APM Planner

Материал из Multicopter Wiki
Перейти к: навигация, поиск

Содержание

Параметры APM Planner [править]

ACRO_LOCKING [править]

Удержание текущего положения при опущенных стиках во время акробатического полёта.

  • 0 - отключено (по умолчанию)
  • 1 - включено

ACRO_PITCH_RATE [править]

Максимальная угловая скорость тангажа во время акробатического полета.

10-500 °/с, по умолчанию = 180°/с.

ACRO_ROLL_RATE [править]

Максимальная угловая скорость крена во время акробатического полета

10-500 °/с, по умолчанию = 180°/с.

AHRS_COMP_BETA [править]

Постоянная времени определяющая соотношение скорости полета по датчику воздушной скорости и датчику GPS

0.001-0.5, по умолчанию = 0.1

AHRS_GPS_GAIN [править]

Это значение определяет как часто корректируется высота по данным GPS. Это значение для самолёта всегда должно быть больше 0, иначе самолёт будет терять высоту при поворотах. Для самолета, рекомендуемое значение 1.

0.0-1.0, по умолчанию = 1

AHRS_GPS_MINSATS [править]

Минимальное количество видимых спутников GPS для коррекции скорости движения и коррекции высоты. По умолчанию это 6, поскольку при меньшем количестве GPS невозможна точная коррекция акселерометров.

0-10, по умолчанию = 6

AHRS_GPS_USE [править]

Выбор между точными навигационными расчетами и GPS при определения координат. Если значение 0 то не используется GPS. Для нормального полёта всегда используйте GPS. По умолчанию = 1.

  • 0 - отключить GPS
  • 1 - включить GPS

AHRS_ORIENTATION [править]

Ориентация ардупилота относительно стандартной. В зависимости от значения, автопилот может быть повернуть на любые углы кратные 45° и 90°. Измененные углы установки ардупилота будут применены после перезагрузки. После изменения ориентации необходимо заново откалибровать акселерометр и магнитометр.

По умолчанию = 0. Yaw - поворот в плоскости платы, Roll - поворот вокруг продольной оси, Pitch - поворот вокруг поперечной оси.

  • 0 - Контроллер установлен «правильно»
  • 1 - Yaw 45°
  • 2 - Yaw 90°
  • 3 - Yaw 135°
  • 4 - Yaw 180°
  • 5 - Yaw 225°
  • 6 - Yaw 270°
  • 7 - Yaw 315°
  • 8 - Roll 180°

Более экзотические варианты поворота платы:

AHRS_RP_P [править]

Управляет скоростью реакции на изменения показаний акселерометра

0.1-0.4, по умолчанию = 0.2

AHRS_TRIM_X [править]

Компенсация угла установки ардупилота и фюзеляжа по крену. Положительное значение задаёт крен вправо.

от -0.1745 до +0.1745 радиан, по умолчанию = 0.

AHRS_TRIM_Y [править]

Компенсация угла установки ардупилота и фюзеляжа по тангажу. Положительное значение задаёт положительный тангаж.

от -0.1745 до +0.1745 радиан, по умолчанию = 0.

AHRS_TRIM_Z [править]

Не используется

от -0.1745 до +0.1745 радиан, по умолчанию = 0.

AHRS_WIND_MAX [править]

Максимальное отличие значения датчика воздушной скорости и скорости по GPS. Позволяет определить отказ датчика скорости. Значение =0 означает использование показаний датчика воздушной скорости как есть (отказ датчика не определяется).

0-127 м/с, по умолчанию = 0.

AHRS_YAW_P [править]

Определяет преимущество GPS или магнитометра (компаса) при определении курса. Более высокое значение означает, что точный курс будет корректироваться по GPS чаще, чем по магнитометру.

0.1-0.4, по умолчанию = 0.2.

ALT_CTRL_ALG [править]

Это значение выбирает алгоритм удержания высоты. Значение по умолчанию =0 означает использование оптимального алгоритма для вашего планера. Сейчас для этого используется алгоритм TECS (алгоритм управления суммарной энергией). Со временем будут добавляться другие алгоритмы, которые будут регулироваться соответствующими параметрами.

  • 0 - автоматический выбор

ALT_HOLD_FBWCM [править]

Минимальная высота (в см), установленная в режиме FBWB и CRUISE. При снижении ниже данной высоты самолёт автоматически выровнится в горизонтальное положение по крену. Значение 0 (по умолчанию) означает что режим выключен.

ALT_HOLD_RTL [править]

Высота (в см), которую занимает самолет в режиме RTL. Отрицательное значение (-1) означает, что самолет возвращается ДОМОЙ на текущей высоте. Обратите внимание, что при полёте по точкам используется высота той точки в которую следует самолет.

По умолчанию = 10000 см.

ALT_MIX [править]

Процент смешивания высоты по GPS и высоты по барометру. Крайние значения: 0 - только GPS, 1 – только барометр. Настоятельно не рекомендуется изменять значение =1 (по умолчанию), так как общеизвестно о ненадежном измерении высоты по GPS. С этим можно экспериментировать, только в том случае если вы запускаете самолет на многокилометровой высоте (например, с воздушного шара).

0-1, по умолчанию = 1.

ALT_OFFSET [править]

Изменение высоты относительно заданной высоты полёта. Применяется для изменения высоты по всему маршруту полета.

-32767..32767 метров, по умолчанию = 0.

ARMING_CHECK [править]

Битовые маски разрешения запуска мотора (арминг) в зависимости от успешной проверки того или иного оборудования. По умолчанию =0 - проверок нет, означает что запустить можно несмотря ни на что. Можно включить любые проверки устанавливая значения согласно бинарному представлению числа (или просто суммируя числа в десятичном представлении).

  • 1 - запуск требует проверки всего оборудования
  • (000000000b) 0 - запуск разрешён независимо от всего
  • (000000010b) 2 - барометр
  • (000000100b) 4 - компас
  • (000001000b) 8 - GPS
  • (000010000b) 16 - INS
  • (000100000b) 32 - параметры
  • (001000000b) 64 - пульт аппаратуры радиоуправления
  • (010000000b) 128 - напряжение питания платы
  • (100000000b) 256 - уровень заряда аккумулятора

К примеру, если важно проверить только готовность модуля GPS и пульта радиоуправления, то нужно установить значение = 72.

ARMING_DIS_RUD [править]

Блокировка запуска двигателя (арминга) по входящему сигналу радиоуправления (руддер).

  • 0 - нет блокировки (арминг разрешён)
  • 1 - блокировка включена (нет арминга)

ARMING_REQUIRE [править]

Запуск двигателя (арминг)) невозможен по некоторым требованиям. Если значение 0 то подтверждения не требуется (запускается сразу). Если значение 1 то запуск возможен после движения рудером или по команде с наземной станции, уберите руд, после этого запускайте двигатель.

ARSPD_AUTOCAL [править]

Если данный параметр включён, то производится автоматическая корректировка показаний воздушной скорости относительно земной. Значение записывается каждые 2 минуты если оно отличается на 5%. Рекомендуется включать режим для калибровки датчика воздушной скорости и отключать по её окончанию. Не рекомендуется выполнять полёт с постоянно включенной этой функцией.

ARSPD_ENABLE [править]

Включает использование датчика воздушной скорости

  • 0 - выключен
  • 1 - включен

ARSPD_FBW_MAX [править]

Максимальная воздушная скорость для самолета которую вы хотите достичь в автоматическом полете. Вы должны быть уверенны, что такая скорость достаточно выше ARSPD_FBW_MIN чтобы выполнять маневры в вертикальной плоскости. Рекомендуемое значение должно быть выше ARSPD_FBW_MIN как минимум на 50%.

5-100 м/с, по умолчанию = 30.

ARSPD_FBW_MIN [править]

Это минимальная воздушная скорость полёта. Это значение должно превышать скорость сваливания на 20%. Это значение также используется в параметре STALL_PREVENTION.

5-100 м/с, по умолчанию = 15.

ARSPD_OFFSET [править]

Настройка калибровки воздушной скорости

ARSPD_PIN [править]

Номер порта, к которому подключен датчик воздушной скорости. Установите значение в пределах 0..9 для аналоговых портов входа APM2. Установите 64 на APM1 для специального порта датчика воздушной скорости. Установите 11 на PX4 для аналогового порта датчика воздушной скорости. Установите 15 для Pixhawk для аналогового порта датчика воздушной скорости. Установите 65 для PX4 или Pixhawk для телеметрии EagleTree или MEAS I2C.

ARSPD_RATIO [править]

Смещение калибровки датчика воздушной скорости

ARSPD_SKIP_CAL [править]

Этот параметр позволяет вам не делать калибровку при каждом запуске ардупилота, вместо этого используется смещение калибровки датчика воздушной скорости. Это целесообразно, если не меняется датчик воздушной скорости и вы хотите избежать калибровки датчика при каждом запуске, когда нужно закрывать приемник воздушного давления заглушкой.

  • 0 - не пропускать калибровку
  • 1 - пропускать калибровку

ARSPD_TUBE_ORDER [править]

Этот параметр устанавливает какой из датчиков использует динамическое давление.

  • 0 - верхний датчик
  • 1 - нижний
  • 2 (по умолчанию) - датчик динамического давления определяется автоматически.

ARSPD_USE [править]

Использовать показания датчика воздушной скорости для контроля полёта.

  • 0 - не использовать
  • 1 - использовать

AUTO_FBW_STEER [править]

Включение позволяет полёт с управлением от пульта в автоматическом режиме. Это может быть полезно при доставке грузов во время полёта по точкам. Это даёт некоторый контроль на самолётом при ручном управлении и не мешает автоматическому полёту.

  • 0 - выключено
  • 1 - включено

AUTOTUNE_LEVEL [править]

Уровень агрессивности при автонастройке. Во время автонастройки более низкий AUTOTUNE_LEVEL приведёт к более «мягкой» настройке с менее агрессивными характеристиками. Для большинства пользователей рекомендуется уровень 6.

1-10, по умолчанию = 6.

BATT_AMP_OFFSET [править]

Напряжение (в вольтах) при нулевом токе на датчике тока.

BATT_AMP_PERVOLT [править]

Удельный ток при пересчёте на напряжение 1В.

  • На платах APM2 или Pixhawk, использующие модуль 3DR Power, значение должно быть =17.
  • Для Pixhawk, испольующего 3DR 4in1 ESC, значение должно быть =17.

BATT_CAPACITY [править]

Полная емкость заряженной батареи (в мА·ч).

BATT_CURR_PIN [править]

Устанавливает к которому из портов 0..13 подключен датчик тока.

BATT_MONITOR [править]

Включает отображение параметров батареи: напряжения и силы тока.

  • 0 - выключено
  • 3 - отображение только напряжения
  • 4 - отображение напряжения и силы тока
  • 5 - SMBus

BATT_VOLT_MULT [править]

Коэффициент преобразования напряжения на аналоговом входе (BATT_VOLT_PIN) в цифровое значение (?).

BATT_VOLT_PIN [править]

Устанавливает номер аналогового порта (0..13), на которое подается напряжение батареи (для измерения?).

BATT_VOLT2_MULT [править]

Требуется описание

BATT_VOLT2_PIN [править]

Требуется описание

CAM_DURATION [править]

Время между срабатываниями затвора камеры (в десятых долях секунды)

0-50 (0-5 секунд), по умолчанию = 10 (1 секунда).

CAM_SERVO_OFF [править]

Уровень сигнала PWM для закрывания затвора камеры.

1000-2000, по умолчанию = 1100.

CAM_SERVO_ON [править]

Уровень сигнала PWM для открывания затвора камеры.

1000-2000, по умолчанию = 1300.

CAM_TRIGG_DIST [править]

Расстояние в метрах между снимками камерой. Если он больше 0, то камера будет щёлкать каждый раз, когда координаты, полученные по GPS, будут отличаться от предыдущих на заданное в этом параметре. Следует иметь в виду, что на этот параметр влияет DO_SET_CAM_TRIGG_DIST, вкл./выкл. возможность щёлкать камерой во время полёта.

0-1000 (в метрах).

CAM_TRIGG_TYPE [править]

Способ управления спуском камеры.

  • 0 - Servo
  • 1 - Relay

COMPASS_AUTODEC [править]

Включение автоматической ориентации компаса по GPS (магнитного склонения, определяемого по координатам GPS).

  • 0 - отключено
  • 1 - включено

COMPASS_DEC [править]

Угол между магнитным и географическим «севером».

От -3.142 до 3.142 радиан, по умолчанию = 0.

COMPASS_EXTERNAL [править]

Какой компас использовать, внешний или внутренний. Автоматически устанавливается PX4 и Pixhawk. Требует установки вручную для APM 2. Если подсоединён внешний компас, то параметр COMPASS_ORIENT обрабатывается независимо от параметра расположения платы AHRS_ORIENTATION

  • 0 - использовать внутренний компас
  • 1 - использовать внешний компас

COMPASS_LEARN [править]

Включает автоматическое обучение компаса

  • 0 - выключено
  • 1 (по умолчанию) - включено

COMPASS_MOT_X [править]

Компенсация показаний компаса по оси X в зависимости от уровня газа или от силы тока, проходящего через мотор (наводок). Выбирается параметром COMPASS_MOTCT.

От -1000 до 1000 (смещение/А или смещение при полном газе), по умолчанию = 0.

COMPASS_MOT_Y [править]

Компенсация показаний компаса по оси Y в зависимости от уровня газа или от силы тока, проходящего через мотор (наводок). Выбирается параметром COMPASS_MOTCT.

От -1000 до 1000 (смещение/А или смещение при полном газе), по умолчанию = 0.

COMPASS_MOT_Z [править]

Компенсация показаний компаса по оси Z в зависимости от уровня газа или от силы тока, проходящего через мотор (наводок). Выбирается параметром COMPASS_MOTCT.

От -1000 до 1000 (смещение/А или смещение при полном газе), по умолчанию = 0.

COMPASS_MOTCT [править]

Выбор способа компенсации показаний компаса. Рекомендуется менять только при полном понимании процесса компенсации.

  • 0 - отключен
  • 1 - по уровню газа
  • 2 - по силе тока

COMPASS_OFS_X [править]

Компенсация (смещение) показаний компаса по оси X, нарушенных из-за присутствия металлических предметов в конструкции аппарата.

От -400 до 400.

COMPASS_OFS_Y [править]

Компенсация (смещение) показаний компаса по оси Y, нарушенных из-за присутствия металлических предметов в конструкции аппарата.

От -400 до 400.

COMPASS_OFS_Z [править]

Компенсация (смещение) показаний компаса по оси Z, нарушенных из-за присутствия металлических предметов в конструкции аппарата.

От -400 до 400.

Личные инструменты
Пространства имён
Варианты
Действия
Навигация
Инструменты
Группа ВКонтакте