|
|
| (не показаны 22 промежуточные версии 3 участников) |
| Строка 1: |
Строка 1: |
| − | == Параметры Mission Planner ==
| + | '''Mission Planner''' - программное обеспечение для настройки и управления [[ЛА]], оснащённого полётным контроллером [[ArduPilot Mega]]. |
| − | Находятся в Software/Adv Parameter List. После изменения настроек нужно не забыть нажать Write Params, чтобы они прописались в полётном контроллере.
| + | |
| | | | |
| − | === ACRO_BAL_PITCH ===
| + | Полное название: '''Mission Planner Ground Control Station''' или '''Mission Planner GCS'''. |
| − | === ACRO_BAL_ROLL ===
| + | |
| − | Скорость возврата тангажа (pitch) и крена (roll) к горизонту в режиме ACRO, 0..3. По умолчанию = 1, что означает скорость 30°/с. Больше - быстрее.
| + | |
| − | === ACRO_RP_P ===
| + | |
| − | Коэффициент скорости изменения тангажа (pitch) и крена (roll) в режимах ACRO и SPORT. Больше коэффициент - больше скорость наклона. 1..10, по умолчанию 4.5.
| + | |
| − | === ACRO_TRAINER ===
| + | |
| − | Тип тренировочного режима:
| + | |
| − | * 0 - '''выключен'''. ЛА полностью под контролем пилота.
| + | |
| − | * 1 - '''автовыравнивание'''. ЛА автоматически вернётся в горизонтальное положение когда пилот отпустит стики. Скорость возврата определяется параметрами [[#ACRO_BAL_ROLL|ACRO_BAL_ROLL]] and [[#ACRO_BAL_PITCH|ACRO_BAL_PITCH]].
| + | |
| − | * 2 (по умочланию) - '''автовыравнивание и ограничение наклона'''. Повторяет предыдущий режим, но дополнительно не позволяет наклонять коптер более чем на 45° (регулируется параметром [[#ANGLE_MAX|ANGLE_MAX]]).
| + | |
| − | === ACRO_YAW_P ===
| + | |
| − | Коэффициент преобразования наклона стика [[рудер]]а пульта в скорость вращения вокруг вертикальной оси (yaw, по курсу, по [[рудер]]у, рыскание) в режимах ACRO, Stabilize и SPORT. Больше коэффициент - больше скорость вращения. 1..10, по умолчанию 4.5.
| + | |
| | | | |
| − | === AHRS_COMP_BETA === | + | == Главный экран == |
| − | Некая временная константа, определяющая какие данные (AHRS, то есть скорость относительно воздуха и направление, или данные GPS) будут сильнее влиять на вычисление скорости относительно поверхности. По умолчанию = 0.1, при увеличении будут всё меньше учитываться данные GPS, и наоборот. 0.001-0.5, шаг 0.01
| + | Он же '''экран полётных данных''', также содержащий окно [[#HUD|HUD]] (Heads-up Display). |
| − | === AHRS_GPS_DELAY ===
| + | |
| − | Ожидаемая задержка (в секундах) данных от GPS, на время которой будет зарезервирован интегральный буфер накопления данных от акселерометров. Параметр был добавлен в версии [[2.7.6]]. В частности, улучшает точность определения высоты полёта при поворотах, позволяя сильнее «зажать» настройки контроллера без возникновения паразитных колебаний.
| + | |
| − | === AHRS_GPS_GAIN ===
| + | |
| − | 0.0-1.0, по умолчанию = 1. Коэффициент значимости данных GPS при коррекции положения ЛА в воздухе. Рекомендации для самолётов: никогда не должен быть = 0, т.к. при этом будет потеря ориентации при поворотах, лучше устанавливать в 1.
| + | |
| − | === AHRS_GPS_MINSATS ===
| + | |
| − | Минимальное количество видимых спутников GPS, при котором данные GPS будут использованы в дополнение к данным акселерометров для коррекции положения ЛА в воздухе. 0-10. По умолчанию - 6, это практически минимальное значение для надёжного позиционирования. Коррекция будет отключаться, если видимых спутников будет меньше заданного в этом параметре.
| + | |
| − | === AHRS_GPS_USE ===
| + | |
| − | Определяет, будут ли использоваться данные GPS для навигации (полёт по маршруту). По умолчанию = 1.
| + | |
| − | * 0 - не использовать GPS, полёт «вслепую», по сути - реализация инерциальной навигационной системы. Вообще говоря, нормальный полёт в таком режиме невозможен.
| + | |
| − | * 1 - использовать GPS.
| + | |
| | | | |
| − | === AHRS_ORIENTATION ===
| + | [[Файл:Hud1.png|700px]] |
| − | Расположение платы контроллера относительно «стандартного» (определяемого по меткам на плате контроллере). В некоторых случаях может быть неудобно установить платку на борту «по стрелкам», например, из-за расположения разъёмов и т.п. С помощью этого параметра можно указать насколько и как повёрнут контроллер относительно «правильного» расположения и показания датчиков: гироскопов, акселерометров и компаса - будут соответственно пересчитываться.
| + | |
| | | | |
| − | По умолчанию = 0. Yaw - поворот в плоскости платы, Roll - поворот вокруг продольной оси, Pitch - поворот вокруг поперечной оси.
| + | На нём отображаются следующие параметры полёта: |
| | | | |
| − | * 0 - Контроллер установлен «правильно» | + | * <span style="color:red">'''Красная линия'''</span> - фактический курс, направление носа (переда) [[ЛА]]. |
| − | * 1 - Yaw 45°
| + | * <span style="color:green">'''Зелёная линия'''</span> - курс назначения с учётом коррекции по треку. |
| − | * 2 - Yaw 90°
| + | * <span style="color:black">'''Чёрная линия'''</span> - курс, определённый по данным, полученным от GPS (обычно отличается от фактического). |
| − | * 3 - Yaw 135°
| + | * <span style="color:orange">'''Жёлтая линия'''</span> - направление на текущую маршрутную точку, к которой исполняется полёт. |
| − | * 4 - Yaw 180°
| + | * '''Desired turn radius''' - расчётный радиус поворота |
| − | * 5 - Yaw 225°
| + | * '''GPS reported altitude''' - высота по данным GPS |
| − | * 6 - Yaw 270°
| + | * '''Latitude''' - широта |
| − | * 7 - Yaw 315°
| + | * '''Longitude''' - долгота |
| − | * 8 - Roll 180°
| + | * '''Track of recent travel''' - Трек недавнего перемещения |
| − | * 9 - Roll 180°, Yaw 45°
| + | |
| − | * 10 - Roll 180°, Yaw 90° | + | |
| − | * 11 - Roll 180°, Yaw 135° | + | |
| − | * 12 - Pitch 180°
| + | |
| − | * 13 - Roll 180°, Yaw 225°
| + | |
| − | * 14 - Roll 180°, Yaw 270° | + | |
| − | * 15 - Roll 180°, Yaw 315° | + | |
| − | * 16 - Roll 90° | + | |
| − | * 17 - Roll 90°, Yaw 45° | + | |
| − | * 18 - Roll 90°, Yaw 90° | + | |
| − | * 19 - Roll 90°, Yaw 135° | + | |
| − | * 20 - Roll 270°
| + | |
| − | * 21 - Roll 270°, Yaw 45°
| + | |
| − | * 22 - Roll 270°, Yaw 90°
| + | |
| − | * 23 - Roll 270°, Yaw 136°
| + | |
| − | * 24 - Pitch 90°
| + | |
| − | * 25 - Pitch 270°
| + | |
| − | * 26 - Pitch 180°, Yaw 90°
| + | |
| − | * 27 - Pitch 180°, Yaw 270°
| + | |
| − | * 28 - Roll 90°, Pitch 90°
| + | |
| − | * 29 - Roll 180°, Pitch 90°
| + | |
| − | * 30 - Roll 270°, Pitch 90°
| + | |
| − | * 31 - Roll 90°, Pitch 180°
| + | |
| − | * 32 - Roll 270°, Pitch 180°
| + | |
| − | * 33 - Roll 90°, Pitch 270°
| + | |
| − | * 34 - Roll 180°, Pitch 270°
| + | |
| − | * 35 - Roll 270°, Pitch 270°
| + | |
| − | * 36 - Roll 90°, Pitch 180°, Yaw 90°
| + | |
| − | * 37 - Roll 90°, Yaw 270°
| + | |
| | | | |
| − | После изменения нужно перезагрузить и перекалибровать контроллер.
| + | === HUD === |
| | + | Вид окна HUD более крупно: |
| | | | |
| − | === ALT_HOLD_RTL ===
| + | [[Файл:HUD.jpg|700px]] |
| − | 0 или не ниже [[#RTL_ALT|RTL_ALT]]
| + | |
| | | | |
| − | === ANGLE_MAX ===
| + | # '''Air speed''' или '''Ground speed''' - скорость относительно земли (или скорость относительно воздуха, если установлен соответствующий датчик) |
| − | мaкcимaльный угoл (рекомендуется 3500 = 35°)
| + | # '''Сrosstrack error and turn rate''' - ошибка следования треку и скорость поворота |
| | + | # '''Heading direction''' - Курс (направление носа [[ЛА]]) |
| | + | # '''Bank angle''' - Угол [http://rcsearch.ru/wiki/%D0%A2%D0%B0%D0%BD%D0%B3%D0%B0%D0%B6 крена] |
| | + | # '''Wireless telemetry connection''' - Качество передачи телеметрийных данных (% потерянных пакетов) |
| | + | # '''GPS time''' - время по данным, полученным от GPS |
| | + | # '''Altitude''' - высота по данным [[APM]] (синяя метка показывает скорость изменения высоты). |
| | + | # '''Air speed''' - воздушная скорость (относительно воздуха), показывается только при наличии датчика. |
| | + | # '''Ground speed''' - скорость относительно земли |
| | + | # '''Battery status''' - состояние батареи |
| | + | # '''Artificial Horizon''' - [[искусственный горизонт]], (всегда реверсивен по отношению к крену [[ЛА]]). |
| | + | # '''Pitch angle''' - Угол [http://rcsearch.ru/wiki/%D0%A2%D0%B0%D0%BD%D0%B3%D0%B0%D0%B6 тангажа] |
| | + | # '''GPS status''' - состояние GPS-модуля |
| | + | # '''Distance to current waypoint > Current waypoint number''' - расстояние до текущей точки маршрута и её номер |
| | + | # '''Current autopilot mode''' - текущий режим автопилота |
| | | | |
| − | === COMPASS_LEARN === | + | === Полезно знать о главном экране === |
| − | После калибровки через Mission Planner устанавливается в 0. Для правильной калибровки компаса "сведением стиков" должен быть вручную установлен в = 1
| + | * На карте будет показываться текущая позиция только после того, как произойдёт определение координат по GPS. Или в любом случае - при использовании симулятора полёта. |
| − | === COMPASS_ORIENT ===
| + | * Как работает [[искусственный горизонт]]: когда ЛА кренится вправо, горизонт наклоняется влево. То есть всегда наклоняется в противоположную сторону. Часто это настораживает новичков: дескать, что-то перепутано, но на самом деле всё в норме. 😉 |
| − | расположение и ориентация компаса
| + | * Следует в любой момент понимать, какой режим автопилота включен. Для того, чтобы полётный контроллер корректно воспринимал команды [[MAVlink]] от [[Mission Planner]], он должен работать в одном из «автопилотных» режимах: Stabilize, Fly-by-Wire, Auto и т.п. Если же контроллер находится в режиме Manual, то все команды будут игнорироваться. |
| | + | * Двойной клик на окне [[#HUD|HUD]] позволит его распахнуть на весь экран на втором экране. |
| | + | * Для того, чтобы использовать другие карты взамен Google Maps, нужно нажать Ctrl-F и загрузить собственные карты, которые должны быть подготовлены программой [[Global Mapper]]. |
| | | | |
| − | === COMPASS_OFS_X === | + | == Guided Mode == |
| − | === COMPASS_OFS_Y ===
| + | [[Файл:MP fly to here.png|700px]] |
| − | === COMPASS_OFS_Z ===
| + | |
| − | Индивидуальные параметры настройки компаса. Для каждой местности разные. Установленные все в 1 говорят о неправильной калибровке компаса. Можно сохранить в файл параметров и загрузить из него, если настройки компаса по каким либо причинам сбились.
| + | |
| | | | |
| − | === FS_BATT_ENABLE ===
| + | Одной из самых интересных особенностей [[Mission Planner]] является возможность управлять [[ЛА]] не прибегая к помощи пульта и не готовя заранее маршрут полёта. В окне карты в любом месте можно кликнуть правой кнопкой мыши и выбрать “Fly To Here”, то есть «лети сюда». ЛА полетит в заданную точку и зависнет в ожидании следующей команды. Это и есть режим “Guided Mode”, который обладает и другими интересными возможностями. |
| − | Поведение коптера при достижении значения батареи установленном в параметре [[#FS_BATT_VOLTAGE|FS_BATT_VOLTAGE]].
| + | |
| | | | |
| − | Значение по умолчанию 1 = Land (автоматическая посадка). Как правило устанавливают в 0 и контролируют батарею через телеметрию или визуально по тяге.
| + | '''Внимание:''' “Guided Mode” - это самостоятельный режим полёта. Выбрав его, полётный контроллер будет оставаться в этом режиме до тех пор, пока не будет выбран какой-либо другой режим. К примеру, если выбрать точку на карте и дать команду “Fly To Here”, то после прибытия в неё ЛА будет зависать над ней до тех пор, пока из [[Mission Planner]] не поступит следующей команды, а именно: либо команды переместиться в другую точку, либо переключения в другой режим. Более того, если переключение произойдёт в режим Auto, то миссия (полёт по маршруту) возобновится с той точки, где она была прервана. |
| − | === FS_BATT_VOLTAGE ===
| + | |
| − | Минимальное значение напряжения батареи, при достижении которого (и ниже) срабатывает программа, выбираемая параметром [[#FS_BATT_ENABLE|FS_BATT_ENABLE]]. К примеру, для LiPo-аккумулятора 3S безопасно можно понизить до 10,5.
| + | |
| | | | |
| − | Можно, но не желательно, установить вообще в 0 (отключить функцию), хотя это верный способ убить LiPo-аккумулятор, напряжение в котором [http://rcsearch.ru/wiki/LiPo-%D0%B0%D0%BA%D0%BA%D1%83%D0%BC%D1%83%D0%BB%D1%8F%D1%82%D0%BE%D1%80#.D0.A0.D0.B0.D0.B7.D1.80.D1.8F.D0.B4_LiPo-.D0.B0.D0.BA.D0.BA.D1.83.D0.BC.D1.83.D0.BB.D1.8F.D1.82.D0.BE.D1.80.D0.BE.D0.B2 не должно понижаться определённого значения]. При отключении функции обязательно нужно летать по таймеру или контролировать разряд батареи телеметрией или пищалкой.
| + | == FAQ == |
| − | === FS_GPS_ENABLE ===
| + | === Коптер наклоняю влево, а горизонт наклоняется вправо === |
| − | Параметр может принимать значения:
| + | Так работает [[искусственный горизонт]]: когда ЛА кренится вправо, горизонт наклоняется влево, так как показывает отклонение ЛА относительно реального горизонта т.е. всегда наклоняется в противоположную сторону. Часто это настораживает новичков: дескать, что-то работает неправильно, но на самом деле всё в норме. 😉 |
| − | :0 – выключено
| + | |
| − | :1 (Land) – если активен режим полета , требующий GPS, при потере спутников, глюке GPS или пропадании сигналов спутников, или забросе трека, произойдёт автоматическая посадка.
| + | |
| − | :2 – аналогично, но включится режим AltHold
| + | |
| − | :3 – автопосадка включится даже в режимах, не требующих GPS, например [[Stabilize Mode]].
| + | |
| − | === FS_THR_ENABLE === | + | |
| − | Влияет на поведение коптера при [http://rcsearch.ru/wiki/Fail_Safe фэйлсейве] ('''F'''ail '''S'''afe):
| + | |
| − | :0 – блокирует коптер, даже в режим калибровки не войти и моторы разблокировать не возможно.
| + | |
| − | :1 – всегда возвращаться домой - так и есть, всегда возвращается.
| + | |
| − | :2 – возвращаться, только если не выполняется миссия. Если вместо режима AUTO включен режим RTL, то будет возвращаться, прерывая миссию.
| + | |
| − | :3 – всегда приземляться при потере сигнала.
| + | |
| − | === FS_THR_VALUE ===
| + | |
| − | должно быть выше значения газа при выключенном пульте и ниже минимального значения газа при включенном пульте.
| + | |
| − | === LAND_SPEED ===
| + | |
| − | скорость автоматической посадки, cм/с. Коптер сначала снижается до примерно 8-10 метров по значению [[#WPNAV_SPEED_DN|WPNAV_SPEED_DN]], потом включается параметр LAND_SPEED. Между этими двумя режимами коптер слегка зависает в воздухе.
| + | |
| − | === PILOT_VELZ_MAX ===
| + | |
| − | максимальная скороподъёмность, которую может задать пилот стиком газа при управлении коптером в режимах, использующих удержание высоты по барометру (Loiter, AltHold, Sport).
| + | |
| − | === RTL_ALT ===
| + | |
| − | высота (в см), которую наберет коптер при команде RTL прежде чем полететь домой. К примеру, если на местности, где предстоит летать, есть деревья по 25 м, то стоит этот параметр с запасом установить в значение 3500.
| + | |
| − | === RTL_ALT_FINAL ===
| + | |
| − | высота конечной точки возврата домой, на которой коптер зависает после возвращения (чтобы сел должна быть = 0). Например, при значении 500 коптер зависнет на 5 метрах и будет ждать посадки вручную. Но если пульт по какой-то причине не работает, и он вернулся по файлсейву, придётся его как-то ловить или ждать, пока начнёт снижаться из-за недостатка тяги при разряде батареи.
| + | |
| − | === RTL_LOIT_TIME ===
| + | |
| − | время перед посадкой (мсек)
| + | |
| | | | |
| − | === SONAR_ENABLE === | + | === В новых версиях Mission Planner пустые поля === |
| − | Включение/отключение [[сонар]]а. По умолчанию = 1.
| + | Зайти на основную страницу Mission Planner , нажать комбинацию Ctrl+F, нажать Param Gen - это перезагрузит информацию о параметрах и всё будет нормально отображаться. |
| − | * 0 - Сонар отключён
| + | |
| − | * 1 - Сонар включён
| + | |
| − | === SONAR_GAIN ===
| + | |
| − | Регулирует скорость изменения высоты [[ЛА]] в случае обнаружения объектов в «поле зрения» [[сонар]]а.
| + | |
| − | 0.01-0.50 (или 0.01-2.00 ?), по умолчанию = 0.2.
| + | |
| − | === SONAR_TYPE ===
| + | |
| − | Тип [[сонар]]а. Используется для выбора правильного масштаба в соответствии с используемым сонаром (поддерживаются только сонары [[Maxbotix]]?).
| + | |
| − | * 0 - [[XL-EZ0]] / [[XL-EZ4]]
| + | |
| − | * 1 - [[LV-EZ0]]
| + | |
| − | * 2 - [[XLL-EZ0]]
| + | |
| − | * 3 - [[HRLV]]
| + | |
| | | | |
| − | === SR0_EXT_STAT === | + | === Значение настроек не сохраняются === |
| − | Частота передачи параметров расширенного состояния [[SYS_STATUS]], [[MEMINFO]], [[MISSION_CURRENT]], [[GPS_RAW_INT]], [[NAV_CONTROLLER_OUTPUT]], и [[LIMITS_STATUS]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
| + | К примеру, параметр Altitude Hold P в CONFIG/TUNING->Extended Tuning можно менять но значение не сохраняется. Так же и другие параметры (в этом или других окнах). Замечено в свежих версиях [[Mission Planner]] (глюки?). Как с этим бороться: |
| − | === SR0_RAW_SENS ===
| + | * отключиться в Mission Planner от контроллера, затем заново подключиться; |
| − | Частота передачи показаний датчиков [[RAW_IMU]], [[SCALED_IMU2]], [[SCALED_PRESSURE]] и [[SENSOR_OFFSETS]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
| + | * установить настройки по-умолчанию; |
| − | === SR0_RC_CHAN ===
| + | * найти и поменять параметр в [[Mission Planner. Полный список параметров|полном списке параметров Mission Planner]]. |
| − | Частота передачи сигналов каналов радиоуправления (RC Channel), [[SERVO_OUTPUT_RAW]] и [[RC_CHANNELS_RAW]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
| + | |
| − | === SR0_RAW_CTRL ===
| + | |
| − | Частота передачи управляющих сигналов [[RC_CHANNELS_SCALED]] (только [[HIL]])
| + | |
| − | Raw Control stream rate to ground station (SR0_RAW_CTRL) на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
| + | |
| − | === SR0_POSITION ===
| + | |
| − | Частота передачи координат борта [[GLOBAL_POSITION_INT]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
| + | |
| − | === SR0_EXTRA1 ===
| + | |
| − | Частота передачи параметров [[ATTITUDE]] и [[SIMSTATE]] (только [[SITL]]) на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
| + | |
| − | === SR0_EXTRA2 ===
| + | |
| − | Частота передачи параметров [[VFR_HUD]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
| + | |
| − | === SR0_EXTRA3 ===
| + | |
| − | Частота передачи параметров [[AHRS]], [[HWSTATUS]] и [[SYSTEM_TIME]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
| + | |
| − | === SR0_PARAMS ===
| + | |
| − | Частота передачи значения [[PARAM_VALUE]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
| + | |
| − | === SR1_EXT_STAT ===
| + | |
| − | Частота передачи параметров расширенного состояния [[SYS_STATUS]], [[MEMINFO]], [[MISSION_CURRENT]], [[GPS_RAW_INT]], [[NAV_CONTROLLER_OUTPUT]], и [[LIMITS_STATUS]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
| + | |
| − | === SR1_RAW_SENS ===
| + | |
| − | Частота передачи показаний датчиков [[RAW_IMU]], [[SCALED_IMU2]], [[SCALED_PRESSURE]] и [[SENSOR_OFFSETS]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
| + | |
| − | === SR1_RC_CHAN ===
| + | |
| − | Частота передачи сигналов каналов радиоуправления (RC Channel), [[SERVO_OUTPUT_RAW]] и [[RC_CHANNELS_RAW]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
| + | |
| − | === SR1_RAW_CTRL ===
| + | |
| − | Частота передачи управляющих сигналов [[RC_CHANNELS_SCALED]] (только [[HIL]])
| + | |
| − | Raw Control stream rate to ground station (SR0_RAW_CTRL) на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
| + | |
| − | === SR1_POSITION ===
| + | |
| − | Частота передачи координат борта [[GLOBAL_POSITION_INT]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
| + | |
| − | === SR1_EXTRA1 ===
| + | |
| − | Частота передачи параметров [[ATTITUDE]] и [[SIMSTATE]] (только [[SITL]]) на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
| + | |
| − | === SR1_EXTRA2 ===
| + | |
| − | Частота передачи параметров [[VFR_HUD]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
| + | |
| − | === SR1_EXTRA3 ===
| + | |
| − | Частота передачи параметров [[AHRS]], [[HWSTATUS]] и [[SYSTEM_TIME]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
| + | |
| − | === SR1_PARAMS ===
| + | |
| − | Частота передачи значения [[PARAM_VALUE]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
| + | |
| − | === SR2_EXT_STAT ===
| + | |
| − | Частота передачи параметров расширенного состояния [[SYS_STATUS]], [[MEMINFO]], [[MISSION_CURRENT]], [[GPS_RAW_INT]], [[NAV_CONTROLLER_OUTPUT]], и [[LIMITS_STATUS]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
| + | |
| − | === SR2_RAW_SENS ===
| + | |
| − | Частота передачи показаний датчиков [[RAW_IMU]], [[SCALED_IMU2]], [[SCALED_PRESSURE]] и [[SENSOR_OFFSETS]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
| + | |
| − | === SR2_RC_CHAN ===
| + | |
| − | Частота передачи сигналов каналов радиоуправления (RC Channel), [[SERVO_OUTPUT_RAW]] и [[RC_CHANNELS_RAW]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
| + | |
| − | === SR2_RAW_CTRL ===
| + | |
| − | Частота передачи управляющих сигналов [[RC_CHANNELS_SCALED]] (только [[HIL]])
| + | |
| − | Raw Control stream rate to ground station (SR0_RAW_CTRL) на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
| + | |
| − | === SR2_POSITION ===
| + | |
| − | Частота передачи координат борта [[GLOBAL_POSITION_INT]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
| + | |
| − | === SR2_EXTRA1 ===
| + | |
| − | Частота передачи параметров [[ATTITUDE]] и [[SIMSTATE]] (только [[SITL]]) на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
| + | |
| − | === SR2_EXTRA2 ===
| + | |
| − | Частота передачи параметров [[VFR_HUD]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
| + | |
| − | === SR2_EXTRA3 ===
| + | |
| − | Частота передачи параметров [[AHRS]], [[HWSTATUS]] и [[SYSTEM_TIME]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
| + | |
| − | === SR2_PARAMS ===
| + | |
| − | Частота передачи значения [[PARAM_VALUE]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
| + | |
| − | === SR3_EXT_STAT ===
| + | |
| − | Частота передачи параметров расширенного состояния [[SYS_STATUS]], [[MEMINFO]], [[MISSION_CURRENT]], [[GPS_RAW_INT]], [[NAV_CONTROLLER_OUTPUT]], и [[LIMITS_STATUS]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
| + | |
| − | === SR3_RAW_SENS ===
| + | |
| − | Частота передачи показаний датчиков [[RAW_IMU]], [[SCALED_IMU2]], [[SCALED_PRESSURE]] и [[SENSOR_OFFSETS]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
| + | |
| − | === SR3_RC_CHAN ===
| + | |
| − | Частота передачи сигналов каналов радиоуправления (RC Channel), [[SERVO_OUTPUT_RAW]] и [[RC_CHANNELS_RAW]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
| + | |
| − | === SR3_RAW_CTRL ===
| + | |
| − | Частота передачи управляющих сигналов [[RC_CHANNELS_SCALED]] (только [[HIL]])
| + | |
| − | Raw Control stream rate to ground station (SR0_RAW_CTRL) на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
| + | |
| − | === SR3_POSITION ===
| + | |
| − | Частота передачи координат борта [[GLOBAL_POSITION_INT]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
| + | |
| − | === SR3_EXTRA1 ===
| + | |
| − | Частота передачи параметров [[ATTITUDE]] и [[SIMSTATE]] (только [[SITL]]) на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
| + | |
| − | === SR3_EXTRA2 ===
| + | |
| − | Частота передачи параметров [[VFR_HUD]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
| + | |
| − | === SR3_EXTRA3 ===
| + | |
| − | Частота передачи параметров [[AHRS]], [[HWSTATUS]] и [[SYSTEM_TIME]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
| + | |
| − | === SR3_PARAMS ===
| + | |
| − | Частота передачи значения [[PARAM_VALUE]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц.
| + | |
| | | | |
| − | === STB_PIT_I === | + | === Невозможно соединится с удаленным сервером (карта) === |
| − | I-параметр [[Теория_настройки_ПИД_(PID)#.D0.9F.D1.80.D0.BE.D0.B4.D0.B2.D0.B8.D0.BD.D1.83.D1.82.D0.B0.D1.8F_.D0.BD.D0.B0.D1.81.D1.82.D1.80.D0.BE.D0.B9.D0.BA.D0.B0._.D0.97.D0.BD.D0.B0.D0.BA.D0.BE.D0.BC.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.BE_.D1.81_.D0.B2.D0.BE.D0.B7.D0.B4.D0.B5.D0.B9.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.B8.D0.B5.D0.BC_P.2C_I_.D0.B8_D_.D0.BD.D0.B0_.D1.85.D0.B0.D1.80.D0.B0.D0.BA.D1.82.D0.B5.D1.80.D0.B8.D1.81.D1.82.D0.B8.D0.BA.D0.B8|PID-регулятора]], отвечающий за стабилизацию по (поперечной) оси тангажа (pitch). Влияет на коррекцию угла наклона по тангажу при отклонении от расчётного угла наклона с течением времени. 0.000-0.100, по умолчанию = 0.
| + | Можно попробовать поменять провайдера карт (на экране планировки миссий). Например, Яндекс-карты хорошо работают. |
| − | === STB_PIT_IMAX ===
| + | |
| − | В явном виде ограничивает параметр [[#STB_PIT_I|STB_PIT_I]], задавая максимальную относительную угловую скорость по (поперечной) оси тангажа (pitch) (в сотых долях ° в секунду), которую можно развивать в результате его влияния. 0-4500 (0°/с..45°/с), по умолчанию = 800 (8°/с).
| + | |
| − | === STB_PIT_P ===
| + | |
| − | P-параметр [[Теория_настройки_ПИД_(PID)#.D0.9F.D1.80.D0.BE.D0.B4.D0.B2.D0.B8.D0.BD.D1.83.D1.82.D0.B0.D1.8F_.D0.BD.D0.B0.D1.81.D1.82.D1.80.D0.BE.D0.B9.D0.BA.D0.B0._.D0.97.D0.BD.D0.B0.D0.BA.D0.BE.D0.BC.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.BE_.D1.81_.D0.B2.D0.BE.D0.B7.D0.B4.D0.B5.D0.B9.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.B8.D0.B5.D0.BC_P.2C_I_.D0.B8_D_.D0.BD.D0.B0_.D1.85.D0.B0.D1.80.D0.B0.D0.BA.D1.82.D0.B5.D1.80.D0.B8.D1.81.D1.82.D0.B8.D0.BA.D0.B8|PID-регулятора]], определяющий при коррекции положения ЛА насколько большую угловую скорость нужно развить по (поперечной) оси тангажа (pitch) в зависимости от разницы между расчётным и фактическим углом наклона по тангажу. Коэффициент преобразования этой разницы в угловую скорость по тангажу. 3.000-6.000, по умолчанию = 4.5.
| + | |
| − | === STB_RLL_I ===
| + | |
| − | I-параметр [[Теория_настройки_ПИД_(PID)#.D0.9F.D1.80.D0.BE.D0.B4.D0.B2.D0.B8.D0.BD.D1.83.D1.82.D0.B0.D1.8F_.D0.BD.D0.B0.D1.81.D1.82.D1.80.D0.BE.D0.B9.D0.BA.D0.B0._.D0.97.D0.BD.D0.B0.D0.BA.D0.BE.D0.BC.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.BE_.D1.81_.D0.B2.D0.BE.D0.B7.D0.B4.D0.B5.D0.B9.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.B8.D0.B5.D0.BC_P.2C_I_.D0.B8_D_.D0.BD.D0.B0_.D1.85.D0.B0.D1.80.D0.B0.D0.BA.D1.82.D0.B5.D1.80.D0.B8.D1.81.D1.82.D0.B8.D0.BA.D0.B8|PID-регулятора]], отвечающий за стабилизацию по (продольной) оси крена (roll). Влияет на коррекцию угла наклона по крену при отклонении от расчётного угла наклона с течением времени. 0.000-0.100, по умолчанию = 0.
| + | |
| − | === STB_RLL_IMAX ===
| + | |
| − | В явном виде ограничивает параметр [[#STB_RLL_IMAX|STB_RLL_IMAX]], задавая максимальную относительную угловую скорость по (продольной) оси крена (roll) (в сотых долях ° в секунду), которую можно развивать в результате его влияния. 0-4500 (0°/с..45°/с), по умолчанию = 800 (8°/с).
| + | |
| − | === STB_RLL_P ===
| + | |
| − | P-параметр [[Теория_настройки_ПИД_(PID)#.D0.9F.D1.80.D0.BE.D0.B4.D0.B2.D0.B8.D0.BD.D1.83.D1.82.D0.B0.D1.8F_.D0.BD.D0.B0.D1.81.D1.82.D1.80.D0.BE.D0.B9.D0.BA.D0.B0._.D0.97.D0.BD.D0.B0.D0.BA.D0.BE.D0.BC.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.BE_.D1.81_.D0.B2.D0.BE.D0.B7.D0.B4.D0.B5.D0.B9.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.B8.D0.B5.D0.BC_P.2C_I_.D0.B8_D_.D0.BD.D0.B0_.D1.85.D0.B0.D1.80.D0.B0.D0.BA.D1.82.D0.B5.D1.80.D0.B8.D1.81.D1.82.D0.B8.D0.BA.D0.B8|PID-регулятора]], определяющий при коррекции положения ЛА насколько большую угловую скорость нужно развить по (продольной) оси крена (roll) в зависимости от разницы между расчётным и фактическим углом наклона по крену. Коэффициент преобразования этой разницы в угловую скорость по крену. 3.000-6.000, по умолчанию = 4.5.
| + | |
| − | === STB_YAW_I ===
| + | |
| − | I-параметр [[Теория_настройки_ПИД_(PID)#.D0.9F.D1.80.D0.BE.D0.B4.D0.B2.D0.B8.D0.BD.D1.83.D1.82.D0.B0.D1.8F_.D0.BD.D0.B0.D1.81.D1.82.D1.80.D0.BE.D0.B9.D0.BA.D0.B0._.D0.97.D0.BD.D0.B0.D0.BA.D0.BE.D0.BC.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.BE_.D1.81_.D0.B2.D0.BE.D0.B7.D0.B4.D0.B5.D0.B9.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.B8.D0.B5.D0.BC_P.2C_I_.D0.B8_D_.D0.BD.D0.B0_.D1.85.D0.B0.D1.80.D0.B0.D0.BA.D1.82.D0.B5.D1.80.D0.B8.D1.81.D1.82.D0.B8.D0.BA.D0.B8|PID-регулятора]], отвечающий за стабилизацию по (вертикальной) оси рыскания (yaw, курс, руддер). Влияет на коррекцию угла рыскания при отклонении от расчётного угла с течением времени. 0.000-0.100, по умолчанию = 0.
| + | |
| − | === STB_YAW_IMAX ===
| + | |
| − | В явном виде ограничивает параметр [[#STB_YAW_IMAX|STB_YAW_IMAX]], задавая максимальную относительную угловую скорость по (вертикальной) оси рыскания (yaw, курс, руддер) (в сотых долях ° в секунду), которую можно развивать в результате его влияния. 0-4500 (0°/с..45°/с), по умолчанию = 800 (8°/с).
| + | |
| − | === STB_YAW_P ===
| + | |
| − | P-параметр [[Теория_настройки_ПИД_(PID)#.D0.9F.D1.80.D0.BE.D0.B4.D0.B2.D0.B8.D0.BD.D1.83.D1.82.D0.B0.D1.8F_.D0.BD.D0.B0.D1.81.D1.82.D1.80.D0.BE.D0.B9.D0.BA.D0.B0._.D0.97.D0.BD.D0.B0.D0.BA.D0.BE.D0.BC.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.BE_.D1.81_.D0.B2.D0.BE.D0.B7.D0.B4.D0.B5.D0.B9.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.B8.D0.B5.D0.BC_P.2C_I_.D0.B8_D_.D0.BD.D0.B0_.D1.85.D0.B0.D1.80.D0.B0.D0.BA.D1.82.D0.B5.D1.80.D0.B8.D1.81.D1.82.D0.B8.D0.BA.D0.B8|PID-регулятора]], определяющий при коррекции положения ЛА насколько большую угловую скорость нужно развить по (вертикальной) оси рыскания (yaw, курс, руддер) в зависимости от разницы между расчётным и фактическим углом рыскания. Коэффициент преобразования этой разницы в угловую скорость по рысканию. 3.000-6.000, по умолчанию = 4.5.
| + | |
| | | | |
| − | === SUPER_SIMPLE === | + | === Красные области на карте - что и как === |
| − | Отвечает за включение режима [[Super Simple]]. Представляет собой битовую маску, чтобы включать режим [[Super Simple]] для разных полётных режимов. По умолчанию = 0.
| + | [[Файл:Z1MwhU2ba3U.jpg|thumb]] |
| − | * 0 - режим [[Super Simple]] отключён.
| + | По задумке - это запретные или ограниченные для полётов территории (вокруг аэропортов, режимных объектов и т.п.). По факту, полёты и выполнения миссий не ограничиваются. Но пилотам следует принимать во внимание эти предупреждения и, по возможности, не осуществлять полёты в этих территориях. |
| − | * 1 - режим [[Super Simple]] включён.
| + | |
| − | * 2 - Mode2
| + | |
| − | * 3 - Mode1+2
| + | |
| − | * 4 - Mode3
| + | |
| − | * 5 - Mode1+3
| + | |
| − | * 6 - Mode2+3
| + | |
| − | * 7 - Mode1+2+3
| + | |
| − | * 8 - Mode4
| + | |
| − | * 9 - Mode1+4
| + | |
| − | * 10 - Mode2+4
| + | |
| − | * 11 - Mode1+2+4
| + | |
| − | * 12 - Mode3+4
| + | |
| − | * 13 - Mode1+3+4
| + | |
| − | * 14 - Mode2+3+4
| + | |
| − | * 15 - Mode1+2+3+4
| + | |
| − | * 16 - Mode5
| + | |
| − | * 17 - Mode1+5
| + | |
| − | * 18 - Mode2+5
| + | |
| − | * 19 - Mode1+2+5
| + | |
| − | * 20 - Mode3+5
| + | |
| − | * 21 - Mode1+3+5
| + | |
| − | * 22 - Mode2+3+5
| + | |
| − | * 23 - Mode1+2+3+5
| + | |
| − | * 24 - Mode4+5
| + | |
| − | * 25 - Mode1+4+5
| + | |
| − | * 26 - Mode2+4+5
| + | |
| − | * 27 - Mode1+2+4+5
| + | |
| − | * 28 - Mode3+4+5
| + | |
| − | * 29 - Mode1+3+4+5
| + | |
| − | * 30 - Mode2+3+4+5
| + | |
| − | * 31 - Mode1+2+3+4+5
| + | |
| − | * 32 - Mode6
| + | |
| − | * 33 - Mode1+6
| + | |
| − | * 34 - Mode2+6
| + | |
| − | * 35 - Mode1+2+6
| + | |
| − | * 36 - Mode3+6
| + | |
| − | * 37 - Mode1+3+6
| + | |
| − | * 38 - Mode2+3+6
| + | |
| − | * 39 - Mode1+2+3+6
| + | |
| − | * 40 - Mode4+6
| + | |
| − | * 41 - Mode1+4+6
| + | |
| − | * 42 - Mode2+4+6
| + | |
| − | * 43 - Mode1+2+4+6
| + | |
| − | * 44 - Mode3+4+6
| + | |
| − | * 45 - Mode1+3+4+6
| + | |
| − | * 46 - Mode2+3+4+6
| + | |
| − | * 47 - Mode1+2+3+4+6
| + | |
| − | * 48 - Mode5+6
| + | |
| − | * 49 - Mode1+5+6
| + | |
| − | * 50 - Mode2+5+6
| + | |
| − | * 51 - Mode1+2+5+6
| + | |
| − | * 52 - Mode3+5+6
| + | |
| − | * 53 - Mode1+3+5+6
| + | |
| − | * 54 - Mode2+3+5+6
| + | |
| − | * 55 - Mode1+2+3+5+6
| + | |
| − | * 56 - Mode4+5+6
| + | |
| − | * 57 - Mode1+4+5+6
| + | |
| − | * 58 - Mode2+4+5+6
| + | |
| − | * 59 - Mode1+2+4+5+6
| + | |
| − | * 60 - Mode3+4+5+6
| + | |
| − | * 61 - Mode1+3+4+5+6
| + | |
| − | * 62 - Mode2+3+4+5+6
| + | |
| − | * 63 - Mode1+2+3+4+5+6
| + | |
| | | | |
| − | === SYSID_MYGCS ===
| + | В папке Mission Planner есть файл airports.csv, если удалить из него все данные, и вместо них написать "1" в первой строке, то Mission Planner перестанет делать предупреждения на карте. |
| − | Определяет «идентификатор наземной станции». Выбор источника, который будет восприниматься контроллером по радиосвязи. 1-255. По умолчанию = 255.
| + | |
| − | * 255 - [[Mission Planner]] или [[DroidPlanner]]
| + | |
| − | * 252 - [[AP Planner 2]]
| + | |
| − | === SYSID_SW_MREV ===
| + | |
| − | = 120(?) Номер версии формата EEPROM. Увеличивается с каждым изменением формата данных.
| + | |
| − | === SYSID_SW_TYPE ===
| + | |
| − | Используется наземной станцией для определения типа программного обеспечения на [[APM]].
| + | |
| − | * 0 - [[ArduPlane]] ([[самолёт]])
| + | |
| − | * 4 - AntennaTracker ([[трекер антенны]])
| + | |
| − | * 10 - [[ArduCopter]] ([[мультикоптер]])
| + | |
| − | * 20 - [[ArduRover]] ([[наземное средство]])
| + | |
| − | === SYSID_THISMAV ===
| + | |
| − | Идентификатор (ID) устройства в сети [[MAVLink]], чтобы можно было отличить один борт от другого. 1-255, по умолчанию = 1.
| + | |
| − | === TELEM_DELAY ===
| + | |
| − | Количество времени (в секундах) в течение которого не будет передаваться телеметрия после включения питания. Необходимо для корректного запуска Xbee. 0-10с, по умолчанию = 0с.
| + | |
| | | | |
| − | === THR_ACC_ENABLE === | + | == Параметры Mission Planner == |
| − | Позволяет включить/отключить контроль вертикального ускорения при стабилизации полёта [[Теория_настройки_ПИД_(PID)|PID-регулятором]]. По умолчанию = 1.
| + | См. статью [[Mission Planner. Полный список параметров]] |
| − | * 0 - контроль ускорения отключён, используется только контроль вертикальной скорости.
| + | |
| − | * 1 - контроль ускорения включён.
| + | |
| − | | + | |
| − | === THR_ACCEL_D ===
| + | |
| − | D-параметр [[Теория_настройки_ПИД_(PID)#.D0.9F.D1.80.D0.BE.D0.B4.D0.B2.D0.B8.D0.BD.D1.83.D1.82.D0.B0.D1.8F_.D0.BD.D0.B0.D1.81.D1.82.D1.80.D0.BE.D0.B9.D0.BA.D0.B0._.D0.97.D0.BD.D0.B0.D0.BA.D0.BE.D0.BC.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.BE_.D1.81_.D0.B2.D0.BE.D0.B7.D0.B4.D0.B5.D0.B9.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.B8.D0.B5.D0.BC_P.2C_I_.D0.B8_D_.D0.BD.D0.B0_.D1.85.D0.B0.D1.80.D0.B0.D0.BA.D1.82.D0.B5.D1.80.D0.B8.D1.81.D1.82.D0.B8.D0.BA.D0.B8|PID-регулятора]], отвечающий за скорость изменения уровня газа, то есть требуемое время для достижения расчётного ускорения ЛА по вертикали относительно фактического. 0.000-4.000, чем меньше значение, тем быстрее, по умолчанию = 0. По сути - это фильтр реакции на кратковременные отклонениях от расчётного вертикального ускорения.
| + | |
| − | === THR_ACCEL_I ===
| + | |
| − | I-параметр [[Теория_настройки_ПИД_(PID)#.D0.9F.D1.80.D0.BE.D0.B4.D0.B2.D0.B8.D0.BD.D1.83.D1.82.D0.B0.D1.8F_.D0.BD.D0.B0.D1.81.D1.82.D1.80.D0.BE.D0.B9.D0.BA.D0.B0._.D0.97.D0.BD.D0.B0.D0.BA.D0.BE.D0.BC.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.BE_.D1.81_.D0.B2.D0.BE.D0.B7.D0.B4.D0.B5.D0.B9.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.B8.D0.B5.D0.BC_P.2C_I_.D0.B8_D_.D0.BD.D0.B0_.D1.85.D0.B0.D1.80.D0.B0.D0.BA.D1.82.D0.B5.D1.80.D0.B8.D1.81.D1.82.D0.B8.D0.BA.D0.B8|PID-регулятора]], отвечающий за коррекцию уровня газа при отклонении фактического ускорения по вертикали от расчётного на более длинных промежутках времени. 0.000-3.000, по умолчанию = 1.500.
| + | |
| − | === THR_ACCEL_IMAX ===
| + | |
| − | Максимальное относительное увеличение уровня [[PWM]]-сигнала, подаваемого на регуляторы моторов, которое может быть сделано в результате влияния параметра [[#THR_ACCEL_I|THR_ACCEL_I]]. 0-500, в десятых долях процента (0-50% * 10). По умолчанию = 500.
| + | |
| − | | + | |
| − | === THR_ACCEL_P ===
| + | |
| − | P-параметр [[Теория_настройки_ПИД_(PID)#.D0.9F.D1.80.D0.BE.D0.B4.D0.B2.D0.B8.D0.BD.D1.83.D1.82.D0.B0.D1.8F_.D0.BD.D0.B0.D1.81.D1.82.D1.80.D0.BE.D0.B9.D0.BA.D0.B0._.D0.97.D0.BD.D0.B0.D0.BA.D0.BE.D0.BC.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.BE_.D1.81_.D0.B2.D0.BE.D0.B7.D0.B4.D0.B5.D0.B9.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.B8.D0.B5.D0.BC_P.2C_I_.D0.B8_D_.D0.BD.D0.B0_.D1.85.D0.B0.D1.80.D0.B0.D0.BA.D1.82.D0.B5.D1.80.D0.B8.D1.81.D1.82.D0.B8.D0.BA.D0.B8|PID-регулятора]], отвечающий за величину изменения уровня газа, которую ЛА будет применять для достижения расчётного вертикального ускорения, основываясь на данных о фактическом ускорении. 0.500-1.500, умолчанию = 0.750.
| + | |
| − | === THR_ALT_I ===
| + | |
| − | I-параметр [[Теория_настройки_ПИД_(PID)#.D0.9F.D1.80.D0.BE.D0.B4.D0.B2.D0.B8.D0.BD.D1.83.D1.82.D0.B0.D1.8F_.D0.BD.D0.B0.D1.81.D1.82.D1.80.D0.BE.D0.B9.D0.BA.D0.B0._.D0.97.D0.BD.D0.B0.D0.BA.D0.BE.D0.BC.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.BE_.D1.81_.D0.B2.D0.BE.D0.B7.D0.B4.D0.B5.D0.B9.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.B8.D0.B5.D0.BC_P.2C_I_.D0.B8_D_.D0.BD.D0.B0_.D1.85.D0.B0.D1.80.D0.B0.D0.BA.D1.82.D0.B5.D1.80.D0.B8.D1.81.D1.82.D0.B8.D0.BA.D0.B8|PID-регулятора]], отвечающий за коррекцию уровня газа при отклонении фактической высоты от требуемой с течением времени. 0.000-0.100, по умолчанию = 0
| + | |
| − | === THR_ALT_IMAX ===
| + | |
| − | В явном виде ограничивает сверху параметр [[#THR_ALT_I|THR_ALT_I]], путём указания максимальной скорости подъёма. 0-500 см/с, по умолчанию = 300 см/с.
| + | |
| − | === THR_ALT_P ===
| + | |
| − | P-параметр [[Теория_настройки_ПИД_(PID)#.D0.9F.D1.80.D0.BE.D0.B4.D0.B2.D0.B8.D0.BD.D1.83.D1.82.D0.B0.D1.8F_.D0.BD.D0.B0.D1.81.D1.82.D1.80.D0.BE.D0.B9.D0.BA.D0.B0._.D0.97.D0.BD.D0.B0.D0.BA.D0.BE.D0.BC.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.BE_.D1.81_.D0.B2.D0.BE.D0.B7.D0.B4.D0.B5.D0.B9.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.B8.D0.B5.D0.BC_P.2C_I_.D0.B8_D_.D0.BD.D0.B0_.D1.85.D0.B0.D1.80.D0.B0.D0.BA.D1.82.D0.B5.D1.80.D0.B8.D1.81.D1.82.D0.B8.D0.BA.D0.B8|PID-регулятора]], отвечающий за величину изменения уровня газа, которую ЛА будет применять, снижаясь или поднимаясь для достижения требуемой высоты, основываясь на данных о фактической высоте. 1.000-3.000, умолчанию = 1.000.
| + | |
| − | === THR_MAX ===
| + | |
| − | Максимальный уровень газа, передаваемый на моторы. Не рекомендуется менять. 800-1000, в десятых долях процента (80-100% * 10). По умолчанию = 1000.
| + | |
| − | | + | |
| − | === THR_MID ===
| + | |
| − | Уровень газа при среднем положении ручки (стика) газа. Полезен при ручном управлении, чтобы при установке ручки газа в среднее положение ЛА был близок к зависанию, стремился сохранять высоту. Определяется опытным путём. 300-700, в десятых долях процента (30-70% * 10). По умолчанию = 500.
| + | |
| − | === THR_MIN ===
| + | |
| − | Минимальный уровень газа, который может быть передан на моторы. Обычно устанавливается для поддержания вращения моторов. 0-300, в десятых долях процента (0-30% * 10). По умолчанию = 130.
| + | |
| − | | + | |
| − | === THR_RATE_D ===
| + | |
| − | D-параметр [[Теория_настройки_ПИД_(PID)#.D0.9F.D1.80.D0.BE.D0.B4.D0.B2.D0.B8.D0.BD.D1.83.D1.82.D0.B0.D1.8F_.D0.BD.D0.B0.D1.81.D1.82.D1.80.D0.BE.D0.B9.D0.BA.D0.B0._.D0.97.D0.BD.D0.B0.D0.BA.D0.BE.D0.BC.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.BE_.D1.81_.D0.B2.D0.BE.D0.B7.D0.B4.D0.B5.D0.B9.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.B8.D0.B5.D0.BC_P.2C_I_.D0.B8_D_.D0.BD.D0.B0_.D1.85.D0.B0.D1.80.D0.B0.D0.BA.D1.82.D0.B5.D1.80.D0.B8.D1.81.D1.82.D0.B8.D0.BA.D0.B8|PID-регулятора]], отвечающий за скорость изменения уровня газа, то есть требуемое время для достижения требуемой вертикальной скорости ЛА относительно фактической скорости. 0.000-4.000, чем меньше значение, тем быстрее, по умолчанию = 0. По сути - это фильтр реакции на кратковременные отклонениях от требуемой вертикальной скорости.
| + | |
| − | | + | |
| − | === THR_RATE_I ===
| + | |
| − | I-параметр [[Теория_настройки_ПИД_(PID)#.D0.9F.D1.80.D0.BE.D0.B4.D0.B2.D0.B8.D0.BD.D1.83.D1.82.D0.B0.D1.8F_.D0.BD.D0.B0.D1.81.D1.82.D1.80.D0.BE.D0.B9.D0.BA.D0.B0._.D0.97.D0.BD.D0.B0.D0.BA.D0.BE.D0.BC.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.BE_.D1.81_.D0.B2.D0.BE.D0.B7.D0.B4.D0.B5.D0.B9.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.B8.D0.B5.D0.BC_P.2C_I_.D0.B8_D_.D0.BD.D0.B0_.D1.85.D0.B0.D1.80.D0.B0.D0.BA.D1.82.D0.B5.D1.80.D0.B8.D1.81.D1.82.D0.B8.D0.BA.D0.B8|PID-регулятора]], отвечающий за коррекцию уровня газа при отклонении фактической вертикальной скорости от требуемой на более длинных промежутках времени. 0.000-0.100, по умолчанию = 0
| + | |
| − | | + | |
| − | === THR_RATE_IMAX ===
| + | |
| − | В явном виде ограничивает сверху параметр [[#THR_RATE_I|THR_RATE_I]], сдерживая возможное чрезмерное ускорение по вертикали. 0-500 см/с<sup>2</sup>, по умолчанию = 300 см/с<sup>2</sup>.
| + | |
| − | === THR_RATE_P ===
| + | |
| − | P-параметр [[Теория_настройки_ПИД_(PID)#.D0.9F.D1.80.D0.BE.D0.B4.D0.B2.D0.B8.D0.BD.D1.83.D1.82.D0.B0.D1.8F_.D0.BD.D0.B0.D1.81.D1.82.D1.80.D0.BE.D0.B9.D0.BA.D0.B0._.D0.97.D0.BD.D0.B0.D0.BA.D0.BE.D0.BC.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.BE_.D1.81_.D0.B2.D0.BE.D0.B7.D0.B4.D0.B5.D0.B9.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.B8.D0.B5.D0.BC_P.2C_I_.D0.B8_D_.D0.BD.D0.B0_.D1.85.D0.B0.D1.80.D0.B0.D0.BA.D1.82.D0.B5.D1.80.D0.B8.D1.81.D1.82.D0.B8.D0.BA.D0.B8|PID-регулятора]], отвечающий за величину изменения уровня газа, которую ЛА будет применять для достижения требуемой вертикальной скорости, основываясь на данных о фактической скорости. 1.000-8.000, умолчанию = 6.000.
| + | |
| − | | + | |
| − | === TOY_RATE ===
| + | |
| − | Определяет скорость вращения ([[YAW]]) в [[режиме Toy]]. 1-10, чем больше - тем вращение медленнее. Не должно быть = 0. По умолчанию = 1.
| + | |
| − | | + | |
| − | === TRIM_THROTTLE ===
| + | |
| − | Уровень газа, необходимый для удержания ЛА по высоте в автоматических режимах. Рассчитывается автоматически при анализе положения ручки газа во время ручного управления пилотом в [[режиме стабилизации]]. 0-1000, в десятых долях процента (0-100% * 10). По умолчанию = 450.
| + | |
| − | | + | |
| − | === TUNE ===
| + | |
| − | Определяет какой параметр будет регулироваться ручкой передатчика на 6 канале. Например, можно регулировать чувствительность одного из параметров [[Теория настройки ПИД (PID)|PID-регулятора]].
| + | |
| − | * 0 - никакой
| + | |
| − | * 1 - Stab Roll/Pitch kP
| + | |
| − | * 3 - Stab Yaw kP
| + | |
| − | * 4 - Rate Roll/Pitch kP
| + | |
| − | * 5 - Rate Roll/Pitch kI
| + | |
| − | * 6 - Rate Yaw kP
| + | |
| − | * 7 - [[#THR_RATE_P|Throttle Rate kP]]
| + | |
| − | * 9 - Relay On/Off
| + | |
| − | * 10 - WP Speed
| + | |
| − | * 12 - Loiter Pos kP
| + | |
| − | * 13 - Heli Ext Gyro
| + | |
| − | * 14 - Altitude Hold kP
| + | |
| − | * 17 - OF Loiter kP
| + | |
| − | * 18 - OF Loiter kI
| + | |
| − | * 19 - OF Loiter kD
| + | |
| − | * 21 - Rate Roll/Pitch kD
| + | |
| − | * 22 - Loiter Rate kP
| + | |
| − | * 23 - Loiter Rate kD
| + | |
| − | * 25 - Acro RollPitch kP
| + | |
| − | * 26 - Rate Yaw kD
| + | |
| − | * 28 - Loiter Rate kI
| + | |
| − | * 30 - AHRS Yaw kP
| + | |
| − | * 31 - AHRS kP
| + | |
| − | * 32 - INAV_TC
| + | |
| − | * 34 - [[#THR_ACCEL_P|Throttle Accel kP]]
| + | |
| − | * 35 - [[#THR_ACCEL_I|Throttle Accel kI]]
| + | |
| − | * 36 - [[#THR_ACCEL_D|Throttle Accel kD]]
| + | |
| − | * 37 - [[#THR_RATE_D|Throttle Rate kD]]
| + | |
| − | * 38 - Declination
| + | |
| − | * 39 - Circle Rate
| + | |
| − | * 40 - Acro Yaw kP
| + | |
| − | * 41 - Sonar Gain
| + | |
| − | * 42 - Loiter Speed
| + | |
| − | | + | |
| − | === TUNE_HIGH ===
| + | |
| − | Максимальное значение диапазона регулировки параметра, задаваемого в [[#TUNE|TUNE]]. 0-32767, по-умолчанию = 1000.
| + | |
| − | === TUNE_LOW ===
| + | |
| − | Минимальное значение диапазона регулировки параметра, задаваемого в [[#TUNE|TUNE]]. 0-32767, по-умолчанию = 0.
| + | |
| − | | + | |
| − | === WP_INDEX ===
| + | |
| − | Порядковый номер команды, которая выполняется в данный момент. Нельзя менять этот параметр! По-умолчанию = 0.
| + | |
| − | === WP_TOTAL ===
| + | |
| − | Общее количество команд, сохранённых в миссии. Нельзя менять этот параметр! По-умолчанию = 1.
| + | |
| − | === WP_YAW_BEHAVIOR ===
| + | |
| − | Определяет как будет осуществляться управление рысканием (по руддеру, то есть куда направлен нос коптера) при возвращении домой по [[RTL]] и при выполнении миссии. По умолчанию = 1.
| + | |
| − | * 0 - управление по руддеру не осуществляется.
| + | |
| − | * 1 - носом к следующей точке маршрута
| + | |
| − | * 2 - носом к следующей точке маршрута, кроме RTL
| + | |
| − | * 3 - носом по курсу GPS
| + | |
| − | | + | |
| − | === WPNAV_ACCEL ===
| + | |
| − | Определяет ускорение, с которым будет двигаться ЛА при выполнении миссий. 0-980 см/с<sup>2</sup> (по другим данным 50-500). По умолчанию = 100.
| + | |
| − | | + | |
| − | === WPNAV_LAND_SPEED ===
| + | |
| − | скорость посадки, см/с
| + | |
| − | === WPNAV_LOITER_SPEED ===
| + | |
| − | Максимальная скорость, с которой должен передвигаться ЛА при полёте в режиме [[Loiter]]. 0-2000 см/с. По умолчанию = 500 (700?).
| + | |
| − | | + | |
| − | === WPNAV_RADIUS ===
| + | |
| − | На каком расстоянии от заданной точки маршрута будет считаться её достижение. Другими словами, радиус центра окружности с центром в заданной точке при пересечении которой будет считаться, что ЛА достиг заданную точку и можно выполнять следующую команду. 100-1000 см. По умолчанию = 200 см.
| + | |
| − | | + | |
| − | === WPNAV_SPEED ===
| + | |
| − | Cкорость горизонтального полёта при возвращении домой в [[RTL]] или во время полёта по точкам при [[исполнении миссии]]. Можно установить побольше, чтобы ЛА летел шустрее. Если поставить мало, например 1500, то при этом (в пересчёте на расстояние) сильнее расходуется аккумулятор. 0-2000 см/с. По умолчанию = 500 см/с.
| + | |
| − | | + | |
| − | === WPNAV_SPEED_DN ===
| + | |
| − | Вертикальная скорость, которую ЛА будет поддерживать при движении вниз в [[автоматических режимах]], 0-1000 см/с, по умолчанию = 150 см/с.
| + | |
| − | | + | |
| − | === WPNAV_SPEED_UP ===
| + | |
| − | Вертикальная скорость, которую ЛА будет поддерживать при движении вверх в [[автоматических режимах]], 0-1000 см/с, по умолчанию = 250 см/с.
| + | |
| | | | |
| | == Ссылки == | | == Ссылки == |
| | * [http://firmware.diydrones.com/Tools/MissionPlanner/ Разные версии Mission planner] | | * [http://firmware.diydrones.com/Tools/MissionPlanner/ Разные версии Mission planner] |
| | * [http://arduplotter.com/ Сервис просмотра графика] | | * [http://arduplotter.com/ Сервис просмотра графика] |
| − | * [http://copter.ardupilot.com/wiki/5819-2/ Advanced Parameter List] - Список параметров на copter.ardupilot.com/wiki (есть не всё).
| |
| − | * [http://copter.ardupilot.com/wiki/configuration/arducopter-parameters/ Complete Parameter List] - «Исчерпывающий» список параметров на copter.ardupilot.com/wiki (есть не всё).
| |
| | | | |
| | == См. также == | | == См. также == |
| − | * [[AMP Planner#Параметры AMP Planner|Параметры AMP Planner]]. | + | * [[Tower (DroidPlanner 3)]] - приложение для настройки и управления APM на Android-устройствах. |
| | + | * [[ArduPilot]] |
Зайти на основную страницу Mission Planner , нажать комбинацию Ctrl+F, нажать Param Gen - это перезагрузит информацию о параметрах и всё будет нормально отображаться.
К примеру, параметр Altitude Hold P в CONFIG/TUNING->Extended Tuning можно менять но значение не сохраняется. Так же и другие параметры (в этом или других окнах). Замечено в свежих версиях Mission Planner (глюки?). Как с этим бороться:
Можно попробовать поменять провайдера карт (на экране планировки миссий). Например, Яндекс-карты хорошо работают.
По задумке - это запретные или ограниченные для полётов территории (вокруг аэропортов, режимных объектов и т.п.). По факту, полёты и выполнения миссий не ограничиваются. Но пилотам следует принимать во внимание эти предупреждения и, по возможности, не осуществлять полёты в этих территориях.
В папке Mission Planner есть файл airports.csv, если удалить из него все данные, и вместо них написать "1" в первой строке, то Mission Planner перестанет делать предупреждения на карте.
