|
|
| Строка 1: |
Строка 1: |
| − | == Описание ==
| + | Теперь перед многими стоит сложная задача организовать строительство ж/д путей или обслуживание существующих с учетом всех условий. Таким образом, реалистично констатировать факт, что безупречного качества услуга https://ferrum-vrn.ru/proektirovanie/ проектирование железных дорог и ряд других от специализированной компании обязательно сумеют выявиться востребованными. По факту справиться с какими-либо поставленными заданиями, и качественный ремонт ж/д путей в этом плане вообще не будет каким-то исключением, не дилемма. Достаточно обращаться в анонсированную ответственную фирму, чтобы сооружение или текущий ремонт железнодорожных путей не вышло дилеммой. Еще, важно сказать, что обратившись непосредственно в эту организацию с какой угодно поставленной задачей реалистично справиться в комплексе. Скажем, для примера, в данной организации реалистично подать заявку на разработку проекта железных дорог, оформление технического паспорта, строительные работы, а также потом сервисное обслуживание, что довольно-таки удобно. Разыскать полную информацию по услугам профильной организации в действительности можно в любой удобный момент на портале, отправиться на который вполне возможно перейдя по актуальной ссылке предоставленной выше. В ходе ознакомления с имеющейся информацией на портале реально убедиться относительно того, что постройку или ремонт ж/д путей отнюдь не выходит дилеммой, исходя из того, что элементарно результативно воспользоваться услугами профи. Следует отметить, что в результате после ознакомления с информацией на интернет-портале и появлении всяких вопросов их можно задать представителям фирмы и узнать интересуемые данные и сведения. |
| − | [[Файл:Cleanflight-logo-light-wide-1-240px.jpg|thumb|Логотип [[CleanFlight]] ([http://multicopterwiki.ru/index.php/%D0%A4%D0%B0%D0%B9%D0%BB:Cleanflight-logo-light-wide-1-240px-transparent.png PNG])]]
| + | |
| − | [[Файл:Cleanflight-icon 128.png|thumb|Пиктограмма [[CleanFlight Configurator]]]]
| + | |
| − | [[CleanFlight]] - это программное обеспечение («прошивка») для полётных контроллеров, ответвление (форк) от [[BaseFlight]] (который основан на коде [[MultiWii]]). В свою очередь, благодаря открытому коду CleanFlight, у этой прошивки есть несколько форков, самым интересный из которых - [[BetaFlight]] от человека под ником [[Boris B]].
| + | |
| − | | + | |
| − | Пожалуй, самая популярная на середину 2016 года прошивка для [[FPV-миникоптеры|гоночных мини-коптеров]]. После её установки достаточно только настроить протокол приёмника и квадрокоптер уже может вполне сносно лететь. Для настройки используется графическая оболочка [[CleanFlight Configurator]], работающая как приложение в браузере Chrome.
| + | |
| − | | + | |
| − | CleanFlight может использоваться в мультикоптерах и самолётах самых различных конфигураций с любым количеством моторов. CleanFlight реализован на открытой архитектуре, основанной на 32-битной версии оригинального кода 8-битного [[MultiWii]].
| + | |
| − | | + | |
| − | Поддерживаемые полётные контроллеры: [[Naze32]], [[Flip32]] (унаследовано от [[BaseFlight]]), также добавлена поддержка [[CC3D]]. Современные полётные контроллеры: [[Seriously Pro Racing F3]], [[TauLabs Sparky]]
| + | |
| − | | + | |
| − | Есть поддержка протокола [[iBus]] - аналога [[S.BUS]], для передачи данных о 10 каналах с приёмника в полётный контроллер в цифровом виде по одному проводу. Это даёт уменьшение задержки и количества проводов, увеличение надёжности.
| + | |
| − | | + | |
| − | == Отличия от [[Baseflight]] ==
| + | |
| − | * Более «чистый» код (видимо это и дало название '''Clean'''Flight) благодаря применению современных методов проектирования ПО. Поэтому, в частности, проще развивать проект и добавлять новые функции. В то время как [[Baseflight]], основанный на коде [[MultiWii]], долгое время разрабатывался с нарушением подходов к «правильному» программированию.
| + | |
| − | * Исправлено много ошибок, добавлено много новых возможностей.
| + | |
| − | * По мнению разработчиков, CleanFlight более надёжен, в том числе, за счёт тщательного автоматического тестирования ПО.
| + | |
| − | | + | |
| − | === Дополнительные возможности ===
| + | |
| − | Список возможностей [[CleanFlight]], которых нет в [[Baseflight]].
| + | |
| − | * Поддержка многоцветных светодиодных RGB-лент с чипом [[WS2811]], который позволяет зажечь каждый светодиод заданным цветом, используя его адрес. Это можно использовать для подсветки на лучах коптера (помогает определять расположение коптера в пространстве), для индикации разряда аккумулятора, для индикации [[Режимы полёта CleanFlight|режимов полётов]] и т.п.
| + | |
| − | * Поддержка регуляторов с функцией [[Oneshot125]].
| + | |
| − | * Функция [[BlackBox]] («чёрный ящик»), записывающая все параметры полёта либо во внутреннюю flash-память контроллера, либо на SD-карточку.
| + | |
| − | * Поддержка дополнительных возможностей процессоров серии [[STM32F3]] ([[Baseflight]] поддерживает только серию [[STM32F1]]).
| + | |
| − | * Приём более, чем 8 каналов радиоуправления (например, при подключении к приёмнику [http://rcsearch.ru/wiki/FrSky_X4RSB FrSky X4RSB] по шине [[SBus]] - 16 каналов).
| + | |
| − | * Возможность использования переключателя режимов на пульте управления с любым количеством позиций путём гибкого задания диапазонов управляющего сигнала. (В [[Baseflight]] можно использовать только 3-позиционный переключатель, а в [[MultiWii]] - либо 3 либо 6).
| + | |
| − | * Новый [[Теория_настройки_ПИД_(PID)|PID]]-контроллер '''Lux''' (вдобавок к оригинальному из [[MultiWii]]), во внутренних вычислениях оперирующий числами с плавающей запятой и устойчивый к изменению времени выполнения цикла вычислений (учитывающий его в интегральных вычислениях). Возможность [[Настройка ПИДов в Betaflight/Cleanflight|регулировать ПИД-параметры]] во время полёта.
| + | |
| − | * Возможность одновременного подключения Bluetooth-модуля и [[OSD]].
| + | |
| − | * Улучшенная обработка входных сигналов [[PWM]] и [[PPM]], а также определение [http://rcsearch.ru/wiki/Fail_Safe FailSafe].
| + | |
| − | * Телеметрия:
| + | |
| − | ** Улучшенная работа с телеметрией FrSky.
| + | |
| − | ** Телеметрия [[LTM]].
| + | |
| − | ** Телеметрия [[Smartport]].
| + | |
| − | ** Телеметрия [[Graupner HoTT]].
| + | |
| − | ** Возможность использования нескольких каналов телеметрии.
| + | |
| − | * Поддержка [http://rcsearch.ru/wiki/Fail_Safe FailSafe] при подключении приёмников [[Graupner]] по [[PPM]].
| + | |
| − | * Возможность получения [[RSSI]] [[PWM]]-сигналов через [[ADC]] (проверено с приёмниками [http://rcsearch.ru/wiki/FrSky_D4R-II FrSky D4R-II] and [http://rcsearch.ru/wiki/FrSky_X8R X8R]).
| + | |
| − | * Возможность подключения жидкокристаллических OLED-дисплеев для вывода на них такой информации, как напряжение батареи, текущий профиль, версию, информацию от датчиков, сигналы радиоуправления и т.п.
| + | |
| − | * Возможность смены рейтов (Rate) во время полёта.
| + | |
| − | * Гибкая настройка последовательных портов для подключения различного оборудования: приёмников радиоуправления по [[PPM]], телеметрии, GPS и т.п.
| + | |
| − | | + | |
| − | == Список поддерживаемых контроллеров ==
| + | |
| − | <htmlet>adsense300x250</htmlet>
| + | |
| − | В целом CleanFlight поддерживает контроллеры на основе процессоров серий [[STM32F303]] и более ранней [[STM32F103]]. Ядро написано с максимальной абстракцией от «железа» для возможностьи портировать CleanFlight на контроллеры с другими процессорами.
| + | |
| − | | + | |
| − | Чтобы получить все возможности Cleanflight, рекомендуется использовать контроллеры на основе процессора [[STM32 F3]] с flash-памятью не менее 256Кб. Меньшее количество памяти могут ограничить количество функций.
| + | |
| − | | + | |
| − | Платы с пометкой Revo и Quantum имеют процессор [[STM32 F4]], для них требуется другая прошивка.
| + | |
| − | | + | |
| − | Все контроллеры имеют свои плюсы и минусы. При выборе важно проверить, имеет ли плата достаточное количество последовательных портов и контактов ввода/вывода для оборудования, которое вы хотите использовать, и что их можно использовать одновременно. На некоторых платах это взаимоисключающие возможности.
| + | |
| − | | + | |
| − | === Рекомендованные полётные контроллеры ===
| + | |
| − | * [[Seriously Pro Racing F3]] (процессор [[STM32F303]], подключение датчиков на шину [[I2C]], большая flash-память).
| + | |
| − | * [[Seriously Pro Racing F3 Mini]]
| + | |
| − | * [[TBS Colibri Race]]
| + | |
| − | * [[AlienWii F3]]
| + | |
| − | * [[TauLabs Sparky]] (процессор [[STM32F303]], подключение датчиков на шину [[I2C]], на плате уже присутствуют акселерометр, гироскоп, компас и барометр).
| + | |
| − | | + | |
| − | === Поддерживаемые контроллеры предыдущего поколения ===
| + | |
| − | * [[CC3D|OpenPilot CC3D]] (процессор [[STM32F103]], акселерометр/гироскоп [[SPI]]).
| + | |
| − | * [[CJMCU nano]]
| + | |
| − | * [[AlienWii32]]
| + | |
| − | * [[Flip32+]]
| + | |
| − | * [[AbuseMark Naze32]]
| + | |
| − | * [[RMRC Dodo]]
| + | |
| − | | + | |
| − | === Платы разработки ===
| + | |
| − | * [[Port103R]]
| + | |
| − | * [[EUSTM32F103RC]]
| + | |
| − | * [[Olimexino]]
| + | |
| − | * [[STM32F3Discovery]]
| + | |
| − | | + | |
| − | == Настройка ==
| + | |
| − | === [[Арминг]] двумя переключателями ===
| + | |
| − | [[Файл:CFconf.png|thumb|]]
| + | |
| − | У [[Арминг#Арминг переключателем|арминга переключателем]] есть как преимущества, так и недостатки. Но полётный контроллер с прошивкой CleanFlight позволяет эффективно решить все проблемы.
| + | |
| − | | + | |
| − | Особенности арминга двумя переключателями:
| + | |
| − | * обеспечивается двойная защита от несанкционированного арминга (коптер заармится только если оба переключателя включены).
| + | |
| − | * при посадке коптера легко дизармить его в нескольких сантиметрах от земли: перед посадкой, находясь на любых комфортных высоте и расстоянии, нужно выключить один из переключателей, а на минимальной высоте непосредственно перед посадкой - выключить второй или просто убрать газ в 0, а перед тем, как взять коптер в руки - в любом случае выключить оба переключателя.
| + | |
| − | * если случайно задеть один из переключателей, то, хотя и будет послан сигнал выключения режима ARM, но коптер будет продолжать лететь до тех пор, пока газ не будет убран в 0.
| + | |
| − | * для дизарма коптера в экстренном случае (не зависимо от ручки газа) нужно просто выключить их оба одним движением - ладонью.
| + | |
| − | | + | |
| − | Порядок настройки:
| + | |
| − | | + | |
| − | 1. Настроить два переключателя на пульте управления. Один должен действовать на канал газа: в выключенном положении канал газа всегда -100%, во включенном - канал газа как обычно зависит от положения стика газа; другой - просто передавать на отдельный канал -100% или +100%. К примеру, в [http://rcsearch.ru/wiki/Turnigy_9x Turnigy_9x]] это могут быть переключатели Throttle Cut (далее по тексту - Thr) и Rudder D/R (далее - Rud).
| + | |
| − | | + | |
| − | 2. В настройках коптера параметр выключить disarm_kill_switch:
| + | |
| − | set disarm_kill_switch = OFF
| + | |
| − | save
| + | |
| − | | + | |
| − | В итоге, два переключателя работают следующим образом:
| + | |
| − | * Thr и Rud выключены - коптер задизармен, канал газа в нуле независимо от положения ручки газа (режим ARM не активен)
| + | |
| − | * Thr или Rud включен - коптер задизармен, но канал газа теперь реагирует на ручку газа (режим ARM не активен)
| + | |
| − | * Thr и Rud оба включены - коптер заармлен (режим ARM активирован)
| + | |
| − | | + | |
| − | === Настройка [[Теория настройки ПИД / PID|PID]] ===
| + | |
| − | <htmlet>adsense300x250</htmlet>
| + | |
| − | См. [[Настройка ПИДов в Betaflight/Cleanflight|подробное описание настройки ПИДов в Betaflight/Cleanflight]].
| + | |
| − | | + | |
| − | Вкратце суть:
| + | |
| − | # Начинать со стоковых или сниженных настроек.
| + | |
| − | # Сначала поднимается '''P''' до начала осцилляций, находится максимальная точка, затем немного понижается до момента, когда осцилляции уйдут, но коптер будет отзывчив, стабилен на ветру и при подгазовках.
| + | |
| − | # Коэффициент '''I''' настраивается по принципу: если при спусках коптер раскачивает, и заданный угол со временем уплывает - нужно поднять значение, если медленная раскачка проявляется при добавлении газа - уменьшать.
| + | |
| − | # Значение '''D''' следует подбирать на основе того, как ведёт себя коптер по окончании поворота. Сделайте флип, или просто резкий поворот и смотрите на окончание маневра. Если коптер "пролетает" нужную точку а потом возвращается в неё, следует добавить '''D''', пока не получится идеальной реакции. Если коптер слишком вялый и медленно завершает маневры - следует снизить. После повышения D можно попробовать вернуться в п.2 и уточнить значение '''P'''.
| + | |
| − | # Если при резкой подгазовке появляются осцилляции, но в висении и спокойном полёте такого нет - стоит добавить '''TPA'''. Точка начала подбирается чуть ниже уровня газа, с которого начинается дёрганье, коэффициент подстраивается экспериментально, чтобы при большом уровне газа не было осцилляций, но сохранялась стабильность.
| + | |
| − | | + | |
| − | См. также [[Теория настройки ПИД / PID|общую теорию настройки PID-регулятора]].
| + | |
| − | | + | |
| − | == FAQ ==
| + | |
| − | === Что такое Quaternion-based DCM IMU ===
| + | |
| − | Более "правильный" способ вычисления (и представления) ориентации коптера в пространстве, основанный на кватернионах. По идее должно повысить точность (особенно в "крайних" случаях). [https://github.com/borisbstyle/betaflight/pull/23]
| + | |
| − | === Как включить SBUS в Cleanflight ===
| + | |
| − | См. статью: http://rcsearch.ru/live/blog/multicopter/351.html
| + | |
| − | | + | |
| − | {{Cleanflight: как сохранить все настройки в файл}}
| + | |
| − | | + | |
| − | == Ссылки ==
| + | |
| − | * [https://github.com/cleanflight/cleanflight/releases/latest Скачать свежую прошивку]
| + | |
| − | * [https://github.com/cleanflight/cleanflight/releases Список всех прошивок]
| + | |
| − | * [https://github.com/cleanflight/cleanflight/tree/master/docs Оригинальная документация] на гитхабе ''(англ.)'', [https://github.com/cleanflight/cleanflight/tree/master Краткая аннотация]
| + | |
| − | * [http://blog.oscarliang.net/cleanflight-naze32-setup/ Инструкция по установке прошивки CleanFlight] на контроллер [[Naze32]] и настройке. ''(англ.)''
| + | |
| − | * [http://cleanflight.com/ Официальный сайт]
| + | |
| − | * [https://github.com/cleanflight/ CleanFlight на гитхабе]
| + | |
| − | * [[CleanFlight Configurator]] - программное обеспечение для настройки полётных контроллеров, работающих на прошивке [[CleanFlight]].
| + | |
| − | * [[BlackBox]] - «чёрный ящик» в прошивке [[CleanFlight]] для удобной настройки [[Теория настройки ПИД / PID|PID]].
| + | |
| − | * [https://www.iforce2d.net/mixercalc/ Калькулятор миксов] для [[MultiWii]]/[[Cleanflight]]/[[Baseflight]]
| + | |
| − | | + | |
| − | == См. также ==
| + | |
| − | * [https://github.com/hydra/cleanflight Форк от CleanFlight] на гитхабе
| + | |
| − | * [[BaseFlight]]
| + | |
| − | * [[BetaFlight]]
| + | |
| − | * [[Harakiri]]
| + | |
Теперь перед многими стоит сложная задача организовать строительство ж/д путей или обслуживание существующих с учетом всех условий. Таким образом, реалистично констатировать факт, что безупречного качества услуга https://ferrum-vrn.ru/proektirovanie/ проектирование железных дорог и ряд других от специализированной компании обязательно сумеют выявиться востребованными. По факту справиться с какими-либо поставленными заданиями, и качественный ремонт ж/д путей в этом плане вообще не будет каким-то исключением, не дилемма. Достаточно обращаться в анонсированную ответственную фирму, чтобы сооружение или текущий ремонт железнодорожных путей не вышло дилеммой. Еще, важно сказать, что обратившись непосредственно в эту организацию с какой угодно поставленной задачей реалистично справиться в комплексе. Скажем, для примера, в данной организации реалистично подать заявку на разработку проекта железных дорог, оформление технического паспорта, строительные работы, а также потом сервисное обслуживание, что довольно-таки удобно. Разыскать полную информацию по услугам профильной организации в действительности можно в любой удобный момент на портале, отправиться на который вполне возможно перейдя по актуальной ссылке предоставленной выше. В ходе ознакомления с имеющейся информацией на портале реально убедиться относительно того, что постройку или ремонт ж/д путей отнюдь не выходит дилеммой, исходя из того, что элементарно результативно воспользоваться услугами профи. Следует отметить, что в результате после ознакомления с информацией на интернет-портале и появлении всяких вопросов их можно задать представителям фирмы и узнать интересуемые данные и сведения.
