Системы автоматического управления-ликбез

САУ---автор Книжников ВВ

Автопилот с исполнительными электроприводами является системой автоматического управления с возможностью самостоятельного передвижения по запрограммированному маршруту опираясь на координаты спутникого позиционирования или магнитному компасу,по видео с визуальным чтением поверхности земли по загруженным в память 3д картам!

авионика----это автопилот(мозги)+радиомодем(ру-приёмник)+сервоприводы(рулевые машинки)+бортовой аккумулятор(ли-по)

Полноценный автопилот состоит из аппаратной части типа----

• 1) платы распределения питания обычно на 3.3в для датчиков, 5в для сервоприводов, 12в для видеоонлайн!
• 2) платы стабилизации пространственного положения дрона по трём осям тангаж, крен, рыскание на гиро и аксель датчиках!
• 3) центрального процессора или мозги с входным портами и выходной шиной для рм!
• 4) платы наложения тепеметрии для подключения по входу видеокамеры и по выходу видеопередатчика!
• 5) выносного жпс приёмника
• 6) разных переферийных датчиков типа силы тока, воздушной скорости потока, высоты, термо и тензодатчиков,магнитного компаса, ультрозвук и лидар!
• 7) блютуз-свисток
• 8) герметичный корпус с микроклимат- контролем!
• 9) кроватка с виброгасящими подушечками!
• 10) набор информационных шлейфов с разъёмами!
• 11) флеш память типа пишущего логи черного ящика!

приёмник спутниковой навигации-псн

Для точного положения дрона в пространстве планеты Земля используются цифровые приёмники с направленными антеннами обычно типа патч работающие со спутниковыми группировками в 24 штуки каждая разных стран производителей США-жпс, Россия-глонасс, Европа-галилео, Китай, Япония, Индия со своими протоколами связи! Диапозон приёма около 1.5Ггц Исторически все приёмники называются в простонародье ЖПС-трекерами!

Методика вычисления координат из тригонометрии---- трекер это искомая вершина перевернутой пирамиды,где три и более спутника основные точки опоры и точность позиционирования повышается с кол-вом видимых спутников приёмником!

Микропроцессор постоянно замеряет задержку по времени прихода сигнала от разных спутников и вычисляет точку приёма!

Точность простых гражданских ПСН плюс минус один метр, РТК систем с наземной базовой поддержкой и тремя антеннами уже около 10см, и специальными научными геологическими базами в 1см!

Скорость передачи данных с жпс-трекера на АП 1-5-10 гц, разрядность телеграммы 9600-14400-19200-24000-38400-57600бит!!!

обычно применяют протоколы низкочастотной связи NMEA или UBLOX!!!

В присылаемой телеграмме от трекера есть информация о текущем времени по гринвичу, широта и долгота, абсолютная высота над уровнем моря, скорость перемещения, направление движения, кол-во видимых спутников и служебные сообщения о номерах спутников их углов возвышения над горизонтом и азимутов! При осадках и грозе приём ухудшается!

При отказе псн или глушении автопилот может ориентироваться на азимут с магнитного компаса, высоту с бародатчика и на воздушную скорость с трубки пито для выхода дрона в предпологаемый район работы с учётом ветрового снонса или возврата на базу по радиолокации!

ЧИП

Типичная цепочка преобразований сигнала с аналового датчика до исполнительного электропривода следущая----датчик ----операционный усилитель----аналого-цифровой преобразователь----число-интегральный процессор----цифро-аналоговый преобразователь----драйвер----исполнительный механизм----обратная связь на датчик по реакции на физическое воздействие!

При восьми разрядном процессоре первых поколений максимальное количество значений дискритизации было всего

(2)8=256 положений рулевой машинки---- при десяти разрядном уже (2)10=1024 возможных положений!

При одновременном решении четырех задач одним процессором по функциям газ-тангаж-крен-рыскание дискретность понижается в четыре раза и получается всего 64, то есть сильно падает точность выполнения команд-----это явление уже заметно прямо на глаз!

Тактовая частота определяет скорость решения уравнений и как следствие временную задержку от момента ввода начальных данных до полученного результата или запаздывание----поэтому повышают частоту с десятка мгц до сотен мгц!

Для крупных дронов приемлимой задержкой считается 0.2 секунды, для малых бпла  0.1с=100 мс, для манипулятора 10мс, для станков ЧПУ 1мс!

При много-задачности таких параллельных цепочек может быть до десяти----этим занимается один центральный процессор с частотой до 256мгц по принципу прерывания и скидывания промежуточных решений общего уравнения стабилизации по ТАУ в буфер обмена данными ОЗУ! ПЗУ используется для хранения самой программы управления или прошивки ПО!

Чем выше разрядность и производительность ЧИП, тем точнее и быстрее решается многоуровневая задача САУ!

ПОКОЛЕНИЯ АП

Поколение автопилота определяет кол-во команд, точность положения и производительность основного процессора---- каждое новое поколение повышают эти показатели! ф сокращенно от слова функция, тогда примерно так-----

• ф1----один канал управления, 8 битовая-разрядность процессора с тактовой частотой 4мгц----использовались как

одноканальные платы с гиростабилизацией удержания по курсу и управления вездеходом или лодкой!

• ф2----два канала, 8бит, 8 мгц----2Д стабилизация горизонта по крен-тангаж на пиродатчиках!
• ф3----три канала, 10бит, 16мгц----3Д стабилизация удержания по трём осям координат на гиро или акселерометрах!
• ф4----четыре канала, 12бит, 32мгц----возможен полноценный автополёт бпла с жпс навигацией по программе!
• ф5----пять каналов, 16бит, 64мгц----автополёт плюс дополнительный канал для сброса груза!
• ф6----шесть каналов, 20бит, 128мгц----автомаршрут для сухопутного и водного дрона плюс манипулятор на 4 степени!
• ф7----семь каналов, 24бит, 164мгц----автополёт плюс дополнительно три канала---- на сброс груза, камера и антенн-треккер!
• ф8----восемь каналов, 32бит, 256мгц----автополёт с удержанием камеры на цель, доп. каналы на САС и сброс груза!

Сложный манипуляторс с шестью степенями свободы, это эквивалентно шести каналам управления, сразу требует свой собственный автопилот классом не менее ф6!

Для корректной работы датчиков положения ла в пространстве плату с ними типа гиро и акселерометров распологать только в центре масс ла на демпфируещем подвесе, во избежания вибраций и паразитных сил!

Одна из самых надёжных систем на пространственное расположение бпла относительно горизонта или 2Д это пиродатчики на полупроводниковых диодах работающих на приём энергии в ифракрасном диапозоне света, которые измеряют абсолютную температуру теплового излучения между планетой с +273гр К и космосом с абсолютным нулем----отлично работает днем при солнце и хорошо ночью при звёздах, удовлетворительно в пасмурную погоду и плохо в туман, то есть в облако залетать нельзя!

У всех пьезодатчиков типа твердотельных гиро-аксель есть температурный дрейв нейтрали и по прошествию нескольких часов уход с нуля может составлять несколько градусов, надо учитывать при продолжительных миссиях на дронах!

ПИД коэффициенты чувствительности

Пропорционально P--интегрально I--дифференциальное D 

комплексное уравнение переходных процессов устойчивого состояния системы стабилизации

По закону тау жёсткая система динамической автостабилизации имеет четыре зоны взаимодействия с внешним возмущением

первая--- недорегулирование по чувствительности выражено вялой реакцией на возмущение похоже на поведение пьяного человека, всё заторможено и зигзагообразная траектория полёта с постоянными заносами, переходный процесс медленно затухающий---- надо увеличить пид по оси запаздывания!

вторая-- это нормальная корректная работа автопилота выражена быстрым исправлением возмущения или есть выражение как прибитый к столу при висении и как по рельсам в полете значит пиды в оптимуме----переходной процесс быстро затухающий!

третья---- перерегулирование вызывает перевозбуждение или дрожь приводов---большой расход энергии из за бросков разгона и торможения и может вызвать разрушение механизмов привода от перегрузок---- вся САУ переходит в режим генератора автоколебаний, при этом надо уменьшить ПИД по оси дрожи!

четвёртая--- редко встречается, но пидами не лечиться, условия следующие, или слишком большой момент инерции вв у мультироторов и колеса или слишком большая площадь аэрорулей выраженная запаздыванием переходного процесса изменении угловых скоростей на возмущение с проскакиванием нейтрали и возрастающей раскачкой автоколебаний и опрокидыванием ла----внимание лечиться только заменой электроприводов на ступень мощнее именно по моменту в 1.5-2 раза!

ВНИМАНИЕ----для корректной работы связки вмг и автопилота по переходным процессам из-за момента инерции винтов на мультикоптерах соотношение масс пропеллера к мотору не должна превышать 1/5, но лучше 1/6-1/7, чтобы период реакции не превышал 0.2сек!

Подбор начальной чувствительности АП делается просто-----

1) если максимальная тяговооруженность мультикоптера составляет 4-5 единиц то минимальные пиды,

2) если тяговооруженность 2-3 то средние положение пидов,

3) если 1.2-1.5 то максимально возможные.

тоже самое для самолётов ---

1) полёт с максимальной скоростью или большой скоростной напор на аэрорули то минимум пидов ----

2) если средний напор на крейсере то средние значения пидов----

3) при малом напоре или режим парения то максимум пидов.

Тогда чтобы автопилот бпла был адаптивным ко всем режимам полёта, он должен иметь функцию 
автоматическая регулировка усиления (АРУ) коэффициентов пид от датчика воздушной скорости!
 

промышленные АП

Хоббийный автопилот на современных комплектующих радио-микро-деталях очень маленький и лёгкий---типичный размер башни с коробок спичек при массе 10-30г и ценой 20-200 уе!!! На практике для хобби большинство функций просто не нужно типа автовзлёт и автопосадка,сопровождение цели, полёт по точкам и соответственно компьютер для настроек----достаточно всего 2-Д стабилизацию и автовозврат настраиваемых прямо на АП крутилками!!!

Современный профессиональный автопилот в сборе имеет массу от 100г и размеры с пачку сигарет при средней стоимости с периферийными устройствами в 1000-2000 уе.

Цена промышленных АП формируется в первую очередь стоимостью комплектующих от класса точности, многоуровневости платы, качеством пайки, материалом корпусов и тиражом -----программное обеспечение тоже может включаться в цену АП!

Не коммерческие ПО имеют свободный доступ ко всем настройкам АП и кол-во переменных может достигать 1000 штук!

Основные ПО открытого доступа бесплатно распространяются в интернет сети--это АРДУПИЛОТ,АЙНАВ,БЕТАФЛАЙ!!!

Закрытые ПО обычно узкозаточенные с минимум доступных настроек и минимум гибких возможностей

более подробно смотри статью "ТАУ"