта 2017

Содержание

Описание [править]

Cheerson CX-20 - квадрокоптер 350-го размера с функциями GPS, такими как удержание позиции, возврат домой, полёт по маршруту. В магазине tinydeal.com продаётся также под названием CXHobby CX-20 (вероятно, первоначальное название, если этот сайт принять за сайт производителя).

55107s(4).jpgSKU119189.61.jpg

Quanum Nova [править]

В Хоббикинге продаётся под названием Quanum Nova. Причём, от Cheerson CX-20 есть отличия не только в надписях, актуально для первых моделей 2014 года выпуска и начала 2015. Немного доработана конструкция коптера: на нижнюю грань корпуса выведен USB-порт и можно подключать полётный контроллер к компьютеру для обновления ПО, настройки или установки полётного задания по точкам - не вскрывая корпуса.С середины 2015 года, все коптеры не имеют отличий кроме названия, можно брать любой....

Особенности [править]

Имеет внешний съёмный крепёж с виброразвязкой для лёгкой камеры типа GoPro.

IOC (Intelligent Orientation Control) – интеллектуальный контроль ориентации MX-автопилота определяет направление «вперёд» следующим образом: в режиме «course lock flying» направление вперёд совпадет с направлением носа коптера, в режиме «home lock flying» направление вперед – от текущего положения к точке взлета.

Когда пропадает радиосвязь между контроллером и передатчиком, выходные сигналы с контроллера становятся в соответствии со средним положениям стиков. Если при этом GPS-сигнал достаточно сильный, то автоматически запустится возврат домой.

Характеристики [править]

  • Размер: 365 мм
  • Размер моторов: 2212 (возможно, те же, что стоят в первых версиях DJI Phantom) - по классификации производителя размер 2824. Также известно о двух модификациях: 920KV или 1200KV.
  • Регуляторы имеют обозначение CX-20-005 (с красными светодиодами) и CX-20-006 (с зелеными светодиодами). Судя по допустимому току ключей (42 ампера) и проводов (20AWG, 12 ампер), регулятор рассчитан на 12 ампер. Калибровка описана в видео.
  • Пропеллеры: 8" (типоразмер 8045). Диаметр лопастей: 205 мм
  • Габаритные размеры: 300 x 300 x 200 мм
  • Взлётный вес: 875 г (с штатным аккумулятором весом 198 г)
  • Время полёта: 15 минут (10 минут с 300 г полезной нагрузки) с штатным аккумулятором.
  • Горизонтальная скорость полёта: 10 м/с максимум
  • Вертикальная скорость 6 м/с максимум
  • LiPo-аккумулятор: Fullymax 3S 2700mAh 20С/40С
  • Радиоуправление: 7-канальное
  • Полётный контроллер: см. ниже

Версии [править]

  1. Open Source (открытая версия)
    • Принципиальное отличие: полётный контроллер представляет собой APM с возможностью использовать всю мощь ArduPilot и ПО MissionPlanner. См. подробнее.
    • Внешнее отличие, было на ранних моделях 2014 года: USB-разъём только в полётном контроллере. Чтобы к нему подключиться, нужно разбирать корпус. (Quanum Nova c Хоббикинга, являясь OpenSource-версией, тем не менее поставляется с USB-удлинителем и USB-разъёмом, вынесенным на корпус коптера,теперь и все версии CX-20 не только NOVA). GPS-модуль установлен рядом с полётным контроллером на распредплате. В корпусной «антенне» над основным корпусом коптера размещён только компас (можно открыть и посмотреть).
  2. ZERO-версия
    • Принципиальное отличие: полётный контроллер (по разным данным - производства либо компании GlobalFly, либо Zero Tech, что маловероятно) - основан на 32-разрядном чипе AMR STM32F103 RBT6, который пока никому не удалось подключить к MissionPlanner, соответственно возможности этой версии являются сильно урезанными. См. подробнее.
    • Внешнее отличие: GPS-модуль размещён с компасом в корпусной «антенне» (можно открыть и посмотреть). USB-удлинитель с разъёмом прямо в корпусе коптера, таким образом для подключения полётного контроллера к компьютеру не требуется разборка коптера.
  3. Big Fly Shark - редкий случай, полётный контроллер (производства компании GlobalFly) на основе STM32F103, программное обеспечение на сайте bigflyshark.com.

В настоящее время в продаже можно встретить любую из этих версий.

Наглядный список различий:

В комплекте: [править]

  • Квадрокоптер Cheerson CX-20 (или Quanum Nova, или CXHobby CX-20) с неустановленными ножками-шасси.
  • 7-канальный передатчик 2.4 ГГц (mode 1 - газ справа, mode 2 - газ слева)
  • LiPo-аккумулятор (есть комплектации без него)
  • Зарядно-балансирное устройство для LiPo-аккумулятора (100~240V, американская вилка)
  • Крепление для GoPro Hero 3 с виброразвязкой
  • 4 пропеллера 8" (совместимы с пропеллерами DJI для Phantom). Возможна установка пропеллеров до 10" (расстояние между пропеллерами при размере 10" будет около 1 мм).
  • Инструкция, CD-диск, отвёртка и ключ для установки винтов.

Потребуется: [править]

  • 4 x батарейки AA для передатчика
  • LiPo-аккумулятор 3S 2700mAh (есть комплектация с аккумулятором)

Комплектующие [править]

Полётный контроллер [править]

Полётный контроллер представляет собой бутерброд из двух плат. На верхней расположены датчики: Invensense MPU-6000 (акселерометр и гироскоп в одном корпусе) и барометр Meas-spec MS5611 (для измерения высоты и удержания CX-20 на этой высоте). На нижней плате - микроконтроллеры ATmega2560 (основной контроллер) и ATmega32U2 (отвечает за USB-интерфейс, PPM-энкодер), EEPROM-память AT28C256 и TXB0104 (согласователь логических уровней между датчиками, которые питаются от 3.3 Вольт и контроллером, которому нужно 5 В).

Схема подключения контроллера APM к CX-20 [править]

CX20 wiring.jpg

Прочие комплектующие [править]

Режимы полёта [править]

Переключение полетных режимов CX-20
  SWB SWA
Ручной режим 0 0
Удержание позиции 0 1
Удержание направления 1 1
Удержание высоты 1 2
Возврат в точку взлета 0 2

Ручной режим [править]

Он же полуавтоматический, он же Stabilize Mode, он же Take-Off Mode (т.к. рекомендуется к использованию при взлёте и посадке). Управление весьма резкое для новичка.

Для стабилизации CX-20 в этом режиме используется только датчик Invensense MPU-6000 (акселерометр и гироскоп в одном корпусе) и барометр Meas-spec MS5611 (для измерения высоты и удержания CX-20 на этой самой высоте), а также магнитометр HMC5883L.

Удержание позиции [править]

GPS Mode - в работу включается GPS-модуль и CX-20 старается удерживать позицию с отклонением не более +/-0.5 м. На движение стиков CX-20 реагирует с запозданием, а углы крена и тангажа ограничены 15-20°, из-за чего значительно снижается скорость полета.

Не рекомендуется для городских полетов! Отражённые от зданий сигналы GPS-спутников могут внести большую погрешность в определении позиции и заставить коптер полететь в неожиданном направлении.

Удержание высоты [править]

Altitude Hold Mode. Этот режим можно включать после взлёта в ручном режиме до некоторой высоты. Когда стик газа в центре — CX-20 держит высоту самостоятельно, при этом за пилотом остается возможность контролировать набор высоты или снижение соответствующим движением стика газа, а также перемещать коптер в стороны на зафиксированной высоте, а также вращать его. Этот режим можно использовать для обучения полёту в ручном режиме (на каком-то этапе обучения следует отказаться от режима удержания высоты), а также просто для комфортного полёта, например, FPV.

Виртуальное направление [править]

Orientation Mode. В каком положении будет включен этот режим - там и будет у CX-20 виртуальный «нос», неважно как будет повёрнут коптер. При выключении Orientation Mode лучше оказаться позади квадрокоптера, иначе управление инвертируется.

Такой режим может упростить управление CX-20 для новичков, если включить его носом «от себя»: можно летать не заботясь о направлении коптера: движение правого стика (mode 2) «от себя» будет в любом случае означать движение коптера «от себя» и т.д. В некоторых случаях такой режим может быть полезным, но в целом это бесполезная и даже вредная практика, т.к. при нештатных ситуациях лучше обладать навыками управления полностью ручного управления

Возврат «домой» [править]

Return Home Mode. CX-20 сам поднимется (или опустится) на высоту 20 метров и вернётся в точку взлёта (там, где включалось питание), ожидая дальнейших действий со стороны пилота. Для отмены RTH необходимо перевести переключатель SWA в позицию «0», затем в «1» и снова в «0». Важно после включения коптера дождаться постоянного свечения зеленого светодиода (что сигнализирует об обнаружении необходимого количества спутников GPS), иначе при задействовании режима Return Home Mode коптер CX-20 может улететь в неопределённую точку.

Недостатки [править]

Уязвимые для перелома места у ножек
  • Слабые ножки. Если опыта пилотирования мало, рекомендуется приобрести запасные. Если аккуратно приземляться, тогда - нормальные.
  • Пластик тонкий, даже лёгких падений может не выдержать.
  • Маленький отсек для аккумулятора: 120х45х27 мм. Если убрать резиновый уплотнитель и срезать кончики винтов крепления подвеса, которые торчат прямо в аккумуляторный отсек, то высоту можно увеличить на 3 мм и тогда размеры будут 120х45х30 мм. Распредплату, которая по совместительству является одной из стенок отсека, можно поставить на проставки 5 мм, соответственно увеличится размер отсека по высоте, но загрузке больших аккумуляторов будет мешать узкий проём дверки, придётся спиливать.
Также, благодаря непрямоугольной форме отсека возможно установить аккумулятор размерами до 120х50х17 мм.
  • Крышка отсека аккумулятора должна быть снабжена уплотнителем, прижимающим аккумулятор внутри отсека, и не дающим ему болтаться внутри. Но часто её почему-то нет в комплекте.
  • Сложная (нестабильная) процедура арминга (разблокировки двигателей): делаешь всё по инструкции, но не всегда срабатывает. Отмечают многие пользователи. Подробнее смотрите в FAQ.
  • Штатная «игрушечное» зарядное устройство заряжает штатный же аккумулятор около 3 часов и, по мнению многих пользователей, быстро приводит его в негодность. Лучше заменить штатную зарядку на более серъёзное зарядно-балансировочное устройство, например IMAX B6.
  • В CX-20 предусмотрена двухуровневая защита при низком напряжении батареи. На первом этапе мигает светодиод и издаётся звук «би-би-би», чтобы предупредить о том, что аккумуляторы заканчиваются. На втором этапе система должна запускать автопилот для автоматического приземления. На деле же (когда напряжение на аккумуляторе упадёт до 10В, или по ~3.3В на банку) моторы остановятся и CX-20 упадёт. То есть защиты по питанию на самом деле нет, и это неудивительно, если знать, что мониторингом напряжения на аккумуляторе занимается отдельный микроконтроллер STM8S003F3, не связанный с полётным контроллером, а управляющий напрямую зуммером (пищалкой) и БАНО. Но защиту от переразряда аккумуляторов можно сделать самому, спаяв делитель на двух резисторах с аккумулятора на вход микроконтроллера.

Обзоры [править]

Калибровка [править]

Калибровка компаса [править]

Обязательно выполнять при первом полёте и каждый раз при полёте не в том месте, где был полёт в прошлый раз.

  1. Вставить аккумулятор и соединить разъёмы.
  2. Включить пульт управления и в течение 5 секунд перевести правый стик (если пульт mode 2) в нижнее правое положение. По истечении 5 секунд режим калибровки перестанет быть доступным и придётся вернуться к первому пункту.
  3. Левый индикатор должен начать попеременно мигать красным и жёлтым цветом. Свечение правого светодиода безразлично.
  4. Расположить квадрокоптер в руках «носом от себя» и повернуться вокруг своей оси по часовой стрелке 3-5 оборотов, желтый светодиод начнет медленно мигать, затем опустить нос коптера и совершить еще 3-5 оборотов по часовой стрелке, красный и зеленый светодиоды начнут мигать вместе.
  5. Опустить квадрокоптер на землю и отключить питание, не обращая внимания на продолжающие мигать светодиод. Все настройки сохранятся автоматически.

Также желательно проверить (осторожно - винты!) в Mission Planner под нагрузкой на правильность/стабильность показаний. Задача - чтобы в Mission Planner север и другие стороны света совпадали с фактическими. Правильней калибровать именно под нагрузкой (с запуском моторов). Старайтесь минимизировать влияние магнитных помех (проводите калибровку вдали от электросетей, зданий, автомобилей и любых других устройств, генерирующих магнитные поля).

Калибровка гироскопов [править]

Следует выполнить калибровку гироскопов если коптер в ручном режиме полёта сносит даже при отсутствии ветра

  1. Включить коптер
  2. Левый стик перевести в положение "вправо и вниз"
  3. Удерживать стик в этом положении в течении 15-20 секунд пока оба индикатора не начнут мигать (левый желтым и красным попеременно, правый зеленым).
  4. Взлететь и в течение примерно 20-30 секунд удерживать квадрокоптер в одной точке.
  5. Посадить квадрокоптер и отключить питание.
  6. Гироскопы откалиброваны и можно летать.

Советы [править]

После покупки [править]

То есть перед первым полётом или после пробных полётов (чтобы убедиться в работоспособности аппарата), но перед регулярным использованием.

  • Разобрать корпус, зафиксировать термоклеем электролитические конденсаторы на регуляторах и на плате.
  • Проверить разъемы, подергать провода.
  • Посадить на локтайт винты крепления двигателей. Либо перед каждым взлётом проверять и подтягивать крепление.
  • Установить Mission Planner. Всему, что будет предложено при первом подключении (перепрошить/мастер настройки) - отказать.
  • Проверить срабатывание RTL при отлючении пульта (в Mission Planner).
  • Включить без винтов, проверить реакцию на наклоны и на стики.
  • Поставить винты, проверить правильность установки. Ещё раз проверить реакцию на наклоны и на стики.

Настройка [править]

На случай, если после изменения настроек коптер будет вести себя неадекватно по непонятной причине, существуют файлы с сохранёнными настройками по умолчанию. Оригинальные настройки Quanum Nova для загрузки в Mission Planner. Ещё (Cheerson CX-20 RTF, ArduCopter V3.1.2, куплен 20.06.2015 на banggood.com)

Настройка FailSafe [править]

Первым делом сохраните настройки, на всякий случай.

  1. FS_THR_ENABLE=1 - Включить возврат домой при пропадании связи
  2. FS_GPS_ENABLE=1 - Включить автоматическую посадку при пропадании спутников.
  3. Установить высоту возврата (RTL_ALT в сантиметрах) - не ниже максимальной высоты (относительно точки взлета) зданий/деревьев, которые могут встретиться. Проверить, чтобы ALT_HOLD_RTL была 0 или не ниже RTL_ALT.
  4. Проверить высоту (RTL_ALT_FINAL) конечной точки возврата (чтобы коптер правильно приземлился, должно быть = 0)
  5. Установить время (RTL_LOIT_TIME), необходимое для распугивания любопытных перед посадкой (в миллисекундах).
  6. Установить максимальный угол ANGLE_MAX (рекомендуется 35°). Больше - может при полёте потерять высоту, меньше - может не справиться с ветром (проверено).
  7. Установить FS_THR_VALUE. Должно быть выше выше значения газа при выключенном пульте и ниже минимального значения газа при включенном пульте.
  8. Установить скорость возврата (700см/с) (WPNAV_LOIT_SPEED, см/с).
  9. Установить скорость снижения (400см/с) и посадки (50см/с) (WPNAV_SPEED_DN, LAND_SPEED)
  10. Проверить GPS_HDOP_GOOD=200, GPSGLITCH_ENABLE=1, GPSGLITCH_ACCEL=1000, GPSGLITCH_RADIUS=200

Если случилась потеря связи с передатчиком, то во время возврата коптера «домой» она, вероятно, может восстановиться и можно перехватить управление коптером вновь. Для этого нужно перевести переключатель SWA в позицию "0", затем в "1" и снова в "0". После этого коптер снова станет управляемым в ручном режиме.

ВНИМАНИЕ! Процедура перехвата не сработает если пульт управления был отключен и снова включен. В этом случае управление восстановится только после отключения и включения питание на коптера. Таким образом, при срабатывании FailSafe ни в коем случае не выключайте пульт!

ВНИМАНИЕ! Убедитесь в том, что перед перехватом управления стик газа находится в средней позиции или чуть выше! Если газ будет в нижней позиции — коптер упадет!

Первый запуск [править]

  1. Вставить полностью заряженный аккумулятор.
  2. Найти безопасное свободное место, где нет зевак и препятствий.
  3. Включить (подключить аккумулятор к разъёму).
  4. Выполнить калибровку компаса — гарантия того, что Cheerson CX-20 не улетит неведомо куда.
  5. Дождаться обнаружения GPS-спутников (ждать, пока правый зелёный светодиод не перестанет мигать и загорится постоянно). После замены аккумулятора спутники определяются за считанные секунды — это называется «горячий старт».
  6. Включить пульт (передатчик). Все тумблеры должны быть в верхнем положении, а ручка газа - в нижнем.
  7. После установки соединения передатчика с приёмником квадрокоптера (прозвучит мелодия) нужно разблокировать моторы, для чего перевести стик газа (в Mode 2 — левый) в правое нижнее положение. Квадрокоптер попеременно мигнет своими индикаторами. Как только оба светодиода перестанут мигать — можно взлетать!
  8. Взлететь в режиме Stabilize. Оттриммировать при необходимости. Можно использовать функцию Auto-Trim (если после арминга не отпускать левый стик до желтого мигания левого светодиода, потом взлететь и стараться ровно висеть секунд 20, пока диод не загорится красным).
  9. Проверить как себя ведёт коптер. При необходимости (сильно тащит в сторону/пытается опрокинуться) - ещё раз откалибровать гироскопы/акселерометры.
  10. Переключить в режим Althold (стик газа должен быть при этом в середине). Осторожно, может управляться не так и лететь не туда, куда задумано. Надо будет потом отключить Simple Mode. Проверить.
  11. Переключить на loiter (стик газа в середине). Проверить как висит. Если унитазит - калибровать компас. Если пытается улететь - переключить в Althold/Stabilize (стик газа в середине!), посадить, искать причины (нет спутников, сдох GPS, забыли выйти на улицу, рядом работающая РЛС, отвалился провод, и т.п.)
  12. Проверить RTL.
  13. После посадки перевести стик газа в нижнее левое положение и дождаться пока красный индикатор не станет мигать — теперь двигатели не запустятся и можно отключать аккумулятор.

Полезное [править]

Расположение антенн для лучшего приёма
  • Закрепить штатные антенны приёмника радиоуправления нештатным образом: под дном - одну вдоль, другую поперек (антенна на передатчике должна быть расположена параллельно земле, вбок). Это должно увеличить максимальную дальность радиоуправления. При любом положении квадрокоптера относительно пульта какая-либо из них будет ориентирована к пульту перпендикулярно (или близко к этому), обеспечивая максимальный приём сигнала. На практике дальность увеличивается в ~2 раза [1]
  • Заказать дополнительный аккумулятор (или несколько) и нормальное зарядное устройство.
  • Заказать запасные ноги, винты.
  • Установить трекер/маячок для возможности быстро найти коптер в случае его неконтролируемого улёта.
  • Желательно научиться летать в режиме Stabilize. См. также Ручное управление.
Ошибка создания миниатюры: По видимому, отсутствует файл /var/www/aerofotovideo/data/www/multicopterwiki.ru/images/d/d0/Провода-CX-20.jpg
Схема разводки проводов Cheerson CX-20
  • Схема разводки проводов Cheerson CX-20
  • CX-20/Nova предупреждает о разряде аккумулятора миганием и писком. Если не успеть посадить коптер, то после сильной просадки напряжения он просто упадёт. К сожалению, есть только звуковая и световая индикация.

Возможности APM [править]

FlightTool - приложение для настройки ZERO-версии Cheerson CX-20
Подключение телеметрии и OSD

Так как полётный контроллер является ни чем иным как ArduPilot Mega, то После обновления прошивки на APM становятся доступны все богатые возможности этого контроллера при подключении его через USB к компьютеру с установленной на ней программой MissionPlanner, например, полёт по точкам. Смотрите по аналогии использование контроллера DEVO-M - практически всё актуально и для Cheerson CX-20.

Примечание 1: Quanum Nova с Хоббикинга без проблем определяется в МissionРlanner как ArduCopter V3.1.2.

Примечание 2: После обновления прошивки на APM также возможно подключение телеметрии и OSD. При этом штатный порт телеметрии перестает работать, но есть решение - припаяться к резисторам у контроллера (обсуждения на RCDesign и RCGroups).

Примечание 3: ZERO-версия Cheerson CX-20 поставляется с другим полётным контроллером на другом чипе AMR STM32F103 RBT6, который нельзя подключить к MissionPlanner. Вместо этого существует ПО для настройки источник (включая обновлённую прошивку) для настройки ZERO-версии, но с возможностями несравнимо меньшими, чем у OpenSource-версии: доступно всего несколько параметров, большинство из которых относится к PID-регулированию.

См. также: Настройка APM-контроллера

Тюнинг [править]

  • Защита пропеллеров - будет полезна при полётах рядом с препятствиями или на случай переворота коптера при взлёте или посадке. Где купить
Широко стоящие ножки
  • Для упрощения посадки CX-20 (как в ручном, так и в автоматическом режиме) на неровную поверхность следует увеличить расстояние между крайними точками посадочных опор. Это можно сделать из подручных материалов или скачать модель ножек и распечатать на 3D принтере, прикрепить их можно пластиковыми стяжками или "кольцом-липучкой".
Шасси для случая установки бесколлекторного подвеса
  • Шасси для полетов с подвесом для экшн-камеры. Штатное коротковато и камера в большинстве вариантов подвесов цепляется за землю. Кроме этого, ноги штатного шасси попадают в кадр. В этом варианте обе проблемы решены (модель для печати на 3D-принтере).

FAQ [править]

Что означают световые сигналы индикаторов [править]

Снизу и сверху лучей квадрокоптера расположены бортовые навигационные огни. Передние огни - красные, задние - зелёные. В ярких солнечный день их почти не видно. Если в полете эти индикаторы мигают и раздаются звуковые сигналы — значит аккумулятор почти разрядился и пора заходить на посадку.

Если смотреть на квадрокоптер сзади, то левый индикатор может мигать красным или жёлтым, а правый — зелёным.

  • Левый
    • мигает красным когда двигатели квадрокоптера не активны (не заармен): при движении стика газа коптер не начнёт вращать винтами
    • горит красным когда коптер заармен.
    • жёлто-красное мигание означает переход квадрокоптера в режим калибровки.
  • Правый - отвечает за GPS
    • мигает зеленым когда спутники не найдены или их недостаточно (менее 6) для автоматических режимов полета.

Не армится [править]

То есть - не разблокируются моторы: взлёт невозможен. Возможные причины:

  • Механическая - неидеальная установка потенциометра в механизме стика, когда стик уже достигает своего крайнего нижнего положения, но контроллер пульта считывает не минимальное значение с потенциометра.
  • Электронная - электроника пульта допускает дрейф значений того же потенциометра.

В обоих случаях, по идее, должна помочь либо калибровка стиков пульта через Mission Planner, либо подстройка триммерами на пульте.

  • Неправильный выбор режима. Нужно убедиться, что контроллер находится в режиме Stabilize. Если он в режиме Loiter или другом, зависящем от GPS, квадрокоптер не будет армиться, пока не будет поймано достаточно спутников и HDOP не станет меньше 2 (светодиод при этом может гореть, показывая что связь со спутниками есть, но если HDOP > 2 все равно армиться не будет). Например, в режиме Loiter в квартире заармить не получится.Так же не получится заармить при HDOP менее 2х при включенной "стене" Geofence, сделано для подстраховки пилота,так как в случае потери ориентации по спутникам, стена не спасет от улета. Документировано тут.

«Пикает» пульт [править]

Даже если батарейки в пульте новые, или аккумуляторы полностью заряжены, пульт действительно может тревожно попискивать. На самом деле он прерывисто пищит, сообщая о том, что стик газа находится приблизительно в средней позиции (50% газа), что удобно при управлении в полуавтоматических режимах или при значительном удалении для удержания постоянной высоты полёта - не нужно смотреть на стик газа, чтобы понять его положение.

Что будет если в полёте выключится пульт? [править]

Коптер должен самостоятельно перейти в режим «возврат домой». Обязательно дожидайтесь определения координат до взлёта (постоянное свечение правого зелёного светодиода), иначе возможен улёт неизвестно куда.

Какой порядок подключения моторов? [править]

М1 - передний правый
М2 - задний левый
М3 - передний левый
М4 - задний правый

Что на DVD, идущем в комплекте? [править]

Два видеоролика - реклама и видеоинструкция. Больше там ничего нет.

Отзывы [править]

  • Плюсы. ... Индикацию видно со всех сторон. ... Можно пилить прошивку под себя. Очень много настроек. Минусы. ... Сложно подключать телеметрию/ОСД, на ранних версиях не распаян разъем, на поздних с середины 2015 под телеметрию есть разъем но со своей не стандартной распиновкой! (во первых - надо паять самому, во вторых почему-то сделали телеметрию на неправильный порт - после перепрошивки не работает и откатиться никак. Есть решение, но довольно замороченное - подпаяться прямо к процессору, исправлено в кастомных версиях прошивок и ничего паять не надо!). Посредственное радио. Автопосадка не очень - может козлить и опрокинуться. При этом может отломиться башня с компасом. Неудобно перехватывать управление при FS или миссии. Прочее. Большой батарейный отсек - но использовать сложно - нестандартный размер. [2]

Где купить [править]

Ссылки [править]

См. также [править]

Другие квадрокоптеры 350-го размера

Личные инструменты
Пространства имён
Варианты
Действия
Навигация
Инструменты
Группа ВКонтакте