Mission Planner

(Различия между версиями)
Перейти к: навигация, поиск
(Главный экран)
Строка 1: Строка 1:
 +
'''Mission Planner''' - программное обеспечение для настройки ЛА, оснащённого полётным контроллером [[ArduPilot Mega]].
 +
 +
Полное название: '''Mission Planner Ground Control Station''' или '''Mission Planner GCS'''.
 +
 
== Главный экран ==
 
== Главный экран ==
Он же '''экран полётных данных''', он же HUD (Heads-up Display).
+
Он же '''экран полётных данных''', также содержащий окно HUD (Heads-up Display).
  
 
[[Файл:Hud1.png|700px]]
 
[[Файл:Hud1.png|700px]]
Строка 16: Строка 20:
 
* '''Track of recent travel''' - Трек недавнего перемещения
 
* '''Track of recent travel''' - Трек недавнего перемещения
  
Вид HUD более крупно:
+
=== HUD ===
 +
Вид окна HUD более крупно:
  
 
[[Файл:HUD.jpg|700px]]
 
[[Файл:HUD.jpg|700px]]
Строка 35: Строка 40:
 
# '''Distance to current waypoint > Current waypoint number''' - расстояние до текущей точки маршрута и её номер
 
# '''Distance to current waypoint > Current waypoint number''' - расстояние до текущей точки маршрута и её номер
 
# '''Current autopilot mode''' - текущий режим автопилота
 
# '''Current autopilot mode''' - текущий режим автопилота
 +
 +
=== Полезно знать о главном экране ===
 +
* На карте будет показываться текущая позиция только после того, как произойдёт определение координат по GPS. Или в любом случае - при использовании симулятора полёта.
 +
* Как работает искусственный горизонт: когда ЛА кренится вправо, горизонт наклоняется влево. То есть всегда наклоняется в противоположную сторону. Часто это настораживает новичков: дескать, что-то работает неправильно, но на самом деле всё в норме. 😉
 +
* Следует в любой момент понимать, какой режим автопилота включен. Для того, чтобы полётный контроллер корректно воспринимал команды [[MAVlink]] от [[Mission Planner]], он должен работать в одном из «автопилотных» режимах: Stabilize, Fly-by-Wire, Auto и т.п. Если же контроллер находится в режиме Manual, то все команды будут игнорироваться.
 +
* Двойной клик на окне [[#HUD|HUD]] позволит его распахнуть на весь экран на втором экране.
 +
* Для того, чтобы использовать другие карты взамен Google Maps, нужно нажать Ctrl-F и загрузить собственные карты, которые должны быть подготовлены программой [[Global Mapper]].
 +
 +
== Guided Mode ==
 +
[[Файл:MP fly to here.png|700px]]
 +
 +
Одной из самых интересных особенностей [[Mission Planner]] является возможность управлять [[ЛА]] не прибегая к помощи пульта и не готовя заранее маршрут полёта. В окне карты в любом месте можно кликнуть правой кнопкой мыши и выбрать “Fly To Here”, то есть «лети сюда». ЛА полетит в заданную точку и зависнет в ожидании следующей команды. Это и есть режим “Guided Mode”, который обладает и другими интересными возможностями.
 +
 +
'''Внимание:''' “Guided Mode” - это самостоятельный режим полёта. Выбрав его, полётный контроллер будет оставаться в этом режиме до тех пор, пока не будет выбран какой-либо другой режим. К примеру, если выбрать точку на карте и дать команду “Fly To Here”, то после прибытия в неё ЛА будет зависать над ней до тех пор, пока из [[Mission Planner]] не поступит следующей команды, а именно: либо команды переместиться в другую точку, либо переключения в другой режим. Более того, если переключение произойдёт в режим Auto, то миссия (полёт по маршруту) возобновится с той точки, где она была прервана.
  
 
== Параметры Mission Planner ==
 
== Параметры Mission Planner ==

Версия 05:25, 21 января 2016

Mission Planner - программное обеспечение для настройки ЛА, оснащённого полётным контроллером ArduPilot Mega.

Полное название: Mission Planner Ground Control Station или Mission Planner GCS.

Содержание

Главный экран

Он же экран полётных данных, также содержащий окно HUD (Heads-up Display).

Hud1.png

На нём отображаются следующие параметры полёта:

  • Красная линия - фактический курс, направление носа (переда) ЛА.
  • Зелёная линия - курс назначения с учётом коррекции по треку.
  • Чёрная линия - курс, определённый по данным, полученным от GPS (обычно отличается от фактического).
  • Жёлтая линия - направление на текущую маршрутную точку, к которой исполняется полёт.
  • Desired turn radius - расчётный радиус поворота
  • GPS reported altitude - высота по данным GPS
  • Latitude - широта
  • Longitude - долгота
  • Track of recent travel - Трек недавнего перемещения

HUD

Вид окна HUD более крупно:

HUD.jpg

  1. Air speed или Ground speed - скорость относительно земли (или скорость относительно воздуха, если установлен соответствующий датчик)
  2. Сrosstrack error and turn rate - ошибка следования треку и скорость поворота
  3. Heading direction - Курс (направление носа ЛА)
  4. Bank angle - Угол крена
  5. Wireless telemetry connection - Качество передачи телеметрийных данных (% потерянных пакетов)
  6. GPS time - время по данным, полученным от GPS
  7. Altitude - высота по данным APM (синяя метка показывает скорость изменения высоты).
  8. Air speed - воздушная скорость (относительно воздуха), показывается только при наличии датчика.
  9. Ground speed - скорость относительно земли
  10. Battery status - состояние батареи
  11. Artificial Horizon - искусственный горизонт, (всегда реверсивен по отношению к крену ЛА).
  12. Pitch angle - Угол тангажа
  13. GPS status - состояние GPS-модуля
  14. Distance to current waypoint > Current waypoint number - расстояние до текущей точки маршрута и её номер
  15. Current autopilot mode - текущий режим автопилота

Полезно знать о главном экране

  • На карте будет показываться текущая позиция только после того, как произойдёт определение координат по GPS. Или в любом случае - при использовании симулятора полёта.
  • Как работает искусственный горизонт: когда ЛА кренится вправо, горизонт наклоняется влево. То есть всегда наклоняется в противоположную сторону. Часто это настораживает новичков: дескать, что-то работает неправильно, но на самом деле всё в норме. 😉
  • Следует в любой момент понимать, какой режим автопилота включен. Для того, чтобы полётный контроллер корректно воспринимал команды MAVlink от Mission Planner, он должен работать в одном из «автопилотных» режимах: Stabilize, Fly-by-Wire, Auto и т.п. Если же контроллер находится в режиме Manual, то все команды будут игнорироваться.
  • Двойной клик на окне HUD позволит его распахнуть на весь экран на втором экране.
  • Для того, чтобы использовать другие карты взамен Google Maps, нужно нажать Ctrl-F и загрузить собственные карты, которые должны быть подготовлены программой Global Mapper.

Guided Mode

MP fly to here.png

Одной из самых интересных особенностей Mission Planner является возможность управлять ЛА не прибегая к помощи пульта и не готовя заранее маршрут полёта. В окне карты в любом месте можно кликнуть правой кнопкой мыши и выбрать “Fly To Here”, то есть «лети сюда». ЛА полетит в заданную точку и зависнет в ожидании следующей команды. Это и есть режим “Guided Mode”, который обладает и другими интересными возможностями.

Внимание: “Guided Mode” - это самостоятельный режим полёта. Выбрав его, полётный контроллер будет оставаться в этом режиме до тех пор, пока не будет выбран какой-либо другой режим. К примеру, если выбрать точку на карте и дать команду “Fly To Here”, то после прибытия в неё ЛА будет зависать над ней до тех пор, пока из Mission Planner не поступит следующей команды, а именно: либо команды переместиться в другую точку, либо переключения в другой режим. Более того, если переключение произойдёт в режим Auto, то миссия (полёт по маршруту) возобновится с той точки, где она была прервана.

Параметры Mission Planner

См. статью Mission Planner. Полный список параметров

Ссылки

См. также

Личные инструменты
Пространства имён
Варианты
Действия
Навигация
Инструменты
Группа ВКонтакте