Основы разработки дронов-ликбез

(Различия между версиями)
Перейти к: навигация, поиск
Строка 171: Строка 171:
 
момент инерции
 
момент инерции
  
  Так как вращение летательного аппарата происходит вокруг точки ценра масс ----то моменты инерции по осям определяют угловое ускорение на реакцию управлении в целом---
+
  Так как вращение летательного аппарата происходит вокруг точки центра масс ----то моменты инерции по осям определяют угловое ускорение на реакцию управлении в целом---
  
 
момент инерции  (МИ) это произведение массы элемента на квадрат расстояния между цм элемента до цм ла
 
момент инерции  (МИ) это произведение массы элемента на квадрат расстояния между цм элемента до цм ла

Версия 10:50, 12 марта 2022

разработка--------автор Книжников ВВ


эксплуатационный выбор

При выборе облика платформы всегда надо опираться на все эксплутационные свойства бпла----например

1) по надежности компонентов первым идёт лк----затем классический мотопланер---потом самолёт---утка-----мультикоптер---вертолёт!

2) по стабильности полёта и АК первым идёт мотопланер---самолёт---утка----лк ---вертолёт ---мильтикоптер!

3) по экономии энергии и ветропробиваемости первым идёт мотопланер---самолёт---лк---вертолёт---мульти!

4) по минимальным габаритам в сложенном состоянии первым идёт мультикоптер----вертолёт ---лк---самолёт---мотопланер!

5) по простоте взлёта и посадки первым идёт мультикоптер----вертолёт ------мотопланер-----самолёт-----лк!

Соответственно квадрокоптер по совопупности всёх потребительских свойств в 16 раз хуже мотопланера---так как для динамической устойчивости и управляемости у квадрокоптера четыре ВМГ против одной на планере и прожорливость на крейсере у мультикоптера в 4-5раз больше, чем у самолёта плюс его планирующие свойства!

оптимизация

Основная задача инженера при проектировании дрона ---это оптимизация всех параметров и  относительных размеров элементов при условии начальных габаритов и ттх!

Один из самых простых способов в мировой практике--- это прямое копирование уже отработанных схем и решений конструкции типа а ля клон с некоторыми незначительными изменениями,чтобы не нарушать авторское право, а также линейное масштабирование отработанного узла или корпуса в целом на основе удачного дрона с учётом доступности технологий!

Графический метод оптимизации  любой консоли по закону усеченного конуса  или его плоской  проекции например----

Всегда старайтесь применять трапецевидную консоль крыла с сужением 1.5-2 по ряду положительных причин----

близкое к элипсному распределению подъёмной силы по размаху и максимум АК----

оптимальная эпюра момента на изгиб по сопромату то есть минимальное сечение балки или лонжерона в корневище крыла а значит и вес крыла ----

также минимальный момент инерции ----

очень технологично при композитном исполнении при позитивной формовки по пеноядру----

всё это в сумме дает оптимальные характеристики в целом для ла !

Также проектируются все силовые балки типа лучей, хвостов, стоек, пилонов, форма килей и стабилизаторов!

Применять конструктив типа монокок-----то есть рабочая силовая жесткая обшивка с минимум внутреннего поддерживающего каркаса типа шпангоутов и стрингеров! Хороший пример замкнутого контура многосекционный бутылочный фюзеляж или пустотелые тонкостенные композитные корпуса отлитые или отформанованные в матрицах !

метод---одна вторая

При проектировании дрона любого типа можно  использовать правило одна вторая для относительной массы компонентов или  схему дерева !

1) сухая масса носителя это одна вторая от полной взлетной или плавающей 50%---- соответствено плюс одна вторая общего груза 50% ----где полезный груз 25% и топливо (аккумулятор) 25% тоже по одной второй!

2) масса носителя состоит из одной второй массы силовой платформы типа планер бпла или корпус лодки или шасси с кузовом! соответственно плюс одна вторая на силовой приводной механизм типа вмг и авионика, где электро вмг или двс привод с трансмиссией одна вторая и плюс управляющая электроника одна вторая по массе!

3) планер состоит из крыла одной второй массы и одной второй фюзеля с оперением или у мультиротора масса лучей с моторамами равна массе силового центрального корпуса , а масса кузова и шасси с колесами также равны или одна вторая по соотношению.


Например---- заказчик просит возить полезную нагрузку в 2 кг не менее 2 часов типа подвесной цифровой профессиональной камеры с оптическим зумом на гироплаформе в защитном прозачном колпаке----сразу прикидываем, что топливо не менее 2 кг ----итого груз 4 кг! полётная масса 8 кг ---- значит масса снаряженного сухого бпла около 4 кг----- из них планер 2 кг и силовой привод с авионикой тоже 2 кг----- из них крыло 1 кг и фюзеляж с оперением тоже 1кг ---- винтомоторная группа с регулятором и силовыми проводами около 1 кг и исполнительные серво приводы с управляющей электроникой типа автопилот, телеметрия, радиомодем и курсовой видеоонлайн с бортовым электропитанием тоже 1 кг!

Это ориентировочный весовой расклад -----далее исходя из доступных технологий, материалов и промышленных комплектующих вносятся уточнения по каждой категории при условиях дополнительных опций типа колесное шасси, САС на парашюте или гидропоплавки, наличие дополнительного и дублирующего оборудования!

методы оптимизации дрона в зависимости от задачи

Поставленная задача заказчиком определяет для разработчика тактико-технические характеристики (ТТХ) беспилотника!!! Тоесть задача определяет поиск экстремума или максимальной эффективности основного требуемого физического параметра! например для----

1) долголёта крылатого типа в режиме баражирования----- основной параметр это максимальное время непрерывной автожизни на одной зарядке в часах

2) дальнолёта крылатого типа в режиме максимальной дальности----- основной параметр это пробег в километрах

3) грузовика крылатого типа---- возможность взять максимум полезной нагрузки в килограммах

4) перехватчика крылатого типа---- это максимальная скорость в км/ч и перегрузка

5) специфические задачи типа минимального размера бпла или вертикальный взлёт или посадка с неподготовленной площадки ----обычно используются мультиротарные коптерные платформы или дирижабли

Из-за нелинейности реальных физических функций в комплексном уравнении всегда есть пик или экстремум в виде горки или ямки показывающий максимальную эффективность по искомому параметру! Так как начальных вводных много, как-то полётная масса,габариты,скорости ветра,энергетика то это сильно сужает поле поиска и облегчает инженерную задачу Обычно расчёт ведётся как деферинциал располагаемой энергии на борту----чем больше удельная энергия источника или аккумулятора тем выше показатели по дальности и времени,а по удельной мощности СУ определяется максимальная скорость и грузоподъёмность дрона!!!

Для каждого типа беспилотника в зависимости от задачи есть свой оптимум относительной массы компонентов----поэтому существует такое большое разнообразие в облике , конструкциях и технологиях изготовления!

Некоторые параметры противоречат друг другу----например чем больше масса полезного груза,тем меньше топлива можно взять в полёт и значит меньше дальность миссии или чем мощнее ВМГ, тем меньше кпд при крейсере и время автожизни

НАЗВАНИЕ100%---КРЫЛЬЯ%---ФЮЗЕЛЯЖ%---ОПЕРЕНИЕ%---ШАССИ%---АВИОНИКА%---ВИДЕО%---ВМГ%---АККУ%--ГРУЗ%

Долголёт-------------------30------------------10---------------------5-------------------0-------------------10------------------0----------------5------------35---------5

Дальнолёт-----------------15------------------10---------------------5-------------------0-------------------10-------------------5-----------------5------------40--------10

Грузовик--------------------15------------------10--------------------5--------------------5------------------5-------------------5----------------10-----------20--------25

Перехватчик лк----------25-------------------5---------------------0--------------------0------------------10-------------------5----------------15-----------30--------10

Коптер-----------------лучи7------------центр8--------------------0--------------------5------------------10------------------10----------------20-----------40----------0

масса аккумулятора желательно не менее двух масс вмг----например Макку=2 Мвмг=2(Мв+Мбк+Мрх)=2(5+30+10)=90грамм

запас прочности

Применение коэфициента запаса прочности на разрушение в сопромате в 1.62  от максимальной эксплатуацинной  перегрузки в сечении всегда позволяет на практике гарантировано сделать живучую и легкую конструкцию  ла!

В силовой электротехники запас по токопроводимости проводов, регуляторов хода электромоторов, аккумуляторов тоже лучше брать как 1.6-----тоесть производитель гарантирует максимальный ток регулятора хода 32 ампер то на практике лучше не нагружать более 20а и силовые полевые транзисторы гарантированно не перегорят, сечение проводов тоже увеличить в 1.6 от расчетной на тепловой максимальный нагрев!

Долго играющая мощность электромотора не должна превышать 0.6 от максимальной разрешенной производителем с запасом по току в 1.6--- тоже самое с акку написано ток 10С значит на практике не более 6С, максимальный расчетный момент на сервоприводах всегда 0.6 от заявленного производителем.

Объясняется этот запас разбросом условий эксплуатации от идеальных лабораторных в первую очередь от температуры окружающего воздуха и условий охлаждения и как следствие температуры самого электрокомпонента---чего бы там не писали производители, всегда не более +50 град по С.

окраска беспилотников

Все наружные поверхности корпусов дронов соприкасающиеся с агрессивной средой в которой много химических загрязнителей, воды, соли, пыли и песка обработаны защитным слоем в простонародье краска! Водостойкое защитное покрытие всегда состоит из основы органической смолы типа нитро, акрил, алкид, полиэфир, эпокси и наполнителя с цветным пигментом! Для удобства нанесения кистью, валиком или через пульвизатор краску обычно разбавляют рекомендованным органическим растворителем------ например ацетон, спирт, бензин и другие! Для лучшей адгезии краски к металлам и стеклопластику используют промежуточный слой специальной грунтовки, рекомендуемой производителем!

Цветовая гамма краски для дрона выбирается на вкус и пожелание заказчика---- обычно гражданские дроны делают яркими, контрастными красками для лучшего наблюдения и поиска типа красные, желтые, оранжевые цвета !

Для военных целей используют маскировочную окраску под тип местности-----зеленый оттенок цвета летом ,белый зимой,серый или коричневый в межсезонье,черный в ночь!

расположение компонентов в беспилотнике

1) Радиомодем и другие излучатели электромагнитных волн распологать как можно дальше от автопилота и жпс приёмника ---например в хвост или на кончик крыла

2) Также с силовыми проводами, импульсными источниками тока, рулевыми машинками,видеокамерами, аккумулятором, регуляторами хода и электромоторами подальше от малоточной чувствительной электроники, которую надо экранировать и заземлить----

обычно вмг и акку распологают в носу бпла при тянущей схеме, сервоприводы на плоскостях и в хвосте, а в центр именно управляющую слаботочную электронику типа автопилота, жпс приёмника  и приемника ру!

3) Все информационные провода скрутить в витую пару или в экран с заземлением типа коасил!

4) Внимание некоторые жпс приёмники забиваются диапозоном радиомодема или видеопередатчика или радиостанции----надо подбирать! типичные разрешённые диапозоны 144 мгц, 433 мгц, 900 мгц, 1.2 ггц, 2.4 ггц, 5.8ггц .

5) Силовые провода и информационные шлейфы развести по разные борта фюзеляжа.

6) Антены приемников и передатчиков на ла распологать перпендикулярно или на одной оси вертикально вниз и вверх для снижения взаимного влияния напряженностью поля и только снаружи корпуса.

7) Все металлические и карбоновые детали корпуса дрона обязательно соединить электрически и заземлить на минус---

иначе железки будут работать как паразитные несоглассованные элементы и расстраивать антенны.

дублирование

Вообще в авиции правило удвоения или дублирования функции очень повышает надежность и живучесть ла в целом ----например

1) двух моторность,

2) разрезные аэрорули,

3) двойные карбюраторы и системы зажигания,

4) двойные баки и резервное электропитание от дополнительного акку,

5) двойные запараллеленые тумблера,

6) двойная топливная магистраль и двойные тормоза ,

7) две бутылки воды и два типа радиостанции встроеная и переносная ,

8) дублирующий монтаж --сначало приклеить, потом зашурупить на локтайт, любое сращение силовых деталей бондажить свм ниткой или стеклотканью на клею,

9) все электро разъемы с фиксируещими замками и двойными клеймиками то есть гнездами питания,

10) двойной крепеж особо важных компонентов типа мотора, сервоприводов или качалок и петель---- если в теории хватит двух-трех точек крепежа, то на практике всегда четыре-шесть и контровка,

И всегда помнить----ни какого трения при вибрациях не существует!


момент инерции

Так как вращение летательного аппарата происходит вокруг точки центра масс ----то моменты инерции по осям определяют угловое ускорение на реакцию управлении в целом---

момент инерции (МИ) это произведение массы элемента на квадрат расстояния между цм элемента до цм ла

Поэтому сумма этих моментов у лк относительно поперечной оси обычно самая маленькая и отзыв на тангаж самый отзывчатый! Относительно продольной оси где-то в два раза больше и и поэтому реакция по крену ниже! Максимальная сумма моментов по вертикальной оси в четыре раза больше и по рысканью самая медленная реакция на руль поворота !

1) консоль крыла или стабилизатора или киля трапецевидной формы имеет наименьший ми против прямоугольного---

2) тонкий конус хвостовой балки лучше ---

3) хвостовое оперение всегда делать как можно легче----мотор,пилот, груз и бак распологать как можно ближе к центру масс и у вас получиться отзывчатый ла идущей за штурвалом--так делаются все учебные и спортивно-пилотажные самолёты.

У грузопассажирских и бпла, где полезный груз размазан вдоль фюзеляжа--- ми очень большой и самолёт сильно тупит по тангажу---так как топливо обычно в крыльях, то при взлёте ми по крену максимален и вялый отклик!

Помнить всегда, что рулить этими утюгами надо очень медленно и осторожно--- то есть минимальные расходы и не стараться заложить крутой вираж---иначе легко сорвать в штопор!

Кстати длинные крылья у классических планеров и лк с большим удлинением крыла сильно тупят по крену и наоборот резкие по тангажу----тандемы вертлявы по крену и тупые по тангажу----и лишь у короткокрылой классики оптимальные отзывы на управление по всем осям ---то есть типичные поршневые спортивнопилотажные самолёты и гоночные лк.

Также двухмоторники на крыльях сильно тупят по крену и рысканью, а вот двухмоторники по продольному тандему типа тяни нос-толкай хвост сильно тупят по тангажу и тоже по рысканью, четырех или трех точечные конвертопланы из за большого разноса масс вмг по длине лучей очень сильно тупят по всем осям и двух стоячное шасси с хвостовым костылем имеет ми меньше, чем трех стоячного с передним рулевым

Чтобы разгрузить лонжерон по перечному изгибу в центроплане, нужно равномерно распределять начинку и топливо по размаху крыла.

Перегрузка в вираже грузового бпла не должна превышать 2.5 же! с учётом коэф запаса прочности 1.62---перегрузка на разружение 4же

Внимание!----самый главный принцип в авиации это минимальная достаточность функций и компонентов!!!

если можно обойтись без ненужной роскоши то сразу за борт, так как это лишняя масса и повышенный риск на отказ системы в целом----например

1)убираемые шасси и сильная механизиция крыла(закрылки,предкрылки,инцепторы,винглетты)

2)складной винт и ВИШ

3)световое, звуковое и видео оборудование

4)переизбыточный многофукциональный автопилот и многоканальная система управления

5)складные и разборные конструкции типа механических замков для элементов крепления крыла , хвоста и электроразъёмов для электроники

Основное правило первого испытательного запуска---не бороться со следствием кривой  работы ,а устранение самой причины  неисправности!!!как-то


кривая геометрия изделия---крутка и углы установки,

неправильная центровка,

биение-вибрации от несбалансированного ВМГ,

слишком большие или малые углы руления,

пере или недо регулирование ПИДов автопилота,

неграмотное расположение чувствительной микроэлектроники,

отсутствие пассивной защиты элементов конструкции,

холодная пайка и неполный электроконтакт в разъёмах,

люфты или закусы механики!

Первое испытание всегда проводить только в ручном визуальном режиме!!!
Личные инструменты
Пространства имён
Варианты
Действия
Навигация
Инструменты
Группа ВКонтакте