PWM-контроллеры моторов: Увеличение скорости реакции
Admin (обсуждение | вклад) (→Увеличение частоты сигнала PWM) |
Admin (обсуждение | вклад) |
||
| Строка 24: | Строка 24: | ||
=== Мнения === | === Мнения === | ||
* ([[DJI NAZA]]) Неперепрошитые регуляторы - гейны (Basic и Attitude) около 250%, при попытке отрыва от земли жуткая осциляция. Перепрошитые регуляторы - гейны около 350% - вообще без осциляций и намека на их. Вот вам и действие фильтра в заводских регуляторах... [http://forum.rcdesign.ru/f123/thread258633-35.html#post3175675] | * ([[DJI NAZA]]) Неперепрошитые регуляторы - гейны (Basic и Attitude) около 250%, при попытке отрыва от земли жуткая осциляция. Перепрошитые регуляторы - гейны около 350% - вообще без осциляций и намека на их. Вот вам и действие фильтра в заводских регуляторах... [http://forum.rcdesign.ru/f123/thread258633-35.html#post3175675] | ||
| + | |||
| + | |||
| + | == См. также == | ||
| + | * [http://www.rctimer.com/index.php?gOo=goods_details.dwt&goodsid=780 Уже прошитые контроллеры SK-20A SimonK Firmware Multicopter Speed Controller ESC 20A] | ||
| + | * [http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewitem.asp?idproduct=27195&aff=346897 Удобный инструмент для прошивки Atmel Atmega] | ||
Версия 10:24, 25 сентября 2012
В мультикоптерах большое значение имеет реакция винтомоторной группы на управляющие сигналы от полётного контроллера. Чем быстрее реакция - тем в итоге качественнее стабилизация полёта.
Обычные, «хоббийные» PWM-регуляторы фильтруют управляющие сигналы, не пропуская резкие изменения частоты вращения мотора. Это обусловлено их применением в подавляющем большинстве в авиамоделях, в которых режимы работы мотора меняются нечасто, переход из одного режима в другой - сравнительно плавный, т.к. стабилизация полёта обеспечивается не мотором, а сервоприводами элеронов и т.п. В то же время для качественной стабилизации полёта мультикоптера требуется мгновенная реакция ВМГ на скачкообразный управляющий сигнал. Таким образом, для выбранных «хоббийных» PWM-контроллеров желательно подыскать прошивку, с отсутствующими фильтрами управляющего сигнала, и решающую эту проблему.
Способы увеличения скорости реакции винтомоторной группы - увеличение частоты сигнала PWM и удаление таких фильтров.
В подавляющем большинстве случаев обычные контроллеры способны воспринимать управляющий сигнал частотой 50 Герц. Гораздо лучше себя ведут контроллеры, способные работать с сигналом ~400..450 Гц и не имеющие такого фильтра.
Увеличение частоты сигнала PWM
- Пример перепрошивки ESC Mystery 20A 400Hz PWM
- Пример перепрошивки Turnigy Plush 30A
- Пример перепрошивки RCTimer 20A
- Пример перепрошивки Hobbyking SS Series 25-30A ESC
Существует также проект альтернативной микропрограммы для обычных контроллеров на базе микроконтроллеров Atmel. При наличии навыков перепрошивки можно купить ESC из списка поддерживаемых и перепрошить его, превратив в контроллер без входного фильтра и поддерживающий ШИМ-сигналы повышенных частот. В контроллерах AfroESC(2) применяется встроенная в микроконтроллер функция ICP, которая позволяет принимать управляющий сигнал аппаратно, фильтруя шумы и дрожание в последнем знаке, однако, на практике это должно быть малозаметно.
Мнения
- (DJI NAZA) Неперепрошитые регуляторы - гейны (Basic и Attitude) около 250%, при попытке отрыва от земли жуткая осциляция. Перепрошитые регуляторы - гейны около 350% - вообще без осциляций и намека на их. Вот вам и действие фильтра в заводских регуляторах... [1]
