FPV-миникоптеры

Материал из Multicopter Wiki
Перейти к: навигация, поиск

FPV-миникоптеры, «миники», гоночные коптеры - как правило, квадрокоптеры небольшого размера, от 200 до 280 мм, минимум которого определяется способностью разместить на борту FPV-камеру с достаточно мощным видеолинком (также отдельно - записывающую камеру), а максимум - способностью с большим ускорением разгоняться и так же резко тормозить, делая «миники» чрезвычайно быстрыми (до 160 км/ч), маневренными и удобными для экстремальных гоночных полётов по пересечённой местности на небольшой высоте (часто - буквально сквозь препятствия).

Гоночные миникоптеры зародились как класс в 2014 году, когда моделисты начали гонять на них по паркам, стройкам, складам и автопарковкам, а уже в первой половние 2015 года перешли от стадии хобби к отдельному виду спорта со своими лигами, соревнованиями, спонсорами и т.п.

Учитывая скоростные особенности аппаратов и полёты на грани возможности управления, устраивать полёты на гоночных миникоптерах следует вдали от людей, на пустынных пространствах, либо, в случае проведения организованных мероприятий, необходимо продумать и обеспечить безопасность зрителей и пилотов.

Содержание

Готовые FPV-миникоптеры

Комплекты для сборки

Что покупать для сборки?

Рекомендуемый сетап для входа в FPV-гонки, потянет любые акки 3s или 4s, будет летать аки ракета, примерно на таком сетапе летает половина из тех, кто гоняется по трассам.

  • Рама ZMR250
  • Моторы Cobra 2204, SunnySky 2204, DYS 2204, T-Motor 2204, Tarot 2204, это все хорошие моторы под разный бюджет. Желательно взять +1 запасной.
  • Регуляторы DYS SN20A или BL20A
  • Полётный контроллер Naze32 Acro
  • Пищалка low voltage
  • Маяк или пищалка на отдельный канал, или в разрыв канала
  • Пропеллеры 5040 или 5045 для начала, только 2х лопастные
  • Аккумуляторы 3S или 4S, токоотдача не менее 40С

Ниже представлены эти и другие часто применяемые комплектующие для гоночных FPV-миникоптеров.

Рамы для миникоптеров

Полётные контроллеры

Почему Naze32 лучше CC3D

  • проект OpenPilot переживает не лучшие времена, команда опять разделилась на 2 проекта
  • поддержка CC3D прекращена, не будет новых фишек для этого мозга
  • в CC3D можно прошить Cleanflight, но места на чипе впритык, новые версии (1.10 бета) туда уже не влезают, прошить можно только затерев родной бутлоадер через FTDI
  • в CC3D нет сенсора батарейки
  • в CC3D нет пищалки (для Cleanflight можно припаять, но очень сложно)
  • с родной прошивкой намного сложнее работать с OSD, нужно искать специальную прошивку которая не факт что дальше вообще будет поддерживаться
  • Cleanflight намного быстрее развивается и шире используется, будет легче найти настройки под похожий конфиг коптера
  • в Naze32 телеметрия батарейки на Taranis без дополнительных датчиков
  • появились китайские клоны Naze32 хорошего качества и по низким ценам, полную версию можно взять за $25, acro за $20 и ниже.
  • В CC3D будет легче настроить PID по калькулятору, но Naze32 полетит хорошо в широком диапазоне PID.
  • В следующих версиях Cleanflight должны доделать g-tune (аналог PID калькулятора для CC3D).

Моторы для миников

Регуляторы

Пропеллеры

FPV

FPV камеры

Видеопередатчики

Антенны

FPV очки и мониторы

OSD

Для гоночных миников нужен простейший OSD – текущий уровень напряжения и таймер

Полезное

Прочие комплектующие

PCB

Распредплаты, платы распределения питания и сигналов.

  • Защитные оплёточные трубки, в которые вставляются провода от моторов к регуляторам - гуглить по словам змеиная кожа.

Подсветка

Аварийное оборудование

FAQ

Можно ли одновременно подключать полётный контроллер к USB и подавать на него питание?

CC3D, Naze32, Flip32 без последствий подключаются. Иначе и не настроить.

Особенности режима Acro+

Можно иметь довольно низкие расходы (rates) стиков для лучшей управляемости при попытках пролететь через какую-нибудь дыру или в ворота, но одновременно с этим, при сильных отклонениях стика квадрик может быть полностью безумным и вертеться с той скоростью, на которую способна ВМГ квадрика (или, с другой стороны, реакция пилота). В общем-то, для такого режима можно отключить экспоненты в пульте.

Что такое настройка cmix?

Микс моторов по сути это таблица, которая индивидуализирует величину силы тяги, отдаваемую каждым мотором коптера. Для квадро форм-фактора X4, каждый мотор выдает 100% мощности по всем 3 гиро осям потому что рама симметрична по 3 осям. Multiwii, BaseFlight, CleanFlight и т.п. имеют предварительные настройки для разных типов рам, tricopter, hexacopter, octocopter и т.д.

Но если рама несимметрична (уникальный дизайн), нормальный полет с настройками по умолчанию возможен, моторы могут выдавать тяги больше или меньше необходимой, но это требует дополнительных усилий полетного контроллера. Установив правильные параметры cmix снижается необходимость коррекции и, как следствие, повышается производительность коптера.

См. также: [1]

Мнения:

  • Очень сомнительно использование функции кастомных миксов моторов в zmr250 и аналогах. Они симметричны относительно горизонтальной оси, симметричны относительно вертикальной, этого достаточно, поскольку пиды pitch и roll не связаны. Пиды учитывают не только разницу в длине лучей, но и разницу в моменте инерции рамы относительно разных осей. Для "автобуса" с длинной и узкой центральной частью, где сосредоточена основная масса, пиды ролл и питч в любом случае будут отличаться, и смысла менять миксы моторов нет - рама симметрична. Смысла учитывать разные плечи у моторов относительно двух осей - мало, т.к. они и так учитываются пидами.
Другое дело, если геометрия рамы не симметрична по одной из оси, например в раме как во вложении (не симметрична относительно горизонтальной оси). Задние моторы стоят уже передних (чтобы передние пропеллеры не попадали в кадр). Здесь кастомные миксы бы очень даже пригодились, поскольку, например, поворот по yaw, рассчитываемый по обычным формулам, приводит к наклону по roll. Контроллеру при этом приходится также компенсировать наклон по роллу, с использованием своих миксов моторов этого бы не требовалось. [2]

Приложения

  • HotProps - симулятор FPV-гонок.
Источник — «http://multicopterwiki.ru/index.php?title=FPV-%D0%BC%D0%B8%D0%BD%D0%B8%D0%BA%D0%BE%D0%BF%D1%82%D0%B5%D1%80%D1%8B&oldid=7203»
Личные инструменты
Пространства имён
Варианты
Действия
Навигация
Инструменты
Группа ВКонтакте