MultiWii

Полётный контроллер на основе Arduino - аппаратной вычислительной платформе, основными компонентами которой являются простая плата ввода/вывода и среда разработки на языке Processing/Wirin (типа С++). Называется так исторически потому, что в первых версиях были задействованы гироскопы из контроллера к игровой консоли Nintendo Wii (Wii Motion Plus и Wii Nunchuk), в данный момент платформа поддерживает большое количество сенсоров.

Платка продается в готовом виде, ничего паять не нужно. Изначально нужно было докупать гироскопы из контроллера Wii Motion Plus ($10) и акселерометр из контроллера Wii Nunchuk ($7), сейчас этого делать не нужно. Последние версии контроллеров Multiwii можно приобрести на rctimer.com или на Hobbyking, цена от 15 до 60$ в зависимости от функций.

Так как проект MultiWii работает на Arduino, то по идее все железо MultiWii совместимо с проектом Ardupilot, собственно есть такая команда ArduPirates которая занимается портированием кода Ardupilot на MultiWii (или наоборот как кому нравится). Что делает железо для MultiWii очень привлекательным вложением.

Контроллеры с процессором Atmega 2560 и датчиками последнего поколения MPU6050 (All In One Pro v1, v2) обеспечивают хорошее качество полета при невысокой цене (около 60$).

Преимущества

• Держит горизонт.

• При наличии магнетометра (компаса) держит курс.

• Обычно на плате уже есть USB порт, так что код заливается с компьютера без программатора и обновляется за секунды.

• Настройка MultiWii происходит через удобный графический интерфейс. Можно настроить чувствительность аппы, вручную оттриммировать акселерометр, тогда в горизонте он вообще будет висеть в точке в безветренную погоду. Для опытного пользователя есть возможность копаться в коде

• Регулярно обновляются прошивки

• Очень универсален, поддерживает практически все существующие виды рам трикоптера. Можно пилотировать 3D в акро-режиме, летать блинчиком вокруг себя и по FPV.

• MultiWii при должной настройке летает очень стабильно как в режиме только с гироскопом, так и со всей компанией датчиков.

• Подходит для аэрофото/видеосъёмки. Если сделать все аккуратно (рама, моторы, пропеллеры, виброзащита), то абсолютно нормально можно летать и снимать. Контроллер прост и надежен, ни разу не было такого, чтобы из-за MultiWii упал коптер. Может работать в качестве автономного контроллера подвеса.

• Возможно подключение Bluetooth или радиомодема для беспроводной настройки.

• При использовании процессора Atmega2560 возможно использование функций GPS.

• Существует версия Multiwii, портированная на процессоры stm: Afroflight (Naze32), однако этот проект поддерживается одним человеком, и его скорость развития под вопросом.

Требования

• Так как проект бюджетный, то и датчики в ней бюджетные, а значит их надо максимально защищать от вибраций. Насколько аккуратно будет сделана рама, отбалансированы пропеллеры и моторы, настолько и стабильно будет летать коптер.

(с датчиками последнего поколения качество полета заметно лучше)

• Платы продаются без корпуса, желательно как-то защищать плату от влаги, грязи и пр.
• Для использования компаса, его вместе с платой необходимо поднять выше над силовыми проводами, иначе он работать не будет. Возможно вынести компас вверх на отдельной плате (как сделано в Наза), но это менее надежно (в случае сбоя i2c-шины коптер может упасть).

Настройка

• Скачать исходный код Multiwii (на момент написания текста последняя версия 2.2)
• В файле config.h раскомментировать нужные строки кода, в зависимости от типа имеющейся платы (например #define QUADX, #define CRIUS_AIO_PRO_V1, #define MOTOR_STOP)
• Скомпилировать с помощью Arduino IDE и загрузить прошивку в плату
• Откалибровать акселерометр и (при необходимости) компас
• Смотря на графики, проверить правильность работы датчиков по следующему алгоритму

1) TILT the MULTI to the RIGHT (left side up):
MAG_ROLL, ACC_ROLL and GYRO_ROLL goes up
MAG_Z and ACC_Z goes down
2) TILT the MULTI forward (tail up):
MAG_PITCH, ACC_PITCH and GYRO_PITCH goes up
MAG_Z and ACC_Z goes down
3) Rotating the copter clockwise (YAW):
GYRO_YAW goes up
4) The copter stays level:
MAG_Z is positive ; ACC_Z is positive

• Проверить end-points на аппаратуре, чтобы минимум был около 900мс, максимум 1900 (иначе моторы не запустятся)

Если все нормально, можно лететь.

Если крутит по YAW

Проверить/настроить:

1. Регули откалибровать на одинаковый диапазон газа!
2. Аппа по yaw ~1500. Проверять в GUI! Находим макс. погрешность. Отводим стик в мин. положение и потом медленно возвращаем его в центр, под действием пружины в аппе, т.е. просто замедляя действие пружины. Запоминаем мин. значение (к примеру 1492). Потом проделываем тоже самое для макс. значения. Далее отводим стик на мин/макс позицию и отпускаем/отстреливаем под действием пружины аппы и также находим мин/макс значения, но они как правило меньше чем с "плавным" возвратом стика... Желательно проделать тоже самое для ролл/питч сразу, чтобы найти оптимальное значение для DEADBAND (мертвая зона стиков для полетного контроллера)...
3. Теперь берем максимальное отклонение от центра, добавляем 3-4 единицы и вписываем в DEADBAND в config.h - например, 1500-1492+4 = 12
4. После этого тримы не трогаем!
5. Далее все процедуры с выключенным магнетометром! Hужно отстроить коптер по механике, чтобы нос не крутило. Временно выставляем yaw I в ноль и взлетаем, если за минуту не крутит более чем на 10-30 град. то все ОК по идее и интегральная составляющая будет держать как надо. Возвращаем yaw I на место (0.04-0.07), взлетаем, должно быть все ок, т.е. кручение не более 10 град. в минуту...

Если крутит сильно (при yaw I=0), то у вас скорее всего: не откалиброваны регуляторы, неравномерно мощные моторы (например, где то износ больше: подшипник или магниты ослабли от перегрева), моторы не строго параллельны горизонту (кривой мотормаунт, круглые лучи рамы с маунтами закрепленными не строго по горизонту и т.д.)... Лечить можно изменением наклона мотора, подгибанием мотормаунта к примеру, если конструкция позволяет... К примеру коптер крутит по часовой стрелке, значит для компенсации подгибаем мотор вправо... Полечили? Возвращаем yaw I на место и т.д.

См. также

• Основные настройки PID в подробностях
• Настройка PID для GPS на Multiwii
• Настройки MultiWii с пульта

Ссылки

• Официальный сайт проекта
• Multiwii - положительный опыт
• Большая тема на RCDesign
• Build log от kinderkram
• Обсуждение на RCGroups
• Инструкция со всеми схемами подключения датчиков, арудин и прочее.
• Репозиторий всех версий кода для MultiWii
• Crius Hobby MultiWii
• Код для использования Акселерометра LIS302DLTR в MultiWii

Видео

• Пример стабильного полёта от Covax

Где купить

• MultiWii+Gyro+Accel на goodluckbuy.com за $42
• MultiWii+Gyro+Accel+Baro+Compas на goodluckbuy.com за $55

См. также

• Сравнение MultiWii и Ardupilot
• DroTek MultiWii
• Другие полётные контроллеры