Mission Planner
Содержание |
Настройки
AHRS_GPS_MINSATS
ArduPilot использует скорость, определённую по GPS, для коррекции показаний акселерометра. При малом количестве спутников, точность определения скорости по GPS падает, начинают происходить забросы трека, и, чтобы исключить рывки коптера, введен параметр минимального количества спутников, при котором коррекция активна. То есть коррекция будет отключаться, если спутников меньше заданного в этом параметре.
FS_THR_ENABLE
1 – возврат домой (при пропадании связи с пультом)
FS_GPS_ENABLE
1 – Land (пoсaдкa), 2 – AltHold (висеть на месте)
FS_THR_VALUE
должно быть выше значения газа при выключенном пульте и ниже минимального значения газа при включенном пульте.
RTL_ALT
высота возврата, в см - не ниже максимальной высоты (относительно точки взлёта), оптимально 2000-4000см.
ALT_HOLD_RTL
0 или не ниже RTL_ALT
RTL_ALT_FINAL
высота конечной точки возврата (чтобы сел должна быть 0)
RTL_LOIT_TIME
время перед посадкой (мсек)
ANGLE_MAX
мaкcимaльный угoл (рекомендуется 3500 = 35°)
WPNAV_LOITER_SPEED
скорость возврата, см/с
WPNAV_SPEED_DN
скорость снижения, см/с
WPNAV_LAND_SPEED
скорость посадки, см/с
