Walkera QR X350 PRO. DEVO-M. ArduPilot

Введение

При разработке полётного контроллера DEVO-M в компании Walkera воспользовались открытым проектом ArduPilot.

Чем это хорошо? Начинающий моделист получает летящий «из коробки» квадрокоптер, уже настроенный производителем.

Чем плохо? Никакого софта для настройки, только четыре полётных режима. Можно этим и ограничиться, для большинства пользователей достаточно. Но это лишь малая часть того, что может полётный контроллер ArduPilot.

Что (не)может DEVO-M

Изначально в QR X350 PRO доступны только четыре режима полета ArduPilot.

• Stabilize Mode - выравнивание по акселерометрам в горизонт. Обычный режим полёта.
• Loiter Mode - удержание в точке по GPS и барометрическому датчику высоты.
• RTL Mode - возвращение в точку взлёта и автоматическая посадка.
• Simple Mode - управление коптером не зависит от того, куда смотрит его перед.

Какие полётные режимы можно реализовать:

• Altitude Hold - при среднем положении ручки газа коптер удерживает высоту автоматически, по крену и тангажу - как в обычном режиме.
• Acro Mode - акселерометры практически не участвуют в выравнивании коптера, коптер управляется как классический вертолет, может делать кувырки.
• Auto Mode - автоматически летит по заранее запрограммированной миссии.
• Circle Mode - летает круг носом в центр автоматически, пилот управляет только высотой.
• Drift Mode - летает как самолет с элеронами, при крене доворачивает по курсу.
• Follow Me! - следует за объектом, требуется радиомодем и GPS у объекта слежения.
• Guided Mode - управляется с наземной станции по радиомодему: немедленно летит в указанную точку на карте на планшете, смартфоне или ноутбуке.
• Land mode - автоматическая посадка.
• Loiter Mode - удержание в точке по GPS и барометрическому датчику высоты.
• Position Mode - удержание в точке по GPS, высота управляется пилотом с помощью газа без датчика высоты.
• RTL Mode - возвращение в точку взлёта и автоматическая посадка.
• Simple Mode - управление коптером не зависит от того, куда смотрит его перед.
• Super Simple Mode - коптер управляется так, как будто он всегда передом от пилота, независимо от реального направления Home Lock.
• Sport Mode - то же самое, что и Acro Mode, но с удержанием высоты.
• Stabilize Mode - выравнивание по акселерометрам в горизонт. Обычный режим полёта.

Также по умолчанию отключена полезная функция Geo Fence, виртуальный забор, коптер возвращается в точку взлёта если он улетает слишком высоко или далеко.

И отсечка установлена на 10,7В, что не позволяет использовать полную ёмкость аккумулятора, это тоже можно изменить.

Установка ArduPilot

Всё, что описано, вы делаете на свой страх и риск. За последствия никто ответственности не несёт.

Для того, чтобы почти все это богатство задействовать нам нужна программа настройки MissionPlanner. Качаем тут. Шнурок для подключения есть в комплекте QR X350 PRO.