PWM-контроллеры моторов: Увеличение скорости реакции
Admin (обсуждение | вклад) |
Xek (обсуждение | вклад) (Поправил собственное вранье) |
||
| Строка 15: | Строка 15: | ||
Существует также проект альтернативной микропрограммы для обычных контроллеров на базе микроконтроллеров Atmel. | Существует также проект альтернативной микропрограммы для обычных контроллеров на базе микроконтроллеров Atmel. | ||
При наличии навыков перепрошивки можно купить ESC из [http://wiki.openpilot.org/display/Doc/RapidESC+Database списка поддерживаемых] и перепрошить его, превратив в контроллер без входного фильтра и поддерживающий ШИМ-сигналы повышенных частот. | При наличии навыков перепрошивки можно купить ESC из [http://wiki.openpilot.org/display/Doc/RapidESC+Database списка поддерживаемых] и перепрошить его, превратив в контроллер без входного фильтра и поддерживающий ШИМ-сигналы повышенных частот. | ||
| − | + | В контроллерах AfroESC(2) применяется встроенная в микроконтроллер функция ICP, которая позволяет принимать управляющий сигнал аппаратно, фильтруя шумы и дрожание в последнем знаке, однако, на практике это должно быть малозаметно. | |
* [http://www.youtube.com/watch?v=FLKIOPbXVnM видео, демонстрирующее преимущества альтернативной прошивки] | * [http://www.youtube.com/watch?v=FLKIOPbXVnM видео, демонстрирующее преимущества альтернативной прошивки] | ||
Версия 13:31, 26 марта 2012
В мультикоптерах большое значение имеет реакция винтомоторной группы на управляющие сигналы от полётного контроллера. Чем быстрее реакция - тем в итоге качественнее стабилизация полёта.
Обычные, «хоббийные» PWM-регуляторы фильтруют управляющие сигналы, не пропуская резкие изменения частоты вращения мотора. Это обусловлено их применением в подавляющем большинстве в авиамоделях, в которых режимы работы мотора меняются нечасто, переход из одного режима в другой - сравнительно плавный, т.к. стабилизация полёта обеспечивается не мотором, а сервоприводами элеронов и т.п. В то же время для качественной стабилизации полёта мультикоптера требуется мгновенная реакция ВМГ на скачкообразный управляющий сигнал. Таким образом, для выбранных «хоббийных» PWM-контроллеров желательно подыскать прошивку, с отсутствующими фильтрами управляющего сигнала, и решающую эту проблему.
Способы увеличения скорости реакции винтомоторной группы - увеличение частоты сигнала PWM и удаление таких фильтров.
В подавляющем большинстве случаев обычные контроллеры способны воспринимать управляющий сигнал частотой 50 Герц. Гораздо лучше себя ведут контроллеры, способные работать с сигналом ~400..450 Гц и не имеющие такого фильтра.
Увеличение частоты сигнала PWM
Существует также проект альтернативной микропрограммы для обычных контроллеров на базе микроконтроллеров Atmel. При наличии навыков перепрошивки можно купить ESC из списка поддерживаемых и перепрошить его, превратив в контроллер без входного фильтра и поддерживающий ШИМ-сигналы повышенных частот. В контроллерах AfroESC(2) применяется встроенная в микроконтроллер функция ICP, которая позволяет принимать управляющий сигнал аппаратно, фильтруя шумы и дрожание в последнем знаке, однако, на практике это должно быть малозаметно.
