Mission Planner
(→Полезно знать о главном экране) |
(→HUD) |
||
| Строка 28: | Строка 28: | ||
# '''Сrosstrack error and turn rate''' - ошибка следования треку и скорость поворота | # '''Сrosstrack error and turn rate''' - ошибка следования треку и скорость поворота | ||
# '''Heading direction''' - Курс (направление носа [[ЛА]]) | # '''Heading direction''' - Курс (направление носа [[ЛА]]) | ||
| − | # '''Bank angle''' - Угол [ | + | # '''Bank angle''' - Угол [http://rcsearch.ru/wiki/%D0%A2%D0%B0%D0%BD%D0%B3%D0%B0%D0%B6 крена] |
# '''Wireless telemetry connection''' - Качество передачи телеметрийных данных (% потерянных пакетов) | # '''Wireless telemetry connection''' - Качество передачи телеметрийных данных (% потерянных пакетов) | ||
# '''GPS time''' - время по данным, полученным от GPS | # '''GPS time''' - время по данным, полученным от GPS | ||
| Строка 36: | Строка 36: | ||
# '''Battery status''' - состояние батареи | # '''Battery status''' - состояние батареи | ||
# '''Artificial Horizon''' - [[искусственный горизонт]], (всегда реверсивен по отношению к крену [[ЛА]]). | # '''Artificial Horizon''' - [[искусственный горизонт]], (всегда реверсивен по отношению к крену [[ЛА]]). | ||
| − | # '''Pitch angle''' - Угол [ | + | # '''Pitch angle''' - Угол [http://rcsearch.ru/wiki/%D0%A2%D0%B0%D0%BD%D0%B3%D0%B0%D0%B6 тангажа] |
# '''GPS status''' - состояние GPS-модуля | # '''GPS status''' - состояние GPS-модуля | ||
# '''Distance to current waypoint > Current waypoint number''' - расстояние до текущей точки маршрута и её номер | # '''Distance to current waypoint > Current waypoint number''' - расстояние до текущей точки маршрута и её номер | ||
Версия 15:19, 1 марта 2016
Mission Planner - программное обеспечение для настройки и управления ЛА, оснащённого полётным контроллером ArduPilot Mega.
Полное название: Mission Planner Ground Control Station или Mission Planner GCS.
Содержание |
Главный экран
Он же экран полётных данных, также содержащий окно HUD (Heads-up Display).
На нём отображаются следующие параметры полёта:
- Красная линия - фактический курс, направление носа (переда) ЛА.
- Зелёная линия - курс назначения с учётом коррекции по треку.
- Чёрная линия - курс, определённый по данным, полученным от GPS (обычно отличается от фактического).
- Жёлтая линия - направление на текущую маршрутную точку, к которой исполняется полёт.
- Desired turn radius - расчётный радиус поворота
- GPS reported altitude - высота по данным GPS
- Latitude - широта
- Longitude - долгота
- Track of recent travel - Трек недавнего перемещения
HUD
Вид окна HUD более крупно:
- Air speed или Ground speed - скорость относительно земли (или скорость относительно воздуха, если установлен соответствующий датчик)
- Сrosstrack error and turn rate - ошибка следования треку и скорость поворота
- Heading direction - Курс (направление носа ЛА)
- Bank angle - Угол крена
- Wireless telemetry connection - Качество передачи телеметрийных данных (% потерянных пакетов)
- GPS time - время по данным, полученным от GPS
- Altitude - высота по данным APM (синяя метка показывает скорость изменения высоты).
- Air speed - воздушная скорость (относительно воздуха), показывается только при наличии датчика.
- Ground speed - скорость относительно земли
- Battery status - состояние батареи
- Artificial Horizon - искусственный горизонт, (всегда реверсивен по отношению к крену ЛА).
- Pitch angle - Угол тангажа
- GPS status - состояние GPS-модуля
- Distance to current waypoint > Current waypoint number - расстояние до текущей точки маршрута и её номер
- Current autopilot mode - текущий режим автопилота
Полезно знать о главном экране
- На карте будет показываться текущая позиция только после того, как произойдёт определение координат по GPS. Или в любом случае - при использовании симулятора полёта.
- Как работает искусственный горизонт: когда ЛА кренится вправо, горизонт наклоняется влево. То есть всегда наклоняется в противоположную сторону. Часто это настораживает новичков: дескать, что-то перепутано, но на самом деле всё в норме. 😉
- Следует в любой момент понимать, какой режим автопилота включен. Для того, чтобы полётный контроллер корректно воспринимал команды MAVlink от Mission Planner, он должен работать в одном из «автопилотных» режимах: Stabilize, Fly-by-Wire, Auto и т.п. Если же контроллер находится в режиме Manual, то все команды будут игнорироваться.
- Двойной клик на окне HUD позволит его распахнуть на весь экран на втором экране.
- Для того, чтобы использовать другие карты взамен Google Maps, нужно нажать Ctrl-F и загрузить собственные карты, которые должны быть подготовлены программой Global Mapper.
Guided Mode
Одной из самых интересных особенностей Mission Planner является возможность управлять ЛА не прибегая к помощи пульта и не готовя заранее маршрут полёта. В окне карты в любом месте можно кликнуть правой кнопкой мыши и выбрать “Fly To Here”, то есть «лети сюда». ЛА полетит в заданную точку и зависнет в ожидании следующей команды. Это и есть режим “Guided Mode”, который обладает и другими интересными возможностями.
Внимание: “Guided Mode” - это самостоятельный режим полёта. Выбрав его, полётный контроллер будет оставаться в этом режиме до тех пор, пока не будет выбран какой-либо другой режим. К примеру, если выбрать точку на карте и дать команду “Fly To Here”, то после прибытия в неё ЛА будет зависать над ней до тех пор, пока из Mission Planner не поступит следующей команды, а именно: либо команды переместиться в другую точку, либо переключения в другой режим. Более того, если переключение произойдёт в режим Auto, то миссия (полёт по маршруту) возобновится с той точки, где она была прервана.
FAQ
Коптер наклоняю влево, а горизонт наклоняется вправо
Так работает искусственный горизонт: когда ЛА кренится вправо, горизонт наклоняется влево, так как показывает отклонение ЛА относительно реального горизонта т.е. всегда наклоняется в противоположную сторону. Часто это настораживает новичков: дескать, что-то работает неправильно, но на самом деле всё в норме. 😉
В новых версиях Mission Planner пустые поля
Зайти на основную страницу Mission Planner , нажать комбинацию Ctrl+F, нажать Param Gen - это перезагрузит информацию о параметрах и всё будет нормально отображаться.
Невозможно соединится с удаленным сервером (карта)
Можно попробовать поменять провайдера карт (на экране планировки миссий). Например, Яндекс-карты хорошо работают.
Параметры Mission Planner
См. статью Mission Planner. Полный список параметров
Ссылки
См. также
Tower (DroidPlanner 3) - приложение для настройки и управления APM на Android-устройствах.
