Rabbit Flight Controller

Недорогой, но эффективный полётный контроллер.

Расположение разъёмов контроллера

Расположение разъёмов контроллера

Назначение светодиодов

Подключение сонара

Характеристики

• Напряжение питания: 4～6V (можно запитывать от ESC с UBEC)
• Размер платы: 5.5х5.5 см
• Расстояние между крепёжными отверстиями: 4.5х4.5 см
• Вес: 20 г
• Температура эксплуатации: －40..+85°С

Особенности

• Реализован на 32-разрядном микропроцессоре с тактовой частотой 50 МГц.
• Удержание горизонта (автолевел) во всех версиях. Используются трёхосевые гироскопы и трёхосевые акселерометры.
• Возможность управления по 8 каналам радиоаппаратуры.
• Поддержка конструкций три-, квадро-, гекса-, и октокоптеров.
• Контроль напряжения аккумуляторов до 4S.

Режимы

• Hight lock - удержание высоты по бародатчику BMP085. Cонар НС-SR04 (или такой [1]) позволяет более точно удерживать на небольшой высоте (теоретически до 450 мм.)
• Head lock - удержание курса по компасу 5883L.
• Care Free - пилоту не важно где у аппарата нос, а где корма (работает неважно, включать на свой страх и риск). Должен работать так же, как режим Carefree у Mikrokopter.
• Auto Land - автоматическая посадка.

Преимущества

• Настраивается очень легко (летит на настройках по умолчанию), главное внимательно подключить все разъемы.
• Для опытного пользователя вполне достаточно различных параметров в программе конфигураторе.
• Прошивки обновляются, программа конфигуратор также. Но сайта разработчиков нет. Только группа на китайском канале для общения. Проект закрытый.
• Может быть будет поддержка GPS (RTL и удержание в позиции) [2]. Предположительно работает с NEO-6M.
• Поддержка различных конфигураций летательных аппаратов от бикоптера до летающего крыла.
• Вибраций не боится, перепадов температуры тоже.
• Управляется четко и предсказуемо, абсолютно годен для новичка.
• Годится для видеосъемки и полетов FPV, при минимальных подстройках не осцилирует, на спуске практически не трясёт, летает очень стабильно.

Минусы

• Использует код MultiWii нарушая GPL, что несет за собой массу минусов начиная от нелегальности контроллера в разных странах, и заканчивая сомнительностью реализации функций которых нет в оригинале (например полноценной поддержки GPS). Детали [3]

Мнения

• Когда я поменял режим на ТРЁХУ, плата обосралась(дословно) сама по себе. Теперь она не пикает и не делает чего-либо при включении. PC-Tool показывает все настройки в "0" или по умолчанию. Вот блин. [4] (Эта ошибка исправлена в более новой (V1101) прошивке. Все покупаемые контроллеры, на данный момент, имеют новую, исправленную прошивку и режим трикоптера работает адекватно.)
• Установил всё на квадрик - всё просто и понятно. На настройках по умолчанию (в программе настройки ничего не менял, только проверил работоспособность) полетел дома просто отлично (на высоте 20-30 см висит и никуда его почти не таскает, даже в маленькой комнате), КК с FY-20 приходилось всё время ловить. CareFree режим работает, удержание высоты по баро тоже. На улице же ветер 5-7 м/с, его потряхивает (квадрик не большой :М2М 36 см, вес с 2200 ма/ч-520гр), нужно настраивать. [5]
• Режим Care Free - работает, но чуть не понял (то ли угловая ошибка быстро нарастает, то ли откалибровал компас не аккуратно ). Одновременно быстро вращая коптер рудером летал вперед, назад. Секунд через 30 вместо того, чтобы лететь назад, полетел влево. Если не вращать а только поворачивать на 90,180 градусов то летит адекватно. [6]

FAQ

Как калибровать газ?

Соединяете TX и RХ одним проводом (замыкаете), те, которые для GPS (3 и 4 контакты), втыкаете ESC в плату кролика, подаете питание и ждете несколько секунд, пока индикация светодиодов кролика не изменится. Передатчик включать не надо. Вроде так калибровка работает не на всех регуляторах (на плюшах точно работает).

Как калибровать компас

1. Войдите в режим калибровки компаса (левый стик влево вниз, правый вверх) контроллер подаст одиночный сигнал.
2. Медленно вращайте контроллер по трем осям (2 раза по каждой оси), чем плавнее и равномернее Вы будете это делать, тем лучше он откалибруется.
3. На всю операцию у Вас есть 60 секунд, по истечении времени контроллер опять подаст одиночный сигнал и перейдет в дежурный режим (disarm).

Как калибровать аккумуляторы?

1. Подключить балансировочный и силовой разъёмы аккумулятора к контроллеру, подключить к компу, запустить PC-Tool.
2. Посмотреть что показывает на банках в PC-Tool и замерить мультиметром реальное напряжение.
3. Вписать реальное напряжение по каждой банке (если есть расхождение). Писать просто, если напряжение 4,15 вольт, то просто вписать 415 без всяких запятых.
4. Нажать кнопку "Calibrate".

Операция разовая, для других аккумуляторов делать ничего не надо.

Тонкости

• В программе вместе с ЕХЕ-файлом есть BAT-файл, который прописывает MSCOMM32.ocx. В этом BAT-файле ошибка, написано MSCOMM32.oSx. Нужно исправить S на С и только после этого запускать программу.
• При подключении к компьютеру (без подключения силовой батареи) от платы Rabbit Flight необходимо отключать контроллеры моторов, иначе они будут инициализироваться.
• Eсли в полёте пропадет сигнал передатчика (приемник без фэйлсейфа)- двигатели останавливаются, при появлении сигнала запускаются на тех же оборотах, что и до пропадания сигнала (вернее на том уровне какой с передатчика поступит в момент появления сигнала).
• У Rabbit Flight Controller самых ранних версий (прошивка примерно 1005) на плате и в мануале перепутаны номера контактов к моторам, если в мануале m0 m1 m2 m3, то на плате такого мотора как m0 нет , просто 12345678, соответсвенно 0 это 1 ,1 это 2 и .т.д, надеюсь сэкономит минут 20 втыкания кому-то) [7]
• Настройки для Turnigy 9x c прошивкой ER9x:
  • ch1 100% ail
  • ch2 100% ele
  • ch3 100% thr
  • ch4 100% rud
  • ch5 - трехпозиционный тумблер
    • -100%max id0
    • + 0%max id1
    • +100%max id2
  • ch6 100% max gea
  • ch7 100% max ail

Каналы 6 и 7 можно повесить на другие тумблеры.

• Aerial graphy - это выход нажатия спуска на фотоаппарате.

Где купить

• Простая комплектация на goodluckbuy.com за $64.92
• Полная комплектация (+ бародатчик и компас) на goodluckbuy.com за $99.98
• на yoybuy.com за $46

Ссылки

• Инструкция DOC PDF
• Rabbit-PC-Tool
• Инсталятор OCX для Windows 7
• Программа конфигуратор + инсталятор OCX для остальных Windows
• Новая прошивка с функцией автопосадки и управления подвесом камеры. [8]
• Драйвер для подключения через USB для 32-битных версий Windows для 64-битной Windows 7
• Обсуждение на RCGroups
• Обсуждение на RCDesign

См. также

• Сравнение KK и Rabbit Flight
• Другие полётные контроллеры