Harakiri
Admin (обсуждение | вклад) |
Admin (обсуждение | вклад) (→OSD) |
||
Строка 24: | Строка 24: | ||
== OSD == | == OSD == | ||
− | Один из вариантов [ | + | Один из вариантов [http://rcsearch.ru/wiki/OSD OSD], совместимых с [[Harakiri]] - [http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=8&t=4865 MW OSD]. Проверенная версия - [https://github.com/ShikOfTheRa/scarab-osd scarab-osd-1.4.2.10]. |
Важно: в файле MW_OSD.ino вместо '''USE_BOXNAMES''' надо писать '''BOXNAMES''', чтобы вся информация корректно передавалась. | Важно: в файле MW_OSD.ino вместо '''USE_BOXNAMES''' надо писать '''BOXNAMES''', чтобы вся информация корректно передавалась. |
Текущая версия на 14:10, 26 октября 2015
Harakiri - один из вариантов ПО для полётных контроллеров типа Naze32 и Flip32.
По состоянию на август 2015 только Harakiri может в случае FailSafe включать GPS-режимы «Возврат домой» и «Автопосадка».
Для этого у коптера должна быть следующая конфигурация:
- Flip32 версия с баро и магнетометром (который в общем-то и не нужен, т.к. перерезается SDA встроенного компаса на плате и подключается внешний).
- GPS-модуль UBlox neo-6m на скорости 57600 бод
- MinimOSD от KV_Team (с аналоговыми входами)
- Сонар HC-SR04
- Приемник с PWM и конвертор PWM в CPPM (ArduPPM на базе Arduino 328pm Mini)
- Датчик тока ACS712
- Остальное оборудование (моторы, регуляторы, BEC, FPV) - см. в статье про FPV-миникоптеры.
Порядок действий:
- Поставить виртуалку Keil (evaluation, но после ряда действий ограничения на размер кода будут обойдены) + GCC. Инструкция baseflight_howto_0r2.pdf в архивах в теме.
- Прошивку взять из GIT TestCode3
Сонар [править]
- Сонар подключается к входам RC7 и RC8.
- Сонар отключается при наклоне больше определенного угла (18°)
- Если не откалиброван акселерометр, то угол наклона не будет определен, и сонар попросту не будет работать. Это важно знать во время отладки и настройки коптера.
- Если сонар через некоторое время отваливается, то можно попробовать увеличить константу таймаута коннекта в drv_sonar.c, например, на 350000:
if ((curT - calltime) > 300000) disable = true; // Data stalled for ca. 300ms, disconnect error.
OSD [править]
Один из вариантов OSD, совместимых с Harakiri - MW OSD. Проверенная версия - scarab-osd-1.4.2.10.
Важно: в файле MW_OSD.ino вместо USE_BOXNAMES надо писать BOXNAMES, чтобы вся информация корректно передавалась.
Если программа настройки MW OSD не запускается (из-за разногласий с Oracle Java), или запускается с большой задержкой (долго опрашивает порты в Serial.list(), в связи с реализаций Bluetooth портов под Windows при вызове функции драйвера GetName опрашивается много портов), то можно передать нужный порт из командной строки, поменять MW_OSD_GUI.java, сделать батники для ее компиляции в обход Processing, и запуска, заодно примирив её с Oracle Java. Батники кладуться в .\scarab-osd-1.4.2.10\MW_OSD_GUI\application.windows32\
Сборка (build.MW_OSD_GUI.bat):
set javahome=C:\Program Files (x86)\Java\jdk1.7.0_45\bin\ set p=.\;lib\controlP5.jar;lib\core.jar;lib\gluegen-rt.jar;lib\gluegen-rt-natives-windows-i586.jar;lib\jogl-all.jar;lib\jogl-all-natives-windows-i586.jar;lib\MW_OSD_GUI.jar;lib\RXTXcomm.jar;lib\serial.jar;lib "%javahome%\javac.exe" -classpath %p% -verbose source\*.java if exist lib\MW_OSD_GUI1.jar del lib\MW_OSD_GUI1.jar "%javahome%\jar.exe" -cvfm lib\MW_OSD_GUI1.jar META-INF\MANIFEST.MF -C source/ source/*.class source/*$*$*.class del source\*.class
Запуск (OSD_GUI.bat):
set p=lib\controlP5.jar;lib\core.jar;lib\gluegen-rt.jar;lib\gluegen-rt-natives-windows-i586.jar;lib\jogl-all.jar;lib\jogl-all-natives-windows-i586.jar;lib\MW_OSD_GUI1.jar;lib\RXTXcomm.jar;lib\serial.jar;lib set path=C:\Arduino.1.5.6.2\java\bin;%path% java -Djava.library.path=lib -cp %p% MW_OSD_GUI %*
Запуск редактора font'ов (CharEdit.bat):
C:\Arduino.1.5.6.2\java\bin\java.exe -verbose -jar data\MAX7456Charwizard.jar
Пример настроек Harakiri [править]
(mag_dec - для Москвы)
feature PPM feature VBAT feature GPS feature SONAR set minthrottle=1150 set mag_dec=105 set gps_baudrate = 57600 set gps_type = 1 set snr_type = 1 set snr_min = 20 set snr_dbg = 1