Mission Planner

Материал из Multicopter Wiki

Версия от 20:02, 18 июля 2015; Passatiji (обсуждение | вклад)

(разн.) ← Предыдущая | Текущая версия (разн.) | Следующая → (разн.)

Содержание

1 Параметры Mission Planner
2 Ссылки

Параметры Mission Planner

Находятся в Software/Adv Parameter List. После изменения настроек нужно не забыть нажать Write Params, чтобы они прописались в полётном контроллере.

ACRO_BAL_PITCH

ACRO_BAL_ROLL

Скорость возврата тангажа (pitch) и крена (roll) к горизонту в режиме ACRO, 0..3. По умолчанию = 1, что означает скорость 30°/с. Больше - быстрее.

ACRO_RP_P

Коэффициент скорости изменения тангажа (pitch) и крена (roll) в режимах ACRO и SPORT. Больше коэффициент - больше скорость наклона. 1..10, по умолчанию 4.5.

ACRO_TRAINER

Тип тренировочного режима:

0 - выключен. ЛА полностью под контролем пилота.
1 - автовыравнивание. ЛА автоматически вернётся в горизонтальное положение когда пилот отпустит стики. Скорость возврата определяется параметрами ACRO_BAL_ROLL and ACRO_BAL_PITCH.
2 (по умочланию) - автовыравнивание и ограничение наклона. Повторяет предыдущий режим, но дополнительно не позволяет наклонять коптер более чем на 45° (регулируется параметром ANGLE_MAX).

ACRO_YAW_P

Коэффициент преобразования наклона стика рудера пульта в скорость вращения вокруг вертикальной оси (yaw, по курсу, по рудеру, рыскание) в режимах ACRO, Stabilize и SPORT. Больше коэффициент - больше скорость вращения. 1..10, по умолчанию 4.5.

AHRS_COMP_BETA

Некая временная константа, определяющая какие данные (AHRS, то есть скорость относительно воздуха и направление, или данные GPS) будут сильнее влиять на вычисление скорости относительно поверхности. По умолчанию = 0.1, при увеличении будут всё меньше учитываться данные GPS, и наоборот. 0.001-0.5, шаг 0.01

AHRS_GPS_DELAY

Ожидаемая задержка (в секундах) данных от GPS, на время которой будет зарезервирован интегральный буфер накопления данных от акселерометров. Параметр был добавлен в версии 2.7.6. В частности, улучшает точность определения высоты полёта при поворотах, позволяя сильнее «зажать» настройки контроллера без возникновения паразитных колебаний.

AHRS_GPS_GAIN

0.0-1.0, по умолчанию = 1. Коэффициент значимости данных GPS при коррекции положения ЛА в воздухе. Рекомендации для самолётов: никогда не должен быть = 0, т.к. при этом будет потеря ориентации при поворотах, лучше устанавливать в 1.

AHRS_GPS_MINSATS

Минимальное количество видимых спутников GPS, при котором данные GPS будут использованы в дополнение к данным акселерометров для коррекции положения ЛА в воздухе. 0-10. По умолчанию - 6, это практически минимальное значение для надёжного позиционирования. Коррекция будет отключаться, если видимых спутников будет меньше заданного в этом параметре.

AHRS_GPS_USE

Определяет, будут ли использоваться данные GPS для навигации (полёт по маршруту). По умолчанию = 1.

0 - не использовать GPS, полёт «вслепую», по сути - реализация инерциальной навигационной системы. Вообще говоря, нормальный полёт в таком режиме невозможен.
1 - использовать GPS.

AHRS_ORIENTATION

Расположение платы контроллера относительно «стандартного» (определяемого по меткам на плате контроллере). В некоторых случаях может быть неудобно установить платку на борту «по стрелкам», например, из-за расположения разъёмов и т.п. С помощью этого параметра можно указать насколько и как повёрнут контроллер относительно «правильного» расположения и показания датчиков: гироскопов, акселерометров и компаса - будут соответственно пересчитываться.

По умолчанию = 0. Yaw - поворот в плоскости платы, Roll - поворот вокруг продольной оси, Pitch - поворот вокруг поперечной оси.

0 - Контроллер установлен «правильно»
1 - Yaw 45°
2 - Yaw 90°
3 - Yaw 135°
4 - Yaw 180°
5 - Yaw 225°
6 - Yaw 270°
7 - Yaw 315°
8 - Roll 180°
9 - Roll 180°, Yaw 45°
10 - Roll 180°, Yaw 90°
11 - Roll 180°, Yaw 135°
12 - Pitch 180°
13 - Roll 180°, Yaw 225°
14 - Roll 180°, Yaw 270°
15 - Roll 180°, Yaw 315°
16 - Roll 90°
17 - Roll 90°, Yaw 45°
18 - Roll 90°, Yaw 90°
19 - Roll 90°, Yaw 135°
20 - Roll 270°
21 - Roll 270°, Yaw 45°
22 - Roll 270°, Yaw 90°
23 - Roll 270°, Yaw 136°
24 - Pitch 90°
25 - Pitch 270°
26 - Pitch 180°, Yaw 90°
27 - Pitch 180°, Yaw 270°
28 - Roll 90°, Pitch 90°
29 - Roll 180°, Pitch 90°
30 - Roll 270°, Pitch 90°
31 - Roll 90°, Pitch 180°
32 - Roll 270°, Pitch 180°
33 - Roll 90°, Pitch 270°
34 - Roll 180°, Pitch 270°
35 - Roll 270°, Pitch 270°
36 - Roll 90°, Pitch 180°, Yaw 90°
37 - Roll 90°, Yaw 270°

После изменения нужно перезагрузить и перекалибровать контроллер.

ALT_HOLD_RTL

0 или не ниже RTL_ALT

ANGLE_MAX

мaкcимaльный угoл (рекомендуется 3500 = 35°)

COMPASS_LEARN

После калибровки через Mission Planner устанавливается в 0. Для правильной калибровки компаса "сведением стиков" должен быть вручную установлен в = 1

COMPASS_ORIENT

расположение и ориентация компаса

COMPASS_OFS_X

COMPASS_OFS_Y

COMPASS_OFS_Z

Индивидуальные параметры настройки компаса. Для каждой местности разные. Установленные все в 1 говорят о неправильной калибровке компаса. Можно сохранить в файл параметров и загрузить из него, если настройки компаса по каким либо причинам сбились.

FS_BATT_ENABLE

Поведение коптера при достижении значения батареи установленном в параметре FS_BATT_VOLTAGE.

Значение по умолчанию 1 = Land (автоматическая посадка). Как правило устанавливают в 0 и контролируют батарею через телеметрию или визуально по тяге.

FS_BATT_VOLTAGE

Минимальное значение напряжения батареи, при достижении которого (и ниже) срабатывает программа, выбираемая параметром FS_BATT_ENABLE. К примеру, для LiPo-аккумулятора 3S безопасно можно понизить до 10,5.

Можно, но не желательно, установить вообще в 0 (отключить функцию), хотя это верный способ убить LiPo-аккумулятор, напряжение в котором не должно понижаться определённого значения. При отключении функции обязательно нужно летать по таймеру или контролировать разряд батареи телеметрией или пищалкой.

FS_GPS_ENABLE

Параметр может принимать значения:

0 – выключено

1 (Land) – если активен режим полета , требующий GPS, при потере спутников, глюке GPS или пропадании сигналов спутников, или забросе трека, произойдёт автоматическая посадка.

2 – аналогично, но включится режим AltHold

3 – автопосадка включится даже в режимах, не требующих GPS, например Stabilize Mode.

FS_THR_ENABLE

Влияет на поведение коптера при фэйлсейве (Fail Safe):

0 – блокирует коптер, даже в режим калибровки не войти и моторы разблокировать не возможно.

1 – всегда возвращаться домой - так и есть, всегда возвращается.

2 – возвращаться, только если не выполняется миссия. Если вместо режима AUTO включен режим RTL, то будет возвращаться, прерывая миссию.

3 – всегда приземляться при потере сигнала.

FS_THR_VALUE

должно быть выше значения газа при выключенном пульте и ниже минимального значения газа при включенном пульте.

LAND_SPEED

скорость автоматической посадки, cм/с. Коптер сначала снижается до примерно 8-10 метров по значению WPNAV_SPEED_DN, потом включается параметр LAND_SPEED. Между этими двумя режимами коптер слегка зависает в воздухе.

PILOT_VELZ_MAX

максимальная скороподъёмность, которую может задать пилот стиком газа при управлении коптером в режимах, использующих удержание высоты по барометру (Loiter, AltHold, Sport).

RTL_ALT

высота (в см), которую наберет коптер при команде RTL прежде чем полететь домой. К примеру, если на местности, где предстоит летать, есть деревья по 25 м, то стоит этот параметр с запасом установить в значение 3500.

RTL_ALT_FINAL

высота конечной точки возврата домой, на которой коптер зависает после возвращения (чтобы сел должна быть = 0). Например, при значении 500 коптер зависнет на 5 метрах и будет ждать посадки вручную. Но если пульт по какой-то причине не работает, и он вернулся по файлсейву, придётся его как-то ловить или ждать, пока начнёт снижаться из-за недостатка тяги при разряде батареи.

RTL_LOIT_TIME

время перед посадкой (мсек)

STB_PIT_I

I-параметр PID-регулятора, отвечающий за стабилизацию по (поперечной) оси тангажа (pitch). Влияет на коррекцию угла наклона по тангажу при отклонении от расчётного угла наклона с течением времени. 0.000-0.100, по умолчанию = 0.

STB_PIT_IMAX

В явном виде ограничивает параметр STB_PIT_I, задавая максимальную относительную угловую скорость по (поперечной) оси тангажа (pitch) (в сотых долях ° в секунду), которую можно развивать в результате его влияния. 0-4500 (0°/с..45°/с), по умолчанию = 800 (8°/с).

STB_PIT_P

P-параметр PID-регулятора, определяющий при коррекции положения ЛА насколько большую угловую скорость нужно развить по (поперечной) оси тангажа (pitch) в зависимости от разницы между расчётным и фактическим углом наклона по тангажу. Коэффициент преобразования этой разницы в угловую скорость по тангажу. 3.000-6.000, по умолчанию = 4.5.

STB_RLL_I

I-параметр PID-регулятора, отвечающий за стабилизацию по (продольной) оси крена (roll). Влияет на коррекцию угла наклона по крену при отклонении от расчётного угла наклона с течением времени. 0.000-0.100, по умолчанию = 0.

STB_RLL_IMAX

В явном виде ограничивает параметр STB_RLL_IMAX, задавая максимальную относительную угловую скорость по (продольной) оси крена (roll) (в сотых долях ° в секунду), которую можно развивать в результате его влияния. 0-4500 (0°/с..45°/с), по умолчанию = 800 (8°/с).

STB_RLL_P

P-параметр PID-регулятора, определяющий при коррекции положения ЛА насколько большую угловую скорость нужно развить по (продольной) оси крена (roll) в зависимости от разницы между расчётным и фактическим углом наклона по крену. Коэффициент преобразования этой разницы в угловую скорость по крену. 3.000-6.000, по умолчанию = 4.5.

STB_YAW_I

I-параметр PID-регулятора, отвечающий за стабилизацию по (вертикальной) оси рыскания (yaw, курс, руддер). Влияет на коррекцию угла рыскания при отклонении от расчётного угла с течением времени. 0.000-0.100, по умолчанию = 0.

STB_YAW_IMAX

В явном виде ограничивает параметр STB_YAW_IMAX, задавая максимальную относительную угловую скорость по (вертикальной) оси рыскания (yaw, курс, руддер) (в сотых долях ° в секунду), которую можно развивать в результате его влияния. 0-4500 (0°/с..45°/с), по умолчанию = 800 (8°/с).

STB_YAW_P

P-параметр PID-регулятора, определяющий при коррекции положения ЛА насколько большую угловую скорость нужно развить по (вертикальной) оси рыскания (yaw, курс, руддер) в зависимости от разницы между расчётным и фактическим углом рыскания. Коэффициент преобразования этой разницы в угловую скорость по рысканию. 3.000-6.000, по умолчанию = 4.5.

SUPER_SIMPLE

Отвечает за включение режима Super Simple. Представляет собой битовую маску, чтобы включать режим Super Simple для разных полётных режимов. По умолчанию = 0.

0 - режим Super Simple отключён.
1 - режим Super Simple включён.
2 - Mode2
3 - Mode1+2
4 - Mode3
5 - Mode1+3
6 - Mode2+3
7 - Mode1+2+3
8 - Mode4
9 - Mode1+4
10 - Mode2+4
11 - Mode1+2+4
12 - Mode3+4
13 - Mode1+3+4
14 - Mode2+3+4
15 - Mode1+2+3+4
16 - Mode5
17 - Mode1+5
18 - Mode2+5
19 - Mode1+2+5
20 - Mode3+5
21 - Mode1+3+5
22 - Mode2+3+5
23 - Mode1+2+3+5
24 - Mode4+5
25 - Mode1+4+5
26 - Mode2+4+5
27 - Mode1+2+4+5
28 - Mode3+4+5
29 - Mode1+3+4+5
30 - Mode2+3+4+5
31 - Mode1+2+3+4+5
32 - Mode6
33 - Mode1+6
34 - Mode2+6
35 - Mode1+2+6
36 - Mode3+6
37 - Mode1+3+6
38 - Mode2+3+6
39 - Mode1+2+3+6
40 - Mode4+6
41 - Mode1+4+6
42 - Mode2+4+6
43 - Mode1+2+4+6
44 - Mode3+4+6
45 - Mode1+3+4+6
46 - Mode2+3+4+6
47 - Mode1+2+3+4+6
48 - Mode5+6
49 - Mode1+5+6
50 - Mode2+5+6
51 - Mode1+2+5+6
52 - Mode3+5+6
53 - Mode1+3+5+6
54 - Mode2+3+5+6
55 - Mode1+2+3+5+6
56 - Mode4+5+6
57 - Mode1+4+5+6
58 - Mode2+4+5+6
59 - Mode1+2+4+5+6
60 - Mode3+4+5+6
61 - Mode1+3+4+5+6
62 - Mode2+3+4+5+6
63 - Mode1+2+3+4+5+6

SYSID_MYGCS

Определяет «идентификатор наземной станции». Выбор источника, который будет восприниматься контроллером по радиосвязи. 1-255. По умолчанию = 255.

255 - Mission Planner или DroidPlanner
252 - AP Planner 2

SYSID_SW_MREV

= 120(?) Номер версии формата EEPROM. Увеличивается с каждым изменением формата данных.

SYSID_SW_TYPE

Используется наземной станцией для определения типа программного обеспечения на APM.

SYSID_THISMAV

Идентификатор (ID) устройства в сети MAVLink, чтобы можно было отличить один борт от другого. 1-255, по умолчанию = 1.

TELEM_DELAY

Количество времени (в секундах) в течение которого не будет передаваться телеметрия после включения питания. Необходимо для нормальной загрузки Xbee. 0-10с , по умолчанию = 0с.

THR_ACC_ENABLE

Позволяет включить/отключить контроль вертикального ускорения при стабилизации полёта PID-регулятором. По умолчанию = 1.

0 - контроль ускорения отключён, используется только контроль вертикальной скорости.
1 - контроль ускорения включён.

THR_ACCEL_D

D-параметр PID-регулятора, отвечающий за скорость изменения уровня газа, то есть требуемое время для достижения расчётного ускорения ЛА по вертикали относительно фактического. 0.000-4.000, чем меньше значение, тем быстрее, по умолчанию = 0. По сути - это фильтр реакции на кратковременные отклонениях от расчётного вертикального ускорения.

THR_ACCEL_I

I-параметр PID-регулятора, отвечающий за коррекцию уровня газа при отклонении фактического ускорения по вертикали от расчётного на более длинных промежутках времени. 0.000-3.000, по умолчанию = 1.500.

THR_ACCEL_IMAX

Максимальное относительное увеличение уровня PWM-сигнала, подаваемого на регуляторы моторов, которое может быть сделано в результате влияния параметра THR_ACCEL_I. 0-500, в десятых долях процента (0-50% * 10). По умолчанию = 500.

THR_ACCEL_P

P-параметр PID-регулятора, отвечающий за величину изменения уровня газа, которую ЛА будет применять для достижения расчётного вертикального ускорения, основываясь на данных о фактическом ускорении. 0.500-1.500, умолчанию = 0.750.

THR_ALT_I

I-параметр PID-регулятора, отвечающий за коррекцию уровня газа при отклонении фактической высоты от требуемой с течением времени. 0.000-0.100, по умолчанию = 0

THR_ALT_IMAX

В явном виде ограничивает сверху параметр THR_ALT_I, путём указания максимальной скорости подъёма. 0-500 см/с, по умолчанию = 300 см/с.

THR_ALT_P

P-параметр PID-регулятора, отвечающий за величину изменения уровня газа, которую ЛА будет применять, снижаясь или поднимаясь для достижения требуемой высоты, основываясь на данных о фактической высоте. 1.000-3.000, умолчанию = 1.000.

THR_MAX

Максимальный уровень газа, передаваемый на моторы. Не рекомендуется менять. 800-1000, в десятых долях процента (80-100% * 10). По умолчанию = 1000.

THR_MID

Уровень газа при среднем положении ручки (стика) газа. Полезен при ручном управлении, чтобы при установке ручки газа в среднее положение ЛА был близок к зависанию, стремился сохранять высоту. Определяется опытным путём. 300-700, в десятых долях процента (30-70% * 10). По умолчанию = 500.

THR_MIN

Минимальный уровень газа, который может быть передан на моторы. Обычно устанавливается для поддержания вращения моторов. 0-300, в десятых долях процента (0-30% * 10). По умолчанию = 130.

THR_RATE_D

D-параметр PID-регулятора, отвечающий за скорость изменения уровня газа, то есть требуемое время для достижения требуемой вертикальной скорости ЛА относительно фактической скорости. 0.000-4.000, чем меньше значение, тем быстрее, по умолчанию = 0. По сути - это фильтр реакции на кратковременные отклонениях от требуемой вертикальной скорости.

THR_RATE_I

I-параметр PID-регулятора, отвечающий за коррекцию уровня газа при отклонении фактической вертикальной скорости от требуемой на более длинных промежутках времени. 0.000-0.100, по умолчанию = 0

THR_RATE_IMAX

В явном виде ограничивает сверху параметр THR_RATE_I, сдерживая возможное чрезмерное ускорение по вертикали. 0-500 см/с², по умолчанию = 300 см/с².

THR_RATE_P

P-параметр PID-регулятора, отвечающий за величину изменения уровня газа, которую ЛА будет применять для достижения требуемой вертикальной скорости, основываясь на данных о фактической скорости. 1.000-8.000, умолчанию = 6.000.

TOY_RATE

Определяет скорость вращения (YAW) в режиме Toy. 1-10, чем больше - тем вращение медленнее. Не должно быть = 0. По умолчанию = 1.

TRIM_THROTTLE

Уровень газа, необходимый для удержания ЛА по высоте в автоматических режимах. Рассчитывается автоматически при анализе положения ручки газа во время ручного управления пилотом в режиме стабилизации. 0-1000, в десятых долях процента (0-100% * 10). По умолчанию = 450.

TUNE

Определяет какой параметр будет регулироваться ручкой передатчика на 6 канале. Например, можно регулировать чувствительность одного из параметров PID-регулятора.

0 - никакой
1 - Stab Roll/Pitch kP
3 - Stab Yaw kP
4 - Rate Roll/Pitch kP
5 - Rate Roll/Pitch kI
6 - Rate Yaw kP
7 - Throttle Rate kP
9 - Relay On/Off
10 - WP Speed
12 - Loiter Pos kP
13 - Heli Ext Gyro
14 - Altitude Hold kP
17 - OF Loiter kP
18 - OF Loiter kI
19 - OF Loiter kD
21 - Rate Roll/Pitch kD
22 - Loiter Rate kP
23 - Loiter Rate kD
25 - Acro RollPitch kP
26 - Rate Yaw kD
28 - Loiter Rate kI
30 - AHRS Yaw kP
31 - AHRS kP
32 - INAV_TC
34 - Throttle Accel kP
35 - Throttle Accel kI
36 - Throttle Accel kD
37 - Throttle Rate kD
38 - Declination
39 - Circle Rate
40 - Acro Yaw kP
41 - Sonar Gain
42 - Loiter Speed

TUNE_HIGH

Максимальное значение диапазона регулировки параметра, задаваемого в TUNE. 0-32767, по-умолчанию = 1000.

TUNE_LOW

Минимальное значение диапазона регулировки параметра, задаваемого в TUNE. 0-32767, по-умолчанию = 0.

WP_INDEX

Порядковый номер команды, которая выполняется в данный момент. Нельзя менять этот параметр! По-умолчанию = 0.

WP_TOTAL

Общее количество команд, сохранённых в миссии. Нельзя менять этот параметр! По-умолчанию = 1.

WP_YAW_BEHAVIOR

Определяет как будет осуществляться управление рысканием (по руддеру, то есть куда направлен нос коптера) при возвращении домой по RTL и при выполнении миссии. По умолчанию = 1.

0 - управление по руддеру не осуществляется.
1 - носом к следующей точке маршрута
2 - носом к следующей точке маршрута, кроме RTL
3 - носом по курсу GPS

WPNAV_ACCEL

Определяет ускорение, с которым будет двигаться ЛА при выполнении миссий. 0-980 см/с² (по другим данным 50-500). По умолчанию = 100.

WPNAV_LAND_SPEED

скорость посадки, см/с

WPNAV_LOITER_SPEED

Максимальная скорость, с которой должен передвигаться ЛА при полёте в режиме Loiter. 0-2000 см/с. По умолчанию = 500 (700?).

WPNAV_RADIUS

На каком расстоянии от заданной точки маршрута будет считаться её достижение. Другими словами, радиус центра окружности с центром в заданной точке при пересечении которой будет считаться, что ЛА достиг заданную точку и можно выполнять следующую команду. 100-1000 см. По умолчанию = 200 см.

WPNAV_SPEED

Cкорость горизонтального полёта при возвращении домой в RTL или во время полёта по точкам при исполнении миссии. Можно установить побольше, чтобы ЛА летел шустрее. Если поставить мало, например 1500, то при этом (в пересчёте на расстояние) сильнее расходуется аккумулятор. 0-2000 см/с. По умолчанию = 500 см/с.

WPNAV_SPEED_DN

Вертикальная скорость, которую ЛА будет поддерживать при движении вниз в автоматических режимах, 0-1000 см/с, по умолчанию = 150 см/с.

WPNAV_SPEED_UP

Вертикальная скорость, которую ЛА будет поддерживать при движении вверх в автоматических режимах, 0-1000 см/с, по умолчанию = 250 см/с.

Ссылки

Разные версии Mission planner
Сервис просмотра графика
Advanced Parameter List - список параметров на copter.ardupilot.com/wiki.