ПО для автопилотов-ликбез

ПО для автопилотов-----автор Книжников ВВ

Существует множество полётных контролеров для БПЛА разных фирм производителей со своим оригинальным ПО! все узкозаточенные АП разрабатывались профи в своей области применения-----например для крылатых дронов очень хороша " Фишка", для мультикоптеров " Тарот" и "Диджиай" и ПО писали спецы понимающие особенности САУ для конкретного вида ла !!! Но сейчас стали очень популярны ПО с открытым кодом типа " Ардупилот" для всех видов роботов , " Бетафлай" для спортивных квадрокоптеров и "Айнав" для самолётов!

Так как оболочки писали программисты-любители, то каждые придумывали свои термины далёкие от общепринятых понятий из авиации и САУ!!! Например графическую оболочку настройки автопилота как только не называют и "мишен-плэнер" и "ассистент" и "конфигуратор"----- хотя по сути это одно и тоже! В каждом ПО существует множество настроек и миксов ,но тем не менее существуют всего четыре основных режима управления дроном------

первый это "ручной" или "ру" или "мануал" или "акро-тренер" или "спортивный акробатический"-----

второй это удержание "горизонта" или "2Д" или "атти "----

третий это сохранение дрона при потери связи "failesave" или "возврат домой" по ЖПС или " аварийная  автопосадка" при разряде акку-----

четвертый это полная "автономка" или движение по за программированному маршруту!!!

есть ещё специфические типа ЖПС удержание точки и высоты или глубины , объезд препятствий, сопровождение цели типа "следуй за мной", групповой полёт "рой" и другие!!!

Прошивка----- это загрузочная программа емкостью от сотен Кбайт и до несколько десятков Мбайт для управления аппаратной части автопилота стандартными протоколами связи через порты уарт АЦП и ЦАП----например

ру приёмник -----"РРМ", цифровые"Sbus" и другие

сервоприводы и регуляторы хода----"РWМ" и цифровые "мультишот" и другие

светодиодное освещение и мигание, звуковая"пищалка"

настройка видеопередатчика и камеры и телеметрии-----Тх через "ОSD"

ЖПС приёмник----"nmеа" , " ublox"и другие

лидар и уз-радар---Rх

для каждого полётника существует своя версия оригинальной прошивки указанная производителем и зависит от архитектуры ЧИПА !!!

конфигуратор "бетафлай" имеет русскоязычную инструкцию и удобна в пользовании!!! правда она слишком перенасыщена непонятными терминами,коэффициентами и функциями и что бы в ней полностью разобраться нужно много времени и внимания----поэтому есть библиотека рекомендованных настроек под конкретный сетап дрона!!!

вот мои мытарства в течении одной недели-----имеется iFlight SucceX-E F722 V1.4 полетный контроллер с прошивкой 4.3.0-----можно ли заставить этот полётник работать на лк----типа вместо выходов четырех моторов сделать выходы на 3 серво по аэро рулям и одну э-ВМГ? в последнем конфигураторе 10.9 там такая есть возможность, но у меня почему то на выходе нет сигналов "РWМ" на серво , есть только на 1 мотор-----я проверил осцилографом ---- это программная проблема!!!

фишка в том что при активации режима самолёт или лк----полётник видит серво и графически меняет уровень "РWМ" от акселей и через приёмник с ру-пульта, а на выходе по нулям ,хотя там на шине ВМГ аж 8 каналов есть для октокоптера!!!

Можно выдавать на все моторы стандартный "РWМ" 50гц и они все работают и даже серво если заменить , но положение соответствует управление газом моторов!!!

я ни разу не программист , но сумел решить эту задачу используя знания САУ методом "ход конем"------конфигуратор "бетафлай 10.9.0" прошивка 4.3.0 для iFlight SucceX-E F722 V1.4 полетный контроллер!!! надо в конфигураторе арминг указать на 180 градусов , потом войти в меню группы "моторы" —---затем выбрать PWM на 50ГЦ и аэродинамическую схему квадро-Х для лк с двумя э-ВМГ и квадро-крест для одномоторного самолёта-классика-----все 4 выхода встанут на 1500 мкс при арминге и среднем газе-----передний мотор М4 вдоль оси полёта------боковые это элероны серво М2 и М3-----задний серво М1 это элеватор или руль высоты------реверсы работы аэрорулей делаются механически методом установки кабанчика на ось рм в зависимости от направления поворота!!! режим "Horizont" или "Ангел"-----много возни с пидами !!!

мне пришлось выключить в конфигурации "AIRMODE"-----потому что газ вообще не управлялся!!! режим "Horizont" адекватно работает на среднем газу----"Ангел" на полном газу-------на малом газу все элероны работают как флапероны вниз, а руль высоты верх это как режим парашютирования!!!

ПИДЫ для бойцового самолёта перехватчика-----Prop=(ROLL 50----PITCH 50---YAW 10)----все остальные по нулям I=0. Dмах=0. Dv=0.----все Ff=480- 
1000- 480 по умолчанию!!!! в меню "настройка профилей PID" выключены все функции и настройки кроме линейного газа=100%, потому что воздух среда 
мягкая и вязкая сама по себе!!!

Продвинутые пользователи в программировании умеют переназначать порты процессора для адаптации к различным переферийным устройствам----https://blog.rcdetails.info/menyaem-poryadok-motorov-..

есть "айнав" для самолётиков , но там всё на английском и очень мало поддерживаемых полётников!!!