Mission Planner. Полный список параметров
(→GPSGLITCH_ACCEL) |
(→WPNAV_SPEED) |
||
| (не показаны 153 промежуточные версии 19 участников) | |||
| Строка 5: | Строка 5: | ||
=== ACRO_BAL_PITCH === | === ACRO_BAL_PITCH === | ||
=== ACRO_BAL_ROLL === | === ACRO_BAL_ROLL === | ||
| − | Скорость возврата тангажа (pitch) и крена (roll) к горизонту в режиме [[ | + | Скорость возврата тангажа (pitch) и крена (roll) к горизонту в режиме [[Полётные_режимы_ArduPilot#Acro|Acro]]. Чем больше значение, тем быстрее. |
| + | |||
| + | Значения: 0..3. | ||
| + | |||
| + | По умолчанию: 1 (соответствует скорости 30°/с). | ||
| + | |||
=== ACRO_LOCKING === | === ACRO_LOCKING === | ||
| − | Удержание горизонта (направления?) при отпускании стиков в режиме [[ | + | Удержание горизонта (направления?) при отпускании стиков в режиме [[Полётные_режимы_ArduPilot#Acro|Acro]]. |
| − | * 0 | + | |
| − | * 1 | + | Значения: |
| + | * 0: Отключено | ||
| + | * 1: Включено | ||
| + | |||
| + | По умолчанию: 0 | ||
=== ACRO_PITCH_RATE === | === ACRO_PITCH_RATE === | ||
| − | Максимальная скорость вращения по [http://rcsearch.ru/wiki/%D0%A2%D0%B0%D0%BD%D0%B3%D0%B0%D0%B6 тангажу] (при полном отклонении стика) в режиме [[ | + | Максимальная скорость вращения по [http://rcsearch.ru/wiki/%D0%A2%D0%B0%D0%BD%D0%B3%D0%B0%D0%B6 тангажу] (при полном отклонении стика) в режиме [[Полётные_режимы_ArduPilot#Acro|Acro]], °/с. |
| + | |||
| + | Значения: 10..500. | ||
| + | |||
| + | По умолчанию: 180. | ||
| + | |||
=== ACRO_PITCH_ROLL === | === ACRO_PITCH_ROLL === | ||
| − | Максимальная скорость вращения по [http://rcsearch.ru/wiki/%D0%9A%D1%80%D0%B5%D0%BD,_%D0%A2%D0%B0%D0%BD%D0%B3%D0%B0%D0%B6,_%D0%A0%D1%8B%D1%81%D0%BA%D0%B0%D0%BD%D0%B8%D0%B5#%D0%9A%D1%80%D0%B5%D0%BD%20%28Roll%29 крену] (при полном отклонении стика) в режиме [[ | + | Максимальная скорость вращения по [http://rcsearch.ru/wiki/%D0%9A%D1%80%D0%B5%D0%BD,_%D0%A2%D0%B0%D0%BD%D0%B3%D0%B0%D0%B6,_%D0%A0%D1%8B%D1%81%D0%BA%D0%B0%D0%BD%D0%B8%D0%B5#%D0%9A%D1%80%D0%B5%D0%BD%20%28Roll%29 крену] (при полном отклонении стика) в режиме [[Полётные_режимы_ArduPilot#Acro|Acro]], °/с. |
| + | |||
| + | Значения: 10..500. | ||
| + | |||
| + | По умолчанию: 180. | ||
=== ACRO_RP_P === | === ACRO_RP_P === | ||
| − | Коэффициент скорости изменения | + | Коэффициент скорости изменения крена (R - Roll) и тангажа (P - Pitch) в режимах [[Полётные_режимы_ArduPilot#Acro|Acro]] и [[Полётные_режимы_ArduPilot#Sport|Sport]], °/с. |
| + | |||
| + | Больше коэффициент - больше скорость наклона. | ||
| + | |||
| + | Значения: 1..10. | ||
| + | |||
| + | По умолчанию: 4.5. | ||
| + | |||
=== ACRO_TRAINER === | === ACRO_TRAINER === | ||
| − | Тип тренировочного режима: | + | Тип тренировочного режима. |
| − | * 0 | + | |
| − | * 1 | + | Значения: |
| − | * 2 | + | * 0: Отключено. [[Мультикоптер]] полностью под контролем пилота. |
| + | * 1: Автовыравнивание. [[Мультикоптер]] автоматически вернётся в горизонтальное положение, когда пилот отпустит стики. Скорость возврата определяется параметрами [[#ACRO_BAL_ROLL|ACRO_BAL_ROLL]] и [[#ACRO_BAL_PITCH|ACRO_BAL_PITCH]]. | ||
| + | * 2: Автовыравнивание и ограничение наклона. Повторяет предыдущий режим, но дополнительно не позволяет наклонять [[мультикоптер]] более чем на угол [[#ANGLE_MAX|ANGLE_MAX]]. | ||
| + | |||
| + | По умолчанию: 2. | ||
| + | |||
=== ACRO_YAW_P === | === ACRO_YAW_P === | ||
| − | Коэффициент преобразования наклона стика пульта, отвечающего за [[рыскание]], в скорость вращения вокруг вертикальной оси (yaw, по курсу, по рудеру) в режимах | + | Коэффициент преобразования наклона стика пульта, отвечающего за [[рыскание]], в скорость вращения вокруг вертикальной оси (yaw, по курсу, по рудеру) в режимах [[Полётные_режимы_ArduPilot|Acro]], [[Полётные_режимы_ArduPilot|Stabilize]] и [[Полётные_режимы_ArduPilot|Sport]]. |
| + | |||
| + | Больше коэффициент - больше скорость вращения. | ||
| + | |||
Значения: 1..10. | Значения: 1..10. | ||
| + | |||
По умолчанию: 4.5. | По умолчанию: 4.5. | ||
=== AHRS_COMP_BETA === | === AHRS_COMP_BETA === | ||
| − | Некая временная константа, определяющая какие данные будут сильнее влиять на вычисление скорости [[ЛА]] относительно поверхности: скорость относительно воздуха и направление по данным [[AHRS]], или данные от GPS-модуля | + | Некая временная константа, определяющая какие данные будут сильнее влиять на вычисление скорости [[ЛА]] относительно поверхности: скорость относительно воздуха и направление по данным [[AHRS]], или данные от GPS-модуля. |
| + | |||
| + | При увеличении параметра - меньше учитываются данные GPS, и наоборот. | ||
| + | |||
| + | Значения: 0,001..0,5, шаг 0,01. | ||
| + | |||
| + | По умолчанию = 0,1. | ||
=== AHRS_GPS_DELAY === | === AHRS_GPS_DELAY === | ||
Ожидаемая задержка (в секундах) данных от GPS, на время которой будет зарезервирован интегральный буфер накопления данных от акселерометров. Параметр был добавлен в версии [[2.7.6]]. В частности, улучшает точность определения высоты полёта при поворотах, позволяя сильнее «зажать» настройки контроллера без возникновения паразитных колебаний. | Ожидаемая задержка (в секундах) данных от GPS, на время которой будет зарезервирован интегральный буфер накопления данных от акселерометров. Параметр был добавлен в версии [[2.7.6]]. В частности, улучшает точность определения высоты полёта при поворотах, позволяя сильнее «зажать» настройки контроллера без возникновения паразитных колебаний. | ||
| + | |||
=== AHRS_GPS_GAIN === | === AHRS_GPS_GAIN === | ||
| − | Коэффициент значимости данных GPS при коррекции положения ЛА в воздухе. | + | Коэффициент значимости данных GPS при коррекции положения [[ЛА]] в воздухе. |
| − | * | + | |
| − | * | + | * Рекомендация для [[мультикоптер]]ов: должен быть = 0. |
| + | * Рекомендация для [[самолёт]]ов: никогда не должен быть = 0, т.к. при этом будет потеря ориентации при поворотах, лучше устанавливать = 1. | ||
| + | |||
| + | Значения: 0..1. | ||
| + | |||
| + | По умолчанию: 1. | ||
=== AHRS_GPS_MINSATS === | === AHRS_GPS_MINSATS === | ||
| − | Минимальное количество видимых спутников GPS, при котором данные GPS будут использованы в дополнение к данным акселерометров для коррекции положения ЛА в воздухе. Данные GPS будут игнорироваться, если видимых спутников будет меньше заданного в этом параметре | + | Минимальное количество видимых спутников GPS, при котором данные GPS будут использованы в дополнение к данным акселерометров для коррекции положения [[ЛА]] в воздухе. Данные GPS будут игнорироваться, если видимых спутников будет меньше заданного в этом параметре. |
| − | По умолчанию | + | Значения: 0..10. |
| + | |||
| + | По умолчанию: 6 (практически минимальное значение для надёжного позиционирования). | ||
=== AHRS_GPS_USE === | === AHRS_GPS_USE === | ||
| Строка 49: | Строка 97: | ||
=== AHRS_TRIM_X === | === AHRS_TRIM_X === | ||
| + | Угол (радиан) по оси X (Roll) в радианах, компенсирующий наклон платы полётного контроллера относительно рамы. Положительные значения наклоняют "представление" контроллера о горизонте вправо, выставляются при заваливании [[ЛА]] влево. | ||
| + | |||
| + | Значения: -0.1745..0.1745. | ||
| + | |||
=== AHRS_TRIM_Y === | === AHRS_TRIM_Y === | ||
| + | Угол (радиан) по оси Y (Pitch) в радианах, компенсирующий наклон платы полётного контроллера относительно рамы. Положительные значения наклоняют "представление" контроллера о горизонте назад (задрать нос), выставляются при заваливании [[ЛА]] вперёд. | ||
| + | |||
| + | Значения: -0.1745..0.1745. | ||
| + | |||
=== AHRS_TRIM_Z === | === AHRS_TRIM_Z === | ||
| − | + | Не используется. | |
=== AHRS_ORIENTATION === | === AHRS_ORIENTATION === | ||
| − | Расположение платы контроллера относительно | + | Расположение платы полётного контроллера относительно рамы коптера. |
| + | |||
| + | Сонаправленное раме расположение полётного контроллера - когда верх/перед рамы совпадает с верхом/передом платы контроллера. "Направление" платы контроллера определяется по меткам/стрелкам на ней. | ||
| + | |||
| + | В некоторых случаях может быть неудобно установить контроллер сонаправленно раме, например, из-за особенностей расположения разъёмов, отверстий крепления и т.п. С помощью этого параметра можно указать насколько и как повёрнут контроллер относительно сонаправленного расположения. В соответствии со значением этого параметра будут пересчитываться показания датчиков: гироскопа, акселерометра и компаса (см. также параметр [[#COMPASS_ORIENT|COMPASS_ORIENT]]). | ||
| − | + | Yaw - поворот в плоскости платы, Roll - поворот вокруг продольной оси, Pitch - поворот вокруг поперечной оси. | |
| − | * 0 | + | * 0: Контроллер установлен сонаправленно раме |
| − | * 1 | + | * 1: Yaw 45° |
| − | * 2 | + | * 2: Yaw 90° |
| − | * 3 | + | * 3: Yaw 135° |
| − | * 4 | + | * 4: Yaw 180° |
| − | * 5 | + | * 5: Yaw 225° |
| − | * 6 | + | * 6: Yaw 270° |
| − | * 7 | + | * 7: Yaw 315° |
| − | * 8 | + | * 8: Roll 180° |
{{Спойлер начало|400px|Более экзотические варианты поворота платы:}} | {{Спойлер начало|400px|Более экзотические варианты поворота платы:}} | ||
| − | * 9 | + | * 9: Roll 180°, Yaw 45° |
| − | * 10 | + | * 10: Roll 180°, Yaw 90° |
| − | * 11 | + | * 11: Roll 180°, Yaw 135° |
| − | * 12 | + | * 12: Pitch 180° |
| − | * 13 | + | * 13: Roll 180°, Yaw 225° |
| − | * 14 | + | * 14: Roll 180°, Yaw 270° |
| − | * 15 | + | * 15: Roll 180°, Yaw 315° |
| − | * 16 | + | * 16: Roll 90° |
| − | * 17 | + | * 17: Roll 90°, Yaw 45° |
| − | * 18 | + | * 18: Roll 90°, Yaw 90° |
| − | * 19 | + | * 19: Roll 90°, Yaw 135° |
| − | * 20 | + | * 20: Roll 270° |
| − | * 21 | + | * 21: Roll 270°, Yaw 45° |
| − | * 22 | + | * 22: Roll 270°, Yaw 90° |
| − | * 23 | + | * 23: Roll 270°, Yaw 136° |
| − | * 24 | + | * 24: Pitch 90° |
| − | * 25 | + | * 25: Pitch 270° |
| − | * 26 | + | * 26: Pitch 180°, Yaw 90° |
| − | * 27 | + | * 27: Pitch 180°, Yaw 270° |
| − | * 28 | + | * 28: Roll 90°, Pitch 90° |
| − | * 29 | + | * 29: Roll 180°, Pitch 90° |
| − | * 30 | + | * 30: Roll 270°, Pitch 90° |
| − | * 31 | + | * 31: Roll 90°, Pitch 180° |
| − | * 32 | + | * 32: Roll 270°, Pitch 180° |
| − | * 33 | + | * 33: Roll 90°, Pitch 270° |
| − | * 34 | + | * 34: Roll 180°, Pitch 270° |
| − | * 35 | + | * 35: Roll 270°, Pitch 270° |
| − | * 36 | + | * 36: Roll 90°, Pitch 180°, Yaw 90° |
| − | * 37 | + | * 37: Roll 90°, Yaw 270° |
{{Спойлер конец}} | {{Спойлер конец}} | ||
| − | + | По умолчанию: 0. | |
| − | + | '''После изменения нужно перезагрузить и перекалибровать контроллер (гироскоп, акселерометр, компас).''' | |
=== ALT_HOLD_RTL === | === ALT_HOLD_RTL === | ||
| Строка 118: | Строка 178: | ||
Другие параметры описаны в [[MissionPlanner]]. | Другие параметры описаны в [[MissionPlanner]]. | ||
| + | |||
| + | === ARMING_REQUIRE === | ||
| + | Определяет, требуется ли постановка на охрану. По умолчанию равно 1 - означает необходимость постановки на охрану перед взлетом. Если установлено значение 0 - то постановка на охрану не требуется: | ||
| + | *0 - отключено; | ||
| + | *1 - включено (по умолчанию). | ||
| + | |||
| + | === BAT_AMP_PERVOLT === | ||
| + | Определяет количество ампер, соответствующих каждому Вольту на пине, к которому подключён датчик тока (см. [[#BATT_CURR_PIN|BATT_CURR_PIN]] ). | ||
| + | |||
| + | * На [[APM]]2 или [[Pixhawk]], питающихся от 3DR Power brick это значение должно быть 17 | ||
| + | * На [[Pixhawk]] с 3DR 4in1 ESC это значение должно быть 17. | ||
| + | |||
| + | === BATT_CAPACITY === | ||
| + | Ёмкость батареи питания, [https://ru.wikipedia.org/wiki/Ампер-час мАч]. | ||
| + | |||
| + | Используется полётным контроллером для оценки оставшегося в батарее питания заряда (см. [[#FS_BATT_MAH|FS_BATT_MAH]]). Оставшийся заряд измеряется как полная ёмкость минус потреблённый заряд. Потреблённый заряд рассчитывается с помощью установленного (см. [[#BATT_MONITOR|BATT_MONITOR]], [[#BATT_CURR_PIN|BATT_CURR_PIN]]) и настроенного (см. [[#BATT_AMP_PERVOLT|BATT_AMP_PERVOLT]]) датчика тока. | ||
| + | |||
| + | === BATT_CURR_PIN === | ||
| + | Задаёт пин полётного контроллера, который должен быть использован для измерения напряжения от датчика тока. | ||
| + | |||
| + | Значения: | ||
| + | * -1 - Отключено | ||
| + | * 0..13 - Полётный контроллер оценивает напряжение датчика тока на пинах A0..13 соответственно. | ||
| + | * 3 - Для [[Pixhawk]], питающегося через PM (Power Module) разъём. | ||
| + | * 12 - Для [[APM#APM_2.x|APM2.5]] и модуля питания 3DR power brick. | ||
| + | * 101 - Для [[PX4]]. | ||
| + | |||
| + | === BATT_MONITOR === | ||
| + | Определяет режим наблюдения полётным контроллером за параметрами батареи питания: напряжения и силы тока. | ||
| + | * 0 - (Disabled) Отключено | ||
| + | * 3 - (Voltage Only) Только измерение напряжения | ||
| + | * 4 - (Voltage and Current) Измерение напряжения и силы тока | ||
| + | |||
| + | === BATT_VOLT_MULT === | ||
| + | Мультипликатор, используемый для расчёта напряжения на батарее питания: напряжение на пине оценки напряжения ([[#BATT_VOLT_PIN|BATT_VOLT_PIN]]) домножается на этот мультипликатор и получается напряжение на батарее. | ||
| + | |||
| + | Напряжение на пине оценки напряжения должно быть в некоторых пределах - нормировано по максимальному значению (для [[APM]], например, это 5В). Поэтому напряжение с батареи питания должно быть подано на этот пин через [https://ru.wikipedia.org/wiki/Делитель_напряжения делитель напряжения], коэффициент деления которого и будет являться описываемым мультипликатором. Если делитель делит на 3, то напряжение с батареи питания в 12В будет давать 4В на пине оценки напряжения, значит мультипликатор должен быть установлен как 3. | ||
| + | |||
| + | Значения: | ||
| + | * 10,1: Для 3DR Power brick, питающего [[APM]]2 or]] или [[Pixhawk]] | ||
| + | * 12,02: Для Pixhawk, питающегося от 3DR 4in1 ESC | ||
| + | * 1: Для [[PX4]], питающегося от модуля питания PX4IO | ||
| + | |||
| + | === BATT_VOLT_PIN === | ||
| + | Задаёт пин полётного контроллера, который должен быть использован для оценки напряжения батареи питания. | ||
| + | |||
| + | Оценка напряжения может быть сделана кастомно через [https://ru.wikipedia.org/wiki/Делитель_напряжения делитель напряжения] (см. [[#BATT_VOLT_MULT|BATT_VOLT_MULT]]). | ||
| + | |||
| + | Значения: | ||
| + | * 0..13: Полётный контроллер слушать датчик напряжения батареи питания на пинах A0..13 соответственно. | ||
| + | * 2: Для [[Pixhawk]], питающегося через PM (Power Module) разъём. | ||
| + | * 13: Для [[APM#APM_2.x|APM2.5]] и модуля питания 3DR power brick. | ||
| + | * 100: Для [[PX4]]. | ||
=== CIRCLE_RADIUS === | === CIRCLE_RADIUS === | ||
| − | Определяет радиус круга, который [[ЛА]] будет описывать в режиме [[Circle | + | Определяет радиус круга (см), который [[ЛА]] будет описывать в режиме [[Полётные_режимы_ArduPilot#Circle|Circle]]. |
| + | |||
| + | Значения: 0..10000. | ||
| + | |||
=== CIRCLE_RATE === | === CIRCLE_RATE === | ||
| − | Скорость поворота [[ЛА]] по кругу | + | Скорость и направление поворота (°/с) [[ЛА]] по кругу радиусом [[#CIRCLE_RADIUS|CIRCLE_RADIUS]] в режиме [[Полётные_режимы_ArduPilot#Circle|Circle]]. |
| + | |||
| + | Положительное значение - вращение по часовой стрелке. | ||
| + | |||
| + | Значения: -90..90. | ||
=== COMPASS_AUTODEC === | === COMPASS_AUTODEC === | ||
| − | Определяет будет ли | + | Определяет, будет ли угол склонения [[#COMPASS_DEC|COMPASS_DEC]] вычисляться автоматически, используя геопозицию, определённую по GPS. |
* 0 - автоматическое определение склонения отключено | * 0 - автоматическое определение склонения отключено | ||
| − | * 1 - автоматическое определение склонения по GPS-позиции | + | * 1 - автоматическое определение склонения по GPS-позиции |
| − | В режиме автоматического определения | + | В режиме автоматического определения полётный контроллер берёт значение угла склонения для данной местности (определённой по GPS) из подготовленных таблиц, хранящихся в прошивке полётного контроллера. Точность этих значений весьма грубая (из-за экономии памяти на контроллере). Если проделать этот процесс вручную (найти склонения в справочных ресурсах), то точность будет выше. Но разница ничтожна, и в полёте заметить её практически невозможно. |
=== COMPASS_DEC === | === COMPASS_DEC === | ||
| − | Угол склонения для компенсации разницы | + | Угол склонения для компенсации разницы между направлениями на истинный север и на магнитный север для данной местности. Данный параметр с некоторой погрешностью может определяться автоматически - см. [[#COMPASS_AUTODEC|COMPASS_AUTODEC]]. |
| + | |||
| + | Значения: -3,142..3,142 радиан. | ||
| + | |||
=== COMPASS_EXTERNAL === | === COMPASS_EXTERNAL === | ||
| − | Выбор компаса. Устанавливается автоматически в контроллерах [[PX4]] и [[Pixhawk]], но должен быть установлен корректно вручную для контроллеров [[APM2]]. | + | Выбор компаса. Устанавливается автоматически в контроллерах [[PX4]] и [[Pixhawk]], но должен быть установлен корректно вручную для контроллеров [[APM#APM_2.x|APM2]]. |
* 0 - внутренний (на плате контроллера) | * 0 - внутренний (на плате контроллера) | ||
* 1 - внешний (обычно на плате компаса, который расположен на стойке, вдали от силовых цепей). В этом случае принимается во внимание параметр [[#COMPASS_ORIENT|COMPASS_ORIENT]] независимо от параметра [[#AHRS_ORIENTATION|AHRS_ORIENTATION]]. | * 1 - внешний (обычно на плате компаса, который расположен на стойке, вдали от силовых цепей). В этом случае принимается во внимание параметр [[#COMPASS_ORIENT|COMPASS_ORIENT]] независимо от параметра [[#AHRS_ORIENTATION|AHRS_ORIENTATION]]. | ||
| + | |||
=== COMPASS_LEARN === | === COMPASS_LEARN === | ||
После калибровки через Mission Planner устанавливается в 0. Для правильной калибровки компаса «сведением стиков» должен быть вручную установлен в = 1 | После калибровки через Mission Planner устанавливается в 0. Для правильной калибровки компаса «сведением стиков» должен быть вручную установлен в = 1 | ||
=== COMPASS_ORIENT === | === COMPASS_ORIENT === | ||
| − | Расположение и ориентация внешнего компаса ('''относительно контроллера!''', | + | Расположение и ориентация внешнего компаса ('''относительно контроллера!''', ориентацию относительно рамы которого определяет параметр [[#AHRS_ORIENTATION|AHRS_ORIENTATION]]). |
| − | + | Yaw - поворот в плоскости платы, Roll - поворот вокруг продольной оси, Pitch - поворот вокруг поперечной оси. | |
| − | * 0 | + | Направления компаса можно определить по микросхеме магнетометра. Например, для серий HMC5883/HMC5983 микросхема магнетометра направлена на север, когда маркировочная точка находится в правом верхнем углу. |
| − | * 1 | + | |
| − | * 2 | + | * 0: Компас сонаправлен плате полётного контроллера |
| − | * 3 | + | * 1: Yaw 45° |
| − | * 4 | + | * 2: Yaw 90° |
| − | * 5 | + | * 3: Yaw 135° |
| − | * 6 | + | * 4: Yaw 180° |
| − | * 7 | + | * 5: Yaw 225° |
| − | * 8 | + | * 6: Yaw 270° |
| + | * 7: Yaw 315° | ||
| + | * 8: Roll 180° - Классический вариант для внешнего компаса, когда микросхема магнетометра расположена на нижней грани платы GPS-модуля, то есть "вверх ногами" | ||
{{Спойлер начало|400px|Более экзотические варианты поворота компаса:}} | {{Спойлер начало|400px|Более экзотические варианты поворота компаса:}} | ||
| − | * 9 | + | * 9: Roll 180°, Yaw 45° |
| − | * 10 | + | * 10: Roll 180°, Yaw 90° |
| − | * 11 | + | * 11: Roll 180°, Yaw 135° |
| − | * 12 | + | * 12: Pitch 180° |
| − | * 13 | + | * 13: Roll 180°, Yaw 225° |
| − | * 14 | + | * 14: Roll 180°, Yaw 270° |
| − | * 15 | + | * 15: Roll 180°, Yaw 315° |
| − | * 16 | + | * 16: Roll 90° |
| − | * 17 | + | * 17: Roll 90°, Yaw 45° |
| − | * 18 | + | * 18: Roll 90°, Yaw 90° |
| − | * 19 | + | * 19: Roll 90°, Yaw 135° |
| − | * 20 | + | * 20: Roll 270° |
| − | * 21 | + | * 21: Roll 270°, Yaw 45° |
| − | * 22 | + | * 22: Roll 270°, Yaw 90° |
| − | * 23 | + | * 23: Roll 270°, Yaw 136° |
| − | * 24 | + | * 24: Pitch 90° |
| − | * 25 | + | * 25: Pitch 270° |
| − | * 26 | + | * 26: Pitch 180°, Yaw 90° |
| − | * 27 | + | * 27: Pitch 180°, Yaw 270° |
| − | * 28 | + | * 28: Roll 90°, Pitch 90° |
| − | * 29 | + | * 29: Roll 180°, Pitch 90° |
| − | * 30 | + | * 30: Roll 270°, Pitch 90° |
| − | * 31 | + | * 31: Roll 90°, Pitch 180° |
| − | * 32 | + | * 32: Roll 270°, Pitch 180° |
| − | * 33 | + | * 33: Roll 90°, Pitch 270° |
| − | * 34 | + | * 34: Roll 180°, Pitch 270° |
| − | * 35 | + | * 35: Roll 270°, Pitch 270° |
| − | * 36 | + | * 36: Roll 90°, Pitch 180°, Yaw 90° |
| − | * 37 | + | * 37: Roll 90°, Yaw 270° |
{{Спойлер конец}} | {{Спойлер конец}} | ||
| − | + | По умолчанию: 0. | |
| − | + | '''После изменения нужно перезагрузить и перекалибровать контроллер.''' | |
=== COMPASS_MOT_X === | === COMPASS_MOT_X === | ||
=== COMPASS_MOT_Y === | === COMPASS_MOT_Y === | ||
=== COMPASS_MOT_Z === | === COMPASS_MOT_Z === | ||
| − | Значения смещения по осям, умножаемые на значение тока | + | Значения смещения по осям, умножаемые на значение тока или уровня газа (определяется в [[#COMPASS_MOTCT|COMPASS_MOTCT]]) для компенсации влияния магнитного поля моторов и силовых проводов на показания компаса. |
| + | |||
| + | Значения: -1000..1000. | ||
| + | |||
=== COMPASS_MOTCT === | === COMPASS_MOTCT === | ||
| − | Выбор компенсации показаний компаса: | + | Выбор способа компенсации показаний компаса: |
| − | * 0 - | + | * 0 - Компенсация отключена. |
| − | * 1 - | + | * 1 - В зависимости от уровня газа. Применяется, если коррекция нужна, а датчика тока на борту [[ЛА]] нет. |
| − | * 2 - | + | * 2 - В зависимости от силы тока. Для использования этого режима на борту должен быть подключенный к полётному контроллеру датчик тока. |
=== COMPASS_OFS_X === | === COMPASS_OFS_X === | ||
| − | |||
=== COMPASS_OFS_Y === | === COMPASS_OFS_Y === | ||
=== COMPASS_OFS_Z === | === COMPASS_OFS_Z === | ||
| Строка 220: | Строка 348: | ||
=== FENCE_MARGIN === | === FENCE_MARGIN === | ||
| − | Расстояние до [[APM: виртуальный забор|виртуального забора]], | + | Расстояние (м) до [[APM: виртуальный забор|виртуального забора]], на котором срабатывает действие, определяемое параметром [[#FENCE_ACTION|FENCE_ACTION]]. |
| + | |||
| + | Значения: 1..10. | ||
| + | |||
| + | По умолчанию: 2. | ||
=== FENCE_RADIUS === | === FENCE_RADIUS === | ||
| − | Радиус круга [[APM: виртуальный забор|виртуального забора]] (с центром в домашней точке) | + | Радиус (м) круга [[APM: виртуальный забор|виртуального забора]] (с центром в домашней точке), при выходе за пределы которого срабатывает действие, определяемое параметром [[#FENCE_ACTION|FENCE_ACTION]]. |
| + | |||
| + | Значения: 30..10000. | ||
| + | |||
| + | По умолчанию: 250. | ||
=== FENCE_TYPE === | === FENCE_TYPE === | ||
| Строка 239: | Строка 375: | ||
=== FRAME === | === FRAME === | ||
Определяет схему микширования управляющих сигналов, подаваемых на моторы, в зависимости от выбранного типа рамы. Не используется для [[трикоптер]]ов и [[вертолёт]]ов. | Определяет схему микширования управляющих сигналов, подаваемых на моторы, в зависимости от выбранного типа рамы. Не используется для [[трикоптер]]ов и [[вертолёт]]ов. | ||
| − | * 0 - Схема «+» ( | + | |
| − | * 1 - Схема «X» (развалом лучей вперёд) | + | Значения: |
| + | * 0 - Схема «+» (лучём вперёд) | ||
| + | * 1 - Схема «X» (развалом лучей вперёд) | ||
* 2 - Схема «V» | * 2 - Схема «V» | ||
* 3 - Схема «H» | * 3 - Схема «H» | ||
| − | * 4 - Схема | + | * 4 - Схема «V-Tail» |
| − | * 10 - Схема | + | * 5 - Схема «A-Tail» |
| + | * 10 - Схема «Y6B» | ||
| + | '''Для применения значения требуется перезагрузка.''' | ||
=== FS_BATT_ENABLE === | === FS_BATT_ENABLE === | ||
| − | [[FailSafe]] по питанию: поведение | + | [[FailSafe]] по питанию: поведение [[ЛА]] при достижении батареей порогового напряжения (установленного в параметре [[#FS_BATT_VOLTAGE|FS_BATT_VOLTAGE]]) или остаточной ёмкости батареи (установленной в параметре [[#FS_BATT_MAH|FS_BATT_MAH]]). |
| − | + | ||
| − | + | Как правило этот режим деактивируют (=0) и контролируют напряжение батареи: через телеметрию; по тревоге, издаваемой зуммером и внешними светодиодами; в крайнем случае - визуально по тяге. Дело в том, что в случае резкого повышения оборотов (например, коптер нужно подхватить уже у самой земли) напряжение может кратковременно просесть ниже установленного порога из-за резко возросшего потребления. В этом случае [[ЛА]] начнёт отрабатывать выставленное поведение, даже если напряжение вернулось на "безопасный" уровень и оставшегося заряда вполне хватит, чтобы полетать ещё и вернуть [[ЛА]] на базу. | |
| − | * 2 | + | |
| + | Значения: | ||
| + | * 0 - (Disabled) Отключен. | ||
| + | * 1 - (Land) Посадка. | ||
| + | * 2 - (RTL) Возврат в домашнюю точку. | ||
=== FS_BATT_MAH === | === FS_BATT_MAH === | ||
| − | + | Остаточный заряд батареи питания, [https://ru.wikipedia.org/wiki/Ампер-час мАч], при достижении которого срабатывает [[FailSafe]] программа, определённая в [[#FS_BATT_ENABLE|FS_BATT_ENABLE]] параметре. | |
| + | |||
| + | Контроль по данному параметру отключается при равенстве 0. | ||
| + | |||
| + | Для расчёта остаточного заряда необходим выставленный параметр [[#BATT_CAPACITY|BATT_CAPACITY]]. | ||
| + | |||
=== FS_BATT_VOLTAGE === | === FS_BATT_VOLTAGE === | ||
| − | Минимальное значение напряжения батареи, при достижении которого (и ниже) срабатывает программа, выбираемая параметром [[#FS_BATT_ENABLE|FS_BATT_ENABLE]] | + | Минимальное значение напряжения батареи, при достижении которого (и ниже) срабатывает программа, выбираемая параметром [[#FS_BATT_ENABLE|FS_BATT_ENABLE]]. |
| − | Можно | + | Можно (но не желательно) установить это значение в 0 (отключить функцию), но это верный способ убить LiPo-аккумулятор, напряжение в котором [http://rcsearch.ru/wiki/LiPo-%D0%B0%D0%BA%D0%BA%D1%83%D0%BC%D1%83%D0%BB%D1%8F%D1%82%D0%BE%D1%80#.D0.A0.D0.B0.D0.B7.D1.80.D1.8F.D0.B4_LiPo-.D0.B0.D0.BA.D0.BA.D1.83.D0.BC.D1.83.D0.BB.D1.8F.D1.82.D0.BE.D1.80.D0.BE.D0.B2 не должно опускаться ниже определённого значения]. К примеру, для LiPo-аккумулятора безопасно можно понизить напряжение до 3,5 В на ячейку ("банку"). Для 3S LiPo это значение окажется 10,5 В. При отключении функции обязательно нужно контролировать разряд батареи иным образом: телеметрией, "пищалкой" или же летать по таймеру. |
| − | === | + | === FS_GCS_ENABLE === |
| − | [[FailSafe]] при потере [[GСS]]. Определяет действие | + | [[FailSafe]] при потере сигнала от наземной станции ([[GСS]]) через модуль телеметрии. |
| − | : | + | |
| − | :1 | + | Определяет действие беспилотника при потере связи с наземной станцией. |
| − | + | ||
| + | Значения: | ||
| + | * 0: Отключено. | ||
| + | * 1: Возврат в домашнюю точку и посадка (включение режима [[Полётные_режимы_ArduPilot#RTL|RTL]]). | ||
| + | * 2: Продолжение миссии в автоматическом режиме ([[Полётные_режимы_ArduPilot#Auto|Auto]]). | ||
=== FS_GPS_ENABLE === | === FS_GPS_ENABLE === | ||
| Строка 273: | Строка 426: | ||
=== FS_THR_ENABLE === | === FS_THR_ENABLE === | ||
| − | [[FailSafe]] при отказе канала газа. Определяет поведение коптера при уровне сигнала канал газа, равном | + | [[FailSafe]] при отказе канала газа. Определяет поведение коптера при уровне сигнала канал газа, меньшем или равном значению параметра [[#FS_THR_VALUE|FS_THR_VALUE]]. На приёмнике должен быть настроен [[FailSafe]] следующим образом: выдавать заниженный (ниже [[#FS_THR_VALUE|FS_THR_VALUE]]) PWM-сигнал (ШИМ) на канале газа при пропадании сигнала с пульта. |
| − | + | * 0: блокирует аппарат, даже в режим калибровки не войти и моторы разблокировать невозможно. | |
| − | + | * 1: (RTL) возвращаться в домашнюю точку. | |
| − | + | * 2: продолжать выполнять миссию, а если её нет - возвращаться. Если вместо режима [[Полётные_режимы_ArduPilot#Auto|Auto]] включен режим [[Полётные_режимы_ArduPilot#RTL|RTL]], то будет возвращаться, прерывая миссию. | |
| − | + | * 3: (Land) всегда приземляться. | |
=== FS_THR_VALUE === | === FS_THR_VALUE === | ||
| − | Уровень ШИМ-сигнала ([[PWM]]) на 3 канале (канале газа - Throttle), ниже которого срабатывает [[ | + | Уровень ШИМ-сигнала ([[PWM]]) на 3 канале (канале газа - Throttle), ниже которого срабатывает [[FailSafe]] по отказу канала газа (см. [[#FS_THR_ENABLE|FS_THR_ENABLE]]). |
| − | + | Этим видом [[FailSafe]] осуществляется контроль потери сигнала с [http://rcsearch.ru/wiki/Аппаратура_радиоуправления аппаратуры управления]. Устанавливаемое значение должно быть не ниже значения газа при выключенном пульте и ниже минимального значения газа при включенном пульте. | |
| + | |||
| + | Значения: 925..1100. | ||
| + | |||
| + | По умолчанию: 925. | ||
| + | |||
| + | === GPS_AUTO_CONFIG === | ||
| + | Определяет, должен ли полётный контроллер выполнять автоматическую конфигурацию GPS-приёмника предустановленныим параметрами при инициализации. При включённой функции полётный контроллер пытается сконфигурировать GPS-приёмник необходимым ему образом - установить классы данных, которые он ожидает получать от приёмника, частоту обновления этих даных и т.д. Данная функция особенно полезна, когда на GPS-приёмнике отсутствует или села батарейка, обеспечивающая хранение конфигурации. | ||
| + | |||
| + | Значения: | ||
| + | * 0: Отключено | ||
| + | * 1: Включено | ||
| + | |||
| + | === GPS_NAVFILTER === | ||
| + | Определяет для GPS-приёмника (при автоконфигурировании, см. [[#GPS_AUTO_CONFIG|GPS_AUTO_CONFIG]]) динамическую модель движущейся системы (Dynamic Platform Model), которую должен использовать GPS-приёмник в вычислениях позиции. Применяется для uBlox чипов. | ||
| + | |||
| + | Значения: | ||
| + | * 0: '''Portable''' - Портативные устройства - Движущиеся системы с низким ускорением. Подходит для большинства случаев. Тип проверки адекватности данных: Высота и Скорость. Ожидаемое изменения позиции: среднее. Граничные параметры: | ||
| + | ** максимальная высота - 12000 м | ||
| + | ** максимальная скорость перемещения - 310 м/с | ||
| + | ** максимальная вертикальная скорость - 50 м/с | ||
| + | * 2: '''Stationary''' - Стационар - Системы, у которых нулевая динамика движения и практически отсутстует перемещение. Тип проверки адекватности данных: Высота и Скорость. Ожидаемое изменения позиции: малое. Граничные параметры: | ||
| + | ** максимальная высота - 9000 м | ||
| + | ** максимальная скорость перемещения - 10 м/с | ||
| + | ** максимальная вертикальная скорость - 6 м/с | ||
| + | * 3: '''Pedestrian''' - Пешеход - Движущиеся системы с низкими ускорением и скоростью. Тип проверки адекватности данных: Высота и Скорость. Ожидаемое изменения позиции: малое. Граничные параметры: | ||
| + | ** максимальная высота - 9000 м | ||
| + | ** максимальная скорость перемещения - 30 м/с | ||
| + | ** максимальная вертикальная скорость - 20 м/с | ||
| + | * 4: '''Automotive''' - Автомобиль - Рекомендуется для движущихся систем, подобных легковому автомобилю, с невысокими вертикальными ускорениями. Тип проверки адекватности данных: Высота и Скорость. Ожидаемое изменения позиции: среднее. Граничные параметры: | ||
| + | ** максимальная высота - 6000 м | ||
| + | ** максимальная скорость перемещения - 84 м/с | ||
| + | ** максимальная вертикальная скорость - 15 м/с | ||
| + | * 5: '''Sea''' - Судно - Рекомендуется для морских судов, у которых практически отсутствует вертикальной скорость, а высота позиции находится в районе уровня моря. Тип проверки адекватности данных: Высота и Скорость. Ожидаемое изменения позиции: среднее. Граничные параметры: | ||
| + | ** максимальная высота - 500 м | ||
| + | ** максимальная скорость перемещения - 25 м/с | ||
| + | ** максимальная вертикальная скорость - 5 м/с | ||
| + | * 6: '''Airborne1G''' - Воздушное судно 1G - Рекомендуется для движущихся систем с динамическим диапазоном вертикальных перемещений больших, чем у легкового автомобиля. 2D фиксация не принимается как достаточная. Тип проверки адекватности данных: Высота. Ожидаемое изменения позиции: большое. Граничные параметры: | ||
| + | ** максимальная высота - 50000 м | ||
| + | ** максимальная скорость перемещения - 100 м/с | ||
| + | ** максимальная вертикальная скорость - 100 м/с | ||
| + | * 7: '''Airborne2G''' - Воздушное судно 2G - Рекомендуется для типовых воздушных судов. 2D фиксация не принимается как достаточная. Тип проверки адекватности данных: Высота. Ожидаемое изменения позиции: большое. Граничные параметры: | ||
| + | ** максимальная высота - 50000 м | ||
| + | ** максимальная скорость перемещения - 250 м/с | ||
| + | ** максимальная вертикальная скорость - 100 м/с | ||
| + | * 8: '''Airborne4G''' - Воздушное судно 4G - Рекомендуется только для экстримально динамичных систем. 2D фиксация не принимается как достаточная. Тип проверки адекватности данных: Высота. Ожидаемое изменения позиции: большое. Граничные параметры: | ||
| + | ** максимальная высота - 50000 м | ||
| + | ** максимальная скорость перемещения - 500 м/с | ||
| + | ** максимальная вертикальная скорость - 100 м/с | ||
| + | |||
| + | === GPS_RATE_MS === | ||
| + | Определяет для GPS-модуля (при автоконфигурировании, см. [[#GPS_AUTO_CONFIG|GPS_AUTO_CONFIG]]) период (мс) обновления данных о позиции модулем. Значение должно быть выбрано максимально меньшим из тех, что позволяет GPS-модуль - чем меньше этот период, тем меньше полётный контроллер рассчитывает позицию по [https://ru.wikipedia.org/wiki/Инерциальная_навигация ИНС (IMU)] в ожидании новых данных от GPS-модуля. | ||
| + | |||
| + | Значения: 50..200. | ||
| + | |||
| + | Например: | ||
| + | * 100: 10 Гц | ||
| + | * 125: 8 Гц | ||
| + | * 200: 5 Гц | ||
| + | |||
| + | === GPS_SBAS_MODE === | ||
| + | Управляет режимом SBAS (Satellite Based Augmentation System) в GPS-приёмнике (при автоконфигурировании, см. [[#GPS_AUTO_CONFIG|GPS_AUTO_CONFIG]]). Отключение режима SBAS имеет смысл в тех уголках мира, где сигнал от спутников SBAS доступен, но его полезность для расчётов крайне мала из-за большой удалённости. | ||
| + | |||
| + | Значения: | ||
| + | * 0: Отключено | ||
| + | * 1: Включено | ||
| + | * 2: Без изменений - Оставляет без изменений значение из конфигурации (в памяти GPS-приёмника). | ||
| + | |||
| + | === GPS_TYPE === | ||
| + | Определяет чип подсоединённого GPS-приёмника. Правильное определёние чипа необходимо для успешного автоконфигурирования (см. [[#GPS_AUTO_CONFIG|GPS_AUTO_CONFIG]]). | ||
| + | |||
| + | Значения: | ||
| + | * 0: None | ||
| + | * 1: AUTO | ||
| + | * 2: uBlox | ||
| + | * 3: MTK | ||
| + | * 4: MTK19 | ||
| + | * 5: NMEA | ||
| + | * 6: SiRF | ||
| + | * 7: HIL | ||
| + | * 8: SwiftNav | ||
| + | * 9: UAVCAN | ||
| + | * 10: SBF | ||
| + | * 11: GSOF | ||
| + | * 12: QURT | ||
| + | * 13: ERB | ||
| + | * 14: MAV | ||
| + | * 15: NOVA | ||
| + | |||
| + | '''Для применения значения требуется перезагрузка.''' | ||
=== GPSGLITCH_ACCEL === | === GPSGLITCH_ACCEL === | ||
| − | Максимальное ускорение [[ЛА]], рассчитанное по данным GPS, которое считается допустимым. | + | Максимальное ускорение [[ЛА]] (см/с<sup>2</sup>), рассчитанное по данным GPS, которое считается допустимым. Во включённом режиме контроля сбоя GPS ([[#GPSGLITCH_ENABLE|GPSGLITCH_ENABLE]]) при превышении этого значения полётный контроллер делает вывод, что произошёл сбой или корректировка GPS, следовательно, этим данным GPS доверять нельзя - позиция будет корректироваться по ИНС(IMU). |
| − | Значения: 100..2000 | + | |
| − | По умолчанию: 1000 | + | Значения: 100..2000. |
| + | |||
| + | По умолчанию: 1000. | ||
=== GPSGLITCH_ENABLE === | === GPSGLITCH_ENABLE === | ||
Включение/выключение защиты от глюков GPS. | Включение/выключение защиты от глюков GPS. | ||
| − | * 0 | + | |
| − | * 1 | + | Значения: |
| + | * 0: Отключено. | ||
| + | * 1: Включено. | ||
| + | |||
=== GPSGLITCH_RADIUS === | === GPSGLITCH_RADIUS === | ||
| − | Радиус, в пределах которого принимаются новые позиции, когда включена защита от глюков GPS. | + | Радиус (см), в пределах которого принимаются новые позиции, когда включена защита [[#GPSGLITCH_ENABLE|GPSGLITCH_ENABLE]] от глюков GPS. |
| + | |||
| + | Значения: 100..2000. | ||
| + | |||
| + | По умолчанию: 200. | ||
=== LAND_SPEED === | === LAND_SPEED === | ||
| − | Скорость автоматической посадки | + | Скорость автоматической посадки (cм/с). Коптер сначала снижается до примерно 8-10 метров по значению [[#WPNAV_SPEED_DN|WPNAV_SPEED_DN]], потом включается параметр LAND_SPEED. Между этими двумя режимами коптер слегка зависает в воздухе. |
| + | |||
| + | === LOG_BITMASK === | ||
| + | Битовая маска из 4 байт (32 бита), определяющая, данные каких событий будут логироваться, когда [[ЛА]] находится в активированном (Armed) состоянии. Чем больше данных должно быть записано, тем больше нагрузка на процессор полётного контроллера, тем большего размер файл лога. | ||
| + | |||
| + | Задаётся десятичным числом, например: | ||
| + | * 0 - [0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000] '''Disabled''' | ||
| + | * 830 - [0000 0000 0000 0000 0000 0011 0011 1110] '''Default''' | ||
| + | * 894 - [0000 0000 0000 0000 0000 0011 0111 1110] '''Default+RCIN''' | ||
| + | * 958 - [0000 0000 0000 0000 0000 0011 1011 1110] '''Default+IMU'''. Используется для анализа вибраций на раме, негативно влияющих на адекватность расчётов коррекции PID-регулятором. По результатам анализа величины вибраций принимается решение, нужна ли дополнительная виброразвязка для полётного контроллера. | ||
| + | * 1854 - [0000 0000 0000 0000 0000 0111 0011 1110] '''Default+Motors''' | ||
| + | * 45054 - [0000 0000 0000 0000 1010 1111 1111 1110] '''Nearly All''' | ||
| + | * 131071 - [0000 0000 0000 0001 1111 1111 1111 1111] '''All+FastATT''' | ||
| + | * 262142 - [0000 0000 0000 0011 1111 1111 1111 1110] '''All+MotBat''' | ||
| + | * 393214 - [0000 0000 0000 0101 1111 1111 1111 1110] '''All+FastIMU''' | ||
| + | * 397310 - [0000 0000 0000 0110 0000 1111 1111 1110] '''All+FastIMU+PID''' | ||
| + | * 655358 - [0000 0000 0000 1001 1111 1111 1111 1110] '''All+FullIMU''' | ||
| + | {{Спойлер начало|400px|Значения битов в маске}} | ||
| + | Бит и группа событий, логгирование которых включает этот бит (порядок считается справа и от нуля): | ||
| + | * 0 - ATTITUDE_FAST | ||
| + | * 1 - ATTITUDE_MED | ||
| + | * 2 - GPS | ||
| + | * 3 - PM | ||
| + | * 4 - CTUN | ||
| + | * 5 - NTUN | ||
| + | * 6 - RCIN | ||
| + | * 7 - IMU | ||
| + | * 8 - CMD | ||
| + | * 9 - CURRENT | ||
| + | * 10 - RCOUT | ||
| + | * 11 - OPTFLOW | ||
| + | * 12 - PID | ||
| + | * 13 - COMPASS | ||
| + | * 14 - INAV | ||
| + | * 15 - CAMERA | ||
| + | * 17 - MOTBATT | ||
| + | * 18 - IMU_FAST | ||
| + | * 19 - IMU_RAW | ||
| + | * 20-31 - None | ||
| + | {{Спойлер конец}} | ||
=== RCMAP_PITCH === | === RCMAP_PITCH === | ||
| Строка 310: | Строка 600: | ||
=== PILOT_VELZ_MAX === | === PILOT_VELZ_MAX === | ||
| − | + | Максимальная вертикальная скорость, см/с, которую может задать пилот стиком газа при управлении коптером в режимах, использующих удержание высоты (Loiter, AltHold, пр.). | |
| + | |||
| + | Значения: 0..500. | ||
=== RTL_ALT === | === RTL_ALT === | ||
| − | высота ( | + | Минимальная высота (см) возврата домой ([[Полётные_режимы_ArduPilot#RTL|RTL]]). |
| − | Если при | + | При активировании режима возврата домой [[мультикоптер]] сначала должен набрать эту высоту и только потом начать горизонтальное переменщение. Если при автивировании режима возврата домой [[мультикоптер]] находился выше, то возврат будет осуществляться на той же высоте, что была в момент активрования возврата домой. При установке в 0 возврат осуществляется на той же высоте, что была в момент активрования возврата домой. |
| + | |||
| + | К примеру, если на местности, где предстоит летать, есть деревья высотой до 25 м (примерно высота 9-этажного дома), то имеет смысл установить этот параметр с запасом в значение 3500. | ||
| + | |||
| + | Значения: 0..8000. | ||
=== RTL_ALT_FINAL === | === RTL_ALT_FINAL === | ||
| − | + | Высота (см) конечной точки возврата домой ([[Полётные_режимы_ArduPilot#RTL|RTL]]), на которой [[мультикоптер]] зависает после возвращения (чтобы сел должна быть = 0). | |
| + | |||
| + | Например, при значении 500 [[мультикоптер]] зависнет на 5 метрах и будет ждать посадки вручную. Но если пульт по какой-то причине не работает, и [[мультикоптер]] вернулся по [[Failsafe]] процедуре, то придётся его как-то ловить или ждать, пока не начнёт снижаться из-за недостатка тяги при разряде батареи (а, скорее всего, упадёт, так как контроллер будет до последнего пытаться удержать высоту, пока батарея питания резко не "умрёт"). | ||
| + | |||
| + | Значения: -1..1000. | ||
| + | |||
=== RTL_LOIT_TIME === | === RTL_LOIT_TIME === | ||
| − | + | Время (миллисекунды) зависания над домашней точкой перед посадкой в режиме [[Полётные_режимы_ArduPilot#RTL|RTL]]. | |
| + | |||
| + | Значения: 0..60000. | ||
=== SHED_DEBUG === | === SHED_DEBUG === | ||
| Строка 329: | Строка 632: | ||
=== SERIAL1_BAUD === | === SERIAL1_BAUD === | ||
| − | + | Определяет скорость (бод) соединения на первом последовательном (Serial1) порту платы. Устанавливается, как тысячи бод соответствующей скорости. | |
| + | |||
| + | Значения: | ||
| + | * 1: 1200 | ||
| + | * 2: 2400 | ||
| + | * 4: 4800 | ||
| + | * 9: 9600 | ||
| + | * 19: 19200 | ||
| + | * 38: 38400 | ||
| + | * 57: 57600 | ||
| + | * 111: 111100 | ||
| + | * 115: 115200 | ||
| + | * 500: 500000 | ||
| + | * 921: 921600 | ||
| + | * 1500: 1500000 | ||
| + | |||
| + | По умолчанию: 57 | ||
=== SIMPLE === | === SIMPLE === | ||
| Строка 335: | Строка 654: | ||
=== SONAR_ENABLE === | === SONAR_ENABLE === | ||
| − | Включение/отключение [[сонар]]а | + | Включение/отключение [[сонар]]а. |
| − | * 0 | + | |
| − | * 1 | + | Значения: |
| + | * 0: Отключён | ||
| + | * 1: Включён | ||
| + | |||
| + | По умолчанию: 1 | ||
=== SONAR_GAIN === | === SONAR_GAIN === | ||
| − | Регулирует скорость изменения высоты | + | Регулирует скорость изменения высоты беспилотника в случае обнаружения объектов в "поле зрения" [[сонар]]а. |
| − | 0 | + | |
| + | Значения: 0,01..0,50 (или 0,01..2,00 ?) | ||
| + | |||
| + | По умолчанию: 0,2 | ||
| + | |||
=== SONAR_TYPE === | === SONAR_TYPE === | ||
Тип [[сонар]]а. Используется для выбора правильного масштаба в соответствии с используемым сонаром (поддерживаются только сонары [[Maxbotix]]?). | Тип [[сонар]]а. Используется для выбора правильного масштаба в соответствии с используемым сонаром (поддерживаются только сонары [[Maxbotix]]?). | ||
| Строка 350: | Строка 677: | ||
=== SR0_EXT_STAT === | === SR0_EXT_STAT === | ||
| − | Частота передачи параметров расширенного состояния [[SYS_STATUS]], [[MEMINFO]], [[MISSION_CURRENT]], [[GPS_RAW_INT]], [[NAV_CONTROLLER_OUTPUT]], и [[LIMITS_STATUS]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0 | + | Частота передачи (Гц) параметров расширенного состояния [[SYS_STATUS]], [[MEMINFO]], [[MISSION_CURRENT]], [[GPS_RAW_INT]], [[NAV_CONTROLLER_OUTPUT]], и [[LIMITS_STATUS]] на [[наземная станция|наземную станцию (GCS)]]. |
| + | |||
| + | Значения: 0..10. | ||
| + | |||
=== SR0_RAW_SENS === | === SR0_RAW_SENS === | ||
Частота передачи показаний датчиков [[RAW_IMU]], [[SCALED_IMU2]], [[SCALED_PRESSURE]] и [[SENSOR_OFFSETS]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц. | Частота передачи показаний датчиков [[RAW_IMU]], [[SCALED_IMU2]], [[SCALED_PRESSURE]] и [[SENSOR_OFFSETS]] на [[наземная станция|наземную станцию]]. 0-10 Гц. | ||
| Строка 541: | Строка 871: | ||
=== THR_ACCEL_I === | === THR_ACCEL_I === | ||
I-параметр [[Теория_настройки_ПИД_/_PID#.D0.9F.D1.80.D0.BE.D0.B4.D0.B2.D0.B8.D0.BD.D1.83.D1.82.D0.B0.D1.8F_.D0.BD.D0.B0.D1.81.D1.82.D1.80.D0.BE.D0.B9.D0.BA.D0.B0._.D0.97.D0.BD.D0.B0.D0.BA.D0.BE.D0.BC.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.BE_.D1.81_.D0.B2.D0.BE.D0.B7.D0.B4.D0.B5.D0.B9.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.B8.D0.B5.D0.BC_P.2C_I_.D0.B8_D_.D0.BD.D0.B0_.D1.85.D0.B0.D1.80.D0.B0.D0.BA.D1.82.D0.B5.D1.80.D0.B8.D1.81.D1.82.D0.B8.D0.BA.D0.B8|PID-регулятора]], отвечающий за коррекцию уровня газа при отклонении фактического ускорения по вертикали от расчётного на более длинных промежутках времени. 0.000-3.000, по умолчанию = 1.500. | I-параметр [[Теория_настройки_ПИД_/_PID#.D0.9F.D1.80.D0.BE.D0.B4.D0.B2.D0.B8.D0.BD.D1.83.D1.82.D0.B0.D1.8F_.D0.BD.D0.B0.D1.81.D1.82.D1.80.D0.BE.D0.B9.D0.BA.D0.B0._.D0.97.D0.BD.D0.B0.D0.BA.D0.BE.D0.BC.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.BE_.D1.81_.D0.B2.D0.BE.D0.B7.D0.B4.D0.B5.D0.B9.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.B8.D0.B5.D0.BC_P.2C_I_.D0.B8_D_.D0.BD.D0.B0_.D1.85.D0.B0.D1.80.D0.B0.D0.BA.D1.82.D0.B5.D1.80.D0.B8.D1.81.D1.82.D0.B8.D0.BA.D0.B8|PID-регулятора]], отвечающий за коррекцию уровня газа при отклонении фактического ускорения по вертикали от расчётного на более длинных промежутках времени. 0.000-3.000, по умолчанию = 1.500. | ||
| + | |||
=== THR_ACCEL_IMAX === | === THR_ACCEL_IMAX === | ||
Максимальное относительное увеличение уровня [[PWM]]-сигнала, подаваемого на регуляторы моторов, которое может быть сделано в результате влияния параметра [[#THR_ACCEL_I|THR_ACCEL_I]]. 0-500, в десятых долях процента (0-50% * 10). По умолчанию = 500. | Максимальное относительное увеличение уровня [[PWM]]-сигнала, подаваемого на регуляторы моторов, которое может быть сделано в результате влияния параметра [[#THR_ACCEL_I|THR_ACCEL_I]]. 0-500, в десятых долях процента (0-50% * 10). По умолчанию = 500. | ||
| Строка 546: | Строка 877: | ||
=== THR_ACCEL_P === | === THR_ACCEL_P === | ||
P-параметр [[Теория_настройки_ПИД_/_PID#.D0.9F.D1.80.D0.BE.D0.B4.D0.B2.D0.B8.D0.BD.D1.83.D1.82.D0.B0.D1.8F_.D0.BD.D0.B0.D1.81.D1.82.D1.80.D0.BE.D0.B9.D0.BA.D0.B0._.D0.97.D0.BD.D0.B0.D0.BA.D0.BE.D0.BC.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.BE_.D1.81_.D0.B2.D0.BE.D0.B7.D0.B4.D0.B5.D0.B9.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.B8.D0.B5.D0.BC_P.2C_I_.D0.B8_D_.D0.BD.D0.B0_.D1.85.D0.B0.D1.80.D0.B0.D0.BA.D1.82.D0.B5.D1.80.D0.B8.D1.81.D1.82.D0.B8.D0.BA.D0.B8|PID-регулятора]], отвечающий за величину изменения уровня газа, которую ЛА будет применять для достижения расчётного вертикального ускорения, основываясь на данных о фактическом ускорении. 0.500-1.500, умолчанию = 0.750. | P-параметр [[Теория_настройки_ПИД_/_PID#.D0.9F.D1.80.D0.BE.D0.B4.D0.B2.D0.B8.D0.BD.D1.83.D1.82.D0.B0.D1.8F_.D0.BD.D0.B0.D1.81.D1.82.D1.80.D0.BE.D0.B9.D0.BA.D0.B0._.D0.97.D0.BD.D0.B0.D0.BA.D0.BE.D0.BC.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.BE_.D1.81_.D0.B2.D0.BE.D0.B7.D0.B4.D0.B5.D0.B9.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.B8.D0.B5.D0.BC_P.2C_I_.D0.B8_D_.D0.BD.D0.B0_.D1.85.D0.B0.D1.80.D0.B0.D0.BA.D1.82.D0.B5.D1.80.D0.B8.D1.81.D1.82.D0.B8.D0.BA.D0.B8|PID-регулятора]], отвечающий за величину изменения уровня газа, которую ЛА будет применять для достижения расчётного вертикального ускорения, основываясь на данных о фактическом ускорении. 0.500-1.500, умолчанию = 0.750. | ||
| + | |||
=== THR_ALT_I === | === THR_ALT_I === | ||
| − | I-параметр [[Теория_настройки_ПИД_/_PID#.D0.9F.D1.80.D0.BE.D0.B4.D0.B2.D0.B8.D0.BD.D1.83.D1.82.D0.B0.D1.8F_.D0.BD.D0.B0.D1.81.D1.82.D1.80.D0.BE.D0.B9.D0.BA.D0.B0._.D0.97.D0.BD.D0.B0.D0.BA.D0.BE.D0.BC.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.BE_.D1.81_.D0.B2.D0.BE.D0.B7.D0.B4.D0.B5.D0.B9.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.B8.D0.B5.D0.BC_P.2C_I_.D0.B8_D_.D0.BD.D0.B0_.D1.85.D0.B0.D1.80.D0.B0.D0.BA.D1.82.D0.B5.D1.80.D0.B8.D1.81.D1.82.D0.B8.D0.BA.D0.B8|PID-регулятора]], | + | I-параметр [[Теория_настройки_ПИД_/_PID#.D0.9F.D1.80.D0.BE.D0.B4.D0.B2.D0.B8.D0.BD.D1.83.D1.82.D0.B0.D1.8F_.D0.BD.D0.B0.D1.81.D1.82.D1.80.D0.BE.D0.B9.D0.BA.D0.B0._.D0.97.D0.BD.D0.B0.D0.BA.D0.BE.D0.BC.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.BE_.D1.81_.D0.B2.D0.BE.D0.B7.D0.B4.D0.B5.D0.B9.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.B8.D0.B5.D0.BC_P.2C_I_.D0.B8_D_.D0.BD.D0.B0_.D1.85.D0.B0.D1.80.D0.B0.D0.BA.D1.82.D0.B5.D1.80.D0.B8.D1.81.D1.82.D0.B8.D0.BA.D0.B8|PID-регулятора]], отвечающего за коррекцию уровня газа при отклонении фактической высоты от требуемой. |
| + | |||
| + | Нужен для "помощи" P-параметру, когда вносимая им коррекция "не справляется" с внешним фактором, обуславливающим отклонение. В случае с коррекцией высоты таким фактором могут быть, например, постоянные вертикальные потоки воздуха. Так как подобные явления являются достаточно редким явлением, этот параметр оставляют нулевым для избежания вредного воздействия, проявляющегося в излишней инерционности управления. | ||
| + | |||
| + | Значения: 0..0,100. | ||
| + | |||
| + | По умолчанию: 0. | ||
| + | |||
=== THR_ALT_IMAX === | === THR_ALT_IMAX === | ||
| − | + | Максимальная скорость (см/с) подъёма, расчитываемая параметром [[#THR_ALT_I|THR_ALT_I]]. | |
| + | |||
| + | Минимизирует "эффект памяти" в реакции [[Теория_настройки_ПИД_/_PID#.D0.9F.D1.80.D0.BE.D0.B4.D0.B2.D0.B8.D0.BD.D1.83.D1.82.D0.B0.D1.8F_.D0.BD.D0.B0.D1.81.D1.82.D1.80.D0.BE.D0.B9.D0.BA.D0.B0._.D0.97.D0.BD.D0.B0.D0.BA.D0.BE.D0.BC.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.BE_.D1.81_.D0.B2.D0.BE.D0.B7.D0.B4.D0.B5.D0.B9.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.B8.D0.B5.D0.BC_P.2C_I_.D0.B8_D_.D0.BD.D0.B0_.D1.85.D0.B0.D1.80.D0.B0.D0.BA.D1.82.D0.B5.D1.80.D0.B8.D1.81.D1.82.D0.B8.D0.BA.D0.B8|PID-регулятора]] (когда вносивший ошибку фактор исчезает) за счёт ограничения сверху возможного значения коррекции по I-параметру. | ||
| + | |||
| + | Значения: 0..500. | ||
| + | |||
| + | По умолчанию: 300. | ||
| + | |||
=== THR_ALT_P === | === THR_ALT_P === | ||
P-параметр [[Теория_настройки_ПИД_/_PID#.D0.9F.D1.80.D0.BE.D0.B4.D0.B2.D0.B8.D0.BD.D1.83.D1.82.D0.B0.D1.8F_.D0.BD.D0.B0.D1.81.D1.82.D1.80.D0.BE.D0.B9.D0.BA.D0.B0._.D0.97.D0.BD.D0.B0.D0.BA.D0.BE.D0.BC.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.BE_.D1.81_.D0.B2.D0.BE.D0.B7.D0.B4.D0.B5.D0.B9.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.B8.D0.B5.D0.BC_P.2C_I_.D0.B8_D_.D0.BD.D0.B0_.D1.85.D0.B0.D1.80.D0.B0.D0.BA.D1.82.D0.B5.D1.80.D0.B8.D1.81.D1.82.D0.B8.D0.BA.D0.B8|PID-регулятора]], отвечающий за величину изменения уровня газа, которую ЛА будет применять, снижаясь или поднимаясь для достижения требуемой высоты, основываясь на данных о фактической высоте. 1.000-3.000, умолчанию = 1.000. | P-параметр [[Теория_настройки_ПИД_/_PID#.D0.9F.D1.80.D0.BE.D0.B4.D0.B2.D0.B8.D0.BD.D1.83.D1.82.D0.B0.D1.8F_.D0.BD.D0.B0.D1.81.D1.82.D1.80.D0.BE.D0.B9.D0.BA.D0.B0._.D0.97.D0.BD.D0.B0.D0.BA.D0.BE.D0.BC.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.BE_.D1.81_.D0.B2.D0.BE.D0.B7.D0.B4.D0.B5.D0.B9.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.B8.D0.B5.D0.BC_P.2C_I_.D0.B8_D_.D0.BD.D0.B0_.D1.85.D0.B0.D1.80.D0.B0.D0.BA.D1.82.D0.B5.D1.80.D0.B8.D1.81.D1.82.D0.B8.D0.BA.D0.B8|PID-регулятора]], отвечающий за величину изменения уровня газа, которую ЛА будет применять, снижаясь или поднимаясь для достижения требуемой высоты, основываясь на данных о фактической высоте. 1.000-3.000, умолчанию = 1.000. | ||
| + | |||
| + | === THR_DZ === | ||
| + | Задаёт "мёртвую зону" среднего положения стика газа, PWM. Края зоны определяются как значение среднего положения стика газа (см. [[#THR_MID|THR_MID]]) +- значение этого параметра. | ||
| + | |||
| + | Нахождение стика в этой зоне будет интерпретироваться в полётных режимах [[Полётные_режимы_ArduPilot|AltHold]], [[Полётные_режимы_ArduPilot|Loiter]], [[Полётные_режимы_ArduPilot|PosHold]] как положение, в котором изменение высоты не требуется. | ||
| + | |||
| + | Значения: 0..300. | ||
| + | |||
| + | По умолчанию: 100. | ||
| + | |||
=== THR_MAX === | === THR_MAX === | ||
| − | Максимальный уровень газа | + | Максимальный уровень газа (в десятых долях процента: %*10), передаваемый на моторы. |
| + | |||
| + | Значения: 800..1000. | ||
| + | |||
| + | По умолчанию: 1000 (100%). | ||
| + | |||
| + | '''Не рекомендуется менять.''' | ||
=== THR_MID === | === THR_MID === | ||
| − | Уровень газа при среднем положении ручки (стика) газа. Полезен при ручном управлении, чтобы при установке ручки газа в среднее положение ЛА был близок к зависанию, стремился сохранять высоту. Определяется опытным путём. 300 | + | Уровень газа (в десятых долях процента: %*10), передаваемый на моторы при среднем положении ручки (стика) газа. |
| + | |||
| + | Полезен при ручном управлении, чтобы при установке ручки газа в среднее положение [[ЛА]] был близок к зависанию, стремился сохранять высоту. Определяется опытным путём. | ||
| + | |||
| + | Значения: 300..700. | ||
| + | |||
| + | По умолчанию: 500 (50%). | ||
| + | |||
=== THR_MIN === | === THR_MIN === | ||
| − | Минимальный уровень газа, | + | Минимальный уровень газа (в десятых долях процента: %*10), передаваемый на моторы. |
| + | |||
| + | Может быть скорректирован для поддержания вращения моторов в минимальном положении ручки (стика) газа. | ||
| + | |||
| + | Значения: 0..300. | ||
| + | |||
| + | По умолчанию: 130 (13%). | ||
=== THR_RATE_D === | === THR_RATE_D === | ||
| Строка 564: | Строка 939: | ||
=== THR_RATE_I === | === THR_RATE_I === | ||
| − | I-параметр [[Теория_настройки_ПИД_/_PID#.D0.9F.D1.80.D0.BE.D0.B4.D0.B2.D0.B8.D0.BD.D1.83.D1.82.D0.B0.D1.8F_.D0.BD.D0.B0.D1.81.D1.82.D1.80.D0.BE.D0.B9.D0.BA.D0.B0._.D0.97.D0.BD.D0.B0.D0.BA.D0.BE.D0.BC.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.BE_.D1.81_.D0.B2.D0.BE.D0.B7.D0.B4.D0.B5.D0.B9.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.B8.D0.B5.D0.BC_P.2C_I_.D0.B8_D_.D0.BD.D0.B0_.D1.85.D0.B0.D1.80.D0.B0.D0.BA.D1.82.D0.B5.D1.80.D0.B8.D1.81.D1.82.D0.B8.D0.BA.D0.B8|PID-регулятора]], | + | I-параметр [[Теория_настройки_ПИД_/_PID#.D0.9F.D1.80.D0.BE.D0.B4.D0.B2.D0.B8.D0.BD.D1.83.D1.82.D0.B0.D1.8F_.D0.BD.D0.B0.D1.81.D1.82.D1.80.D0.BE.D0.B9.D0.BA.D0.B0._.D0.97.D0.BD.D0.B0.D0.BA.D0.BE.D0.BC.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.BE_.D1.81_.D0.B2.D0.BE.D0.B7.D0.B4.D0.B5.D0.B9.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.B8.D0.B5.D0.BC_P.2C_I_.D0.B8_D_.D0.BD.D0.B0_.D1.85.D0.B0.D1.80.D0.B0.D0.BA.D1.82.D0.B5.D1.80.D0.B8.D1.81.D1.82.D0.B8.D0.BA.D0.B8|PID-регулятора]], отвечающего за коррекцию уровня газа при отклонении фактической вертикальной скорости от требуемой. |
| + | |||
| + | Нужен для "помощи" P-параметру, когда вносимая им коррекция "не справляется" с внешним фактором, обуславливающим отклонение. В случае с коррекцией высоты таким фактором могут быть, например, постоянные вертикальные потоки воздуха. Так как подобные явления являются достаточно редким явлением, этот параметр оставляют нулевым для избежания вредного воздействия, проявляющегося в излишней инерционности управления. | ||
| + | |||
| + | Значения: 0..0,100. | ||
| + | |||
| + | По умолчанию: 0. | ||
=== THR_RATE_IMAX === | === THR_RATE_IMAX === | ||
| − | + | Максимальное ускорение (см/с<sup>2</sup>), которое может быть рассчитано параметром [[#THR_RATE_I|THR_RATE_I]]. | |
| + | |||
| + | Минимизирует "эффект памяти" в реакции [[Теория_настройки_ПИД_/_PID#.D0.9F.D1.80.D0.BE.D0.B4.D0.B2.D0.B8.D0.BD.D1.83.D1.82.D0.B0.D1.8F_.D0.BD.D0.B0.D1.81.D1.82.D1.80.D0.BE.D0.B9.D0.BA.D0.B0._.D0.97.D0.BD.D0.B0.D0.BA.D0.BE.D0.BC.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.BE_.D1.81_.D0.B2.D0.BE.D0.B7.D0.B4.D0.B5.D0.B9.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.B8.D0.B5.D0.BC_P.2C_I_.D0.B8_D_.D0.BD.D0.B0_.D1.85.D0.B0.D1.80.D0.B0.D0.BA.D1.82.D0.B5.D1.80.D0.B8.D1.81.D1.82.D0.B8.D0.BA.D0.B8|PID-регулятора]] (когда вносивший ошибку фактор исчезает) за счёт ограничения сверху возможного значения коррекции по I-параметру. | ||
| + | |||
| + | Значения: 0..500. | ||
| + | |||
| + | По умолчанию: 300. | ||
| + | |||
=== THR_RATE_P === | === THR_RATE_P === | ||
P-параметр [[Теория_настройки_ПИД_/_PID#.D0.9F.D1.80.D0.BE.D0.B4.D0.B2.D0.B8.D0.BD.D1.83.D1.82.D0.B0.D1.8F_.D0.BD.D0.B0.D1.81.D1.82.D1.80.D0.BE.D0.B9.D0.BA.D0.B0._.D0.97.D0.BD.D0.B0.D0.BA.D0.BE.D0.BC.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.BE_.D1.81_.D0.B2.D0.BE.D0.B7.D0.B4.D0.B5.D0.B9.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.B8.D0.B5.D0.BC_P.2C_I_.D0.B8_D_.D0.BD.D0.B0_.D1.85.D0.B0.D1.80.D0.B0.D0.BA.D1.82.D0.B5.D1.80.D0.B8.D1.81.D1.82.D0.B8.D0.BA.D0.B8|PID-регулятора]], отвечающий за величину изменения уровня газа, которую ЛА будет применять для достижения требуемой вертикальной скорости, основываясь на данных о фактической скорости. 1.000-8.000, умолчанию = 6.000. | P-параметр [[Теория_настройки_ПИД_/_PID#.D0.9F.D1.80.D0.BE.D0.B4.D0.B2.D0.B8.D0.BD.D1.83.D1.82.D0.B0.D1.8F_.D0.BD.D0.B0.D1.81.D1.82.D1.80.D0.BE.D0.B9.D0.BA.D0.B0._.D0.97.D0.BD.D0.B0.D0.BA.D0.BE.D0.BC.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.BE_.D1.81_.D0.B2.D0.BE.D0.B7.D0.B4.D0.B5.D0.B9.D1.81.D1.82.D0.B2.D0.B8.D0.B5.D0.BC_P.2C_I_.D0.B8_D_.D0.BD.D0.B0_.D1.85.D0.B0.D1.80.D0.B0.D0.BA.D1.82.D0.B5.D1.80.D0.B8.D1.81.D1.82.D0.B8.D0.BA.D0.B8|PID-регулятора]], отвечающий за величину изменения уровня газа, которую ЛА будет применять для достижения требуемой вертикальной скорости, основываясь на данных о фактической скорости. 1.000-8.000, умолчанию = 6.000. | ||
| Строка 575: | Строка 963: | ||
=== TRIM_THROTTLE === | === TRIM_THROTTLE === | ||
| − | Уровень газа, необходимый для удержания ЛА | + | Уровень газа (в десятых долях процента: %*10), необходимый для удержания [[ЛА]] на одной высоте в [[Автоматические режимы Arducopter|автоматических режимах]]. |
| + | |||
| + | Рассчитывается автоматически при анализе положения ручки газа во время ручного управления пилотом в [[Полётные_режимы_ArduPilot#Stabilize|Stabilize]] режиме. | ||
| + | |||
| + | Значения: 0..1000. | ||
| + | |||
| + | По умолчанию: 450 (45%). | ||
=== TUNE === | === TUNE === | ||
Определяет какой параметр будет регулироваться ручкой передатчика на 6 канале. Например, можно регулировать чувствительность одного из параметров [[Теория_настройки_ПИД_/_PID|PID-регулятора]]. | Определяет какой параметр будет регулироваться ручкой передатчика на 6 канале. Например, можно регулировать чувствительность одного из параметров [[Теория_настройки_ПИД_/_PID|PID-регулятора]]. | ||
| − | * 0 | + | * 0: Отключено |
| − | * 1 | + | * 1: Stab Roll/Pitch kP |
| − | * 3 | + | * 3: Stab Yaw kP |
| − | * 4 | + | * 4: Rate Roll/Pitch kP |
| − | * 5 | + | * 5: Rate Roll/Pitch kI |
| − | * 6 | + | * 6: Rate Yaw kP |
| − | * 7 | + | * 7: [[#THR_RATE_P|Throttle Rate kP]] |
| − | * 9 | + | * 9: Relay On/Off |
| − | * 10 | + | * 10: [[#WPNAV_SPEED|WP Speed]] |
| − | * 12 | + | * 12: Loiter Pos kP |
| − | * 13 | + | * 13: Heli Ext Gyro |
| − | * 14 | + | * 14: Altitude Hold kP |
| − | * 17 | + | * 17: OF Loiter kP |
| − | * 18 | + | * 18: OF Loiter kI |
| − | * 19 | + | * 19: OF Loiter kD |
| − | * 21 | + | * 21: Rate Roll/Pitch kD |
| − | * 22 | + | * 22: Loiter Rate kP |
| − | * 23 | + | * 23: Loiter Rate kD |
| − | * 25 | + | * 25: Acro RollPitch kP |
| − | * 26 | + | * 26: Rate Yaw kD |
| − | * 28 | + | * 28: Loiter Rate kI |
| − | * 30 | + | * 30: [[#ACRO_YAW_P|AHRS Yaw kP]] |
| − | * 31 | + | * 31: AHRS kP |
| − | * 32 | + | * 32: INAV_TC |
| − | * 34 | + | * 34: [[#THR_ACCEL_P|Throttle Accel kP]] |
| − | * 35 | + | * 35: [[#THR_ACCEL_I|Throttle Accel kI]] |
| − | * 36 | + | * 36: [[#THR_ACCEL_D|Throttle Accel kD]] |
| − | * 37 | + | * 37: [[#THR_RATE_D|Throttle Rate kD]] |
| − | * 38 | + | * 38: [[#COMPASS_DEC|Declination]] |
| − | * 39 | + | * 39: [[#CIRCLE_RATE|Circle Rate]] |
| − | * 40 | + | * 40: [[#ACRO_YAW_P|Acro Yaw kP]] |
| − | * 41 | + | * 41: Sonar Gain |
| − | * 42 | + | * 42: [[#WPNAV_LOITER_SPEED|Loiter Speed]] |
=== TUNE_HIGH === | === TUNE_HIGH === | ||
| − | Максимальное значение диапазона регулировки параметра, задаваемого в [[#TUNE|TUNE]]. 0 | + | Максимальное значение диапазона регулировки параметра, задаваемого в [[#TUNE|TUNE]]. |
| + | |||
| + | Значения: 0..32767. | ||
| + | |||
| + | По умолчанию: 1000. | ||
| + | |||
=== TUNE_LOW === | === TUNE_LOW === | ||
| − | Минимальное значение диапазона регулировки параметра, задаваемого в [[#TUNE|TUNE]]. 0 | + | Минимальное значение диапазона регулировки параметра, задаваемого в [[#TUNE|TUNE]]. |
| + | |||
| + | Значения: 0..32767 | ||
| + | |||
| + | По умолчанию: 0. | ||
=== WP_INDEX === | === WP_INDEX === | ||
| − | Порядковый номер команды, которая выполняется в данный момент. | + | Порядковый номер команды миссии, которая выполняется в данный момент. |
| + | |||
| + | По-умолчанию: 0. | ||
| + | |||
| + | '''Нельзя менять этот параметр вручную!''' | ||
| + | |||
=== WP_TOTAL === | === WP_TOTAL === | ||
Общее количество команд, сохранённых в миссии. Нельзя менять этот параметр! По-умолчанию = 1. | Общее количество команд, сохранённых в миссии. Нельзя менять этот параметр! По-умолчанию = 1. | ||
=== WP_YAW_BEHAVIOR === | === WP_YAW_BEHAVIOR === | ||
| − | Определяет как будет осуществляться управление рысканием ( | + | Определяет, как будет осуществляться управление рысканием (направлением носа [[ЛА]]) при возвращении домой ([[Полётные_режимы_ArduPilot#RTL|RTL]]) и при выполнении миссии ([[Полётные_режимы_ArduPilot#Auto|Auto]]). |
| − | * 0 | + | |
| − | * 1 | + | Значения: |
| − | * 2 | + | * 0: Управление рысканием не осуществляется |
| − | * 3 | + | * 1: Носом к следующей точке маршрута |
| + | * 2: Носом к следующей точке маршрута, кроме [[Полётные_режимы_ArduPilot#RTL|RTL]] | ||
| + | * 3: Носом по курсу GPS | ||
| + | |||
| + | По умолчанию: 1. | ||
=== WPNAV_ACCEL === | === WPNAV_ACCEL === | ||
| − | Определяет ускорение, с которым будет двигаться ЛА при выполнении миссий. 0 | + | Определяет ускорение (см/с<sup>2</sup>), с которым будет двигаться [[ЛА]] при выполнении миссий. |
| + | |||
| + | Значения: 0..980 (по другим данным 50-500). | ||
| + | |||
| + | По умолчанию: 100. | ||
=== WPNAV_LAND_SPEED === | === WPNAV_LAND_SPEED === | ||
скорость посадки, см/с | скорость посадки, см/с | ||
=== WPNAV_LOITER_SPEED (WPNAV_LOIT_SPEED) === | === WPNAV_LOITER_SPEED (WPNAV_LOIT_SPEED) === | ||
| − | Максимальная скорость, с которой должен передвигаться ЛА при полёте в режиме [[Loiter]]. 0 | + | Максимальная скорость (см/с), с которой должен передвигаться [[ЛА]] при полёте в режиме [[Loiter]]. |
| + | |||
| + | Значения: 0..2000. | ||
| + | |||
| + | По умолчанию: 500 (700?). | ||
=== WPNAV_RADIUS === | === WPNAV_RADIUS === | ||
| − | + | Определяет расстояние от заданной точки маршрута (см), при достижении которого будет засчитываться достижение этой точки. Другими словами, радиус центра окружности с центром в заданной точке при пересечении которой будет считаться, что [[ЛА]] достиг заданной точки и можно выполнять следующую команду миссии. | |
| − | === | + | Значения: 100..1000. |
| − | Cкорость горизонтального полёта при возвращении домой в [[RTL]] или во время полёта по точкам при | + | |
| + | По умолчанию: 200. | ||
| + | |||
| + | === WPNAV_RTL_SPEED === | ||
| + | Cкорость горизонтального полёта (см/с) при возвращении домой в режиме [[Полётные_режимы_ArduPilot#RTL|RTL]] или во время полёта по точкам при исполнении миссии. | ||
| + | |||
| + | Можно установить побольше, чтобы [[ЛА]] летел шустрее. Если поставить мало, например 150, то при этом (в пересчёте на расстояние) сильнее расходуется аккумулятор. | ||
| + | |||
| + | Значения: 0..2000. | ||
| + | |||
| + | По умолчанию: 500. | ||
=== WPNAV_SPEED_DN === | === WPNAV_SPEED_DN === | ||
| − | Вертикальная скорость, которую ЛА будет поддерживать при движении вниз в [[автоматических режимах]], | + | Вертикальная скорость (см/с), которую [[ЛА]] будет поддерживать при движении вниз в [[Автоматические режимы Arducopter|автоматических режимах]]. |
| + | |||
| + | Лучше не ставить излишне большой, чтобы при вертикальном снижении коптер не попадал в воздушные завихрения от собственных винтов (propwash) - в этом случае снижение становится довольно нестабильным. | ||
| + | |||
| + | Значение: 0..1000. | ||
| + | |||
| + | По умолчанию: 150. | ||
=== WPNAV_SPEED_UP === | === WPNAV_SPEED_UP === | ||
| − | Вертикальная скорость, которую ЛА будет поддерживать при движении вверх в [[автоматических режимах]] | + | Вертикальная скорость (см/с), которую [[ЛА]] будет поддерживать при движении вверх в [[Автоматические режимы Arducopter|автоматических режимах]]. |
| + | |||
| + | Значения: 0..1000. | ||
| + | |||
| + | По умолчанию: 250. | ||
== См. также == | == См. также == | ||
* [http://ardupilot.org/copter/docs/parameters.html Complete Parameter List] - «Исчерпывающий» список параметров на http://ardupilot.org (есть не всё). | * [http://ardupilot.org/copter/docs/parameters.html Complete Parameter List] - «Исчерпывающий» список параметров на http://ardupilot.org (есть не всё). | ||
* [[APM Planner#Параметры APM Planner|Параметры APM Planner]]. | * [[APM Planner#Параметры APM Planner|Параметры APM Planner]]. | ||
Текущая версия на 15:04, 23 апреля 2024
Полный список параметров для APM/Pixhawk находится в Mission Planner в разделе Software/Adv Parameter List. После изменения настроек нужно не забыть нажать Write Params, чтобы они прописались в полётном контроллере.
На этой странице перечислены пока не все параметры. Жмите кнопку «Править» и добавляйте!
ACRO_BAL_PITCH [править]
ACRO_BAL_ROLL [править]
Скорость возврата тангажа (pitch) и крена (roll) к горизонту в режиме Acro. Чем больше значение, тем быстрее.
Значения: 0..3.
По умолчанию: 1 (соответствует скорости 30°/с).
ACRO_LOCKING [править]
Удержание горизонта (направления?) при отпускании стиков в режиме Acro.
Значения:
- 0: Отключено
- 1: Включено
По умолчанию: 0
ACRO_PITCH_RATE [править]
Максимальная скорость вращения по тангажу (при полном отклонении стика) в режиме Acro, °/с.
Значения: 10..500.
По умолчанию: 180.
ACRO_PITCH_ROLL [править]
Максимальная скорость вращения по крену (при полном отклонении стика) в режиме Acro, °/с.
Значения: 10..500.
По умолчанию: 180.
ACRO_RP_P [править]
Коэффициент скорости изменения крена (R - Roll) и тангажа (P - Pitch) в режимах Acro и Sport, °/с.
Больше коэффициент - больше скорость наклона.
Значения: 1..10.
По умолчанию: 4.5.
ACRO_TRAINER [править]
Тип тренировочного режима.
Значения:
- 0: Отключено. Мультикоптер полностью под контролем пилота.
- 1: Автовыравнивание. Мультикоптер автоматически вернётся в горизонтальное положение, когда пилот отпустит стики. Скорость возврата определяется параметрами ACRO_BAL_ROLL и ACRO_BAL_PITCH.
- 2: Автовыравнивание и ограничение наклона. Повторяет предыдущий режим, но дополнительно не позволяет наклонять мультикоптер более чем на угол ANGLE_MAX.
По умолчанию: 2.
ACRO_YAW_P [править]
Коэффициент преобразования наклона стика пульта, отвечающего за рыскание, в скорость вращения вокруг вертикальной оси (yaw, по курсу, по рудеру) в режимах Acro, Stabilize и Sport.
Больше коэффициент - больше скорость вращения.
Значения: 1..10.
По умолчанию: 4.5.
AHRS_COMP_BETA [править]
Некая временная константа, определяющая какие данные будут сильнее влиять на вычисление скорости ЛА относительно поверхности: скорость относительно воздуха и направление по данным AHRS, или данные от GPS-модуля.
При увеличении параметра - меньше учитываются данные GPS, и наоборот.
Значения: 0,001..0,5, шаг 0,01.
По умолчанию = 0,1.
AHRS_GPS_DELAY [править]
Ожидаемая задержка (в секундах) данных от GPS, на время которой будет зарезервирован интегральный буфер накопления данных от акселерометров. Параметр был добавлен в версии 2.7.6. В частности, улучшает точность определения высоты полёта при поворотах, позволяя сильнее «зажать» настройки контроллера без возникновения паразитных колебаний.
AHRS_GPS_GAIN [править]
Коэффициент значимости данных GPS при коррекции положения ЛА в воздухе.
- Рекомендация для мультикоптеров: должен быть = 0.
- Рекомендация для самолётов: никогда не должен быть = 0, т.к. при этом будет потеря ориентации при поворотах, лучше устанавливать = 1.
Значения: 0..1.
По умолчанию: 1.
AHRS_GPS_MINSATS [править]
Минимальное количество видимых спутников GPS, при котором данные GPS будут использованы в дополнение к данным акселерометров для коррекции положения ЛА в воздухе. Данные GPS будут игнорироваться, если видимых спутников будет меньше заданного в этом параметре.
Значения: 0..10.
По умолчанию: 6 (практически минимальное значение для надёжного позиционирования).
AHRS_GPS_USE [править]
Определяет, будут ли использоваться данные GPS для навигации (полёт по маршруту). По умолчанию = 1.
- 0 - не использовать GPS, полёт «вслепую», по сути - реализация инерциальной навигационной системы. Вообще говоря, нормальный полёт в таком режиме практически невозможен (в текущей реализации ArduPilot?).
- 1 - использовать GPS.
AHRS_TRIM_X [править]
Угол (радиан) по оси X (Roll) в радианах, компенсирующий наклон платы полётного контроллера относительно рамы. Положительные значения наклоняют "представление" контроллера о горизонте вправо, выставляются при заваливании ЛА влево.
Значения: -0.1745..0.1745.
AHRS_TRIM_Y [править]
Угол (радиан) по оси Y (Pitch) в радианах, компенсирующий наклон платы полётного контроллера относительно рамы. Положительные значения наклоняют "представление" контроллера о горизонте назад (задрать нос), выставляются при заваливании ЛА вперёд.
Значения: -0.1745..0.1745.
AHRS_TRIM_Z [править]
Не используется.
AHRS_ORIENTATION [править]
Расположение платы полётного контроллера относительно рамы коптера.
Сонаправленное раме расположение полётного контроллера - когда верх/перед рамы совпадает с верхом/передом платы контроллера. "Направление" платы контроллера определяется по меткам/стрелкам на ней.
В некоторых случаях может быть неудобно установить контроллер сонаправленно раме, например, из-за особенностей расположения разъёмов, отверстий крепления и т.п. С помощью этого параметра можно указать насколько и как повёрнут контроллер относительно сонаправленного расположения. В соответствии со значением этого параметра будут пересчитываться показания датчиков: гироскопа, акселерометра и компаса (см. также параметр COMPASS_ORIENT).
Yaw - поворот в плоскости платы, Roll - поворот вокруг продольной оси, Pitch - поворот вокруг поперечной оси.
- 0: Контроллер установлен сонаправленно раме
- 1: Yaw 45°
- 2: Yaw 90°
- 3: Yaw 135°
- 4: Yaw 180°
- 5: Yaw 225°
- 6: Yaw 270°
- 7: Yaw 315°
- 8: Roll 180°
Более экзотические варианты поворота платы:
По умолчанию: 0.
После изменения нужно перезагрузить и перекалибровать контроллер (гироскоп, акселерометр, компас).
ALT_HOLD_RTL [править]
0 или не ниже RTL_ALT
ANGLE_MAX [править]
мaкcимaльный угoл (рекомендуется 3500 = 35°)
ARMING_CHECK [править]
Определяет, какие параметры необходимо проверить перед запуском (армингом) моторов:
- 0 - отключено;
- 1 - проверка всех параметров (по умолчанию);
- -3 - отключение проверки барометра;
- -5 - отключение проверки компаса;
- -9 - отключение проверки GPS (позволяет запустить двигатели без модуля GPS, либо с неисправным GPS.).
Другие параметры описаны в MissionPlanner.
ARMING_REQUIRE [править]
Определяет, требуется ли постановка на охрану. По умолчанию равно 1 - означает необходимость постановки на охрану перед взлетом. Если установлено значение 0 - то постановка на охрану не требуется:
- 0 - отключено;
- 1 - включено (по умолчанию).
BAT_AMP_PERVOLT [править]
Определяет количество ампер, соответствующих каждому Вольту на пине, к которому подключён датчик тока (см. BATT_CURR_PIN ).
- На APM2 или Pixhawk, питающихся от 3DR Power brick это значение должно быть 17
- На Pixhawk с 3DR 4in1 ESC это значение должно быть 17.
BATT_CAPACITY [править]
Ёмкость батареи питания, мАч.
Используется полётным контроллером для оценки оставшегося в батарее питания заряда (см. FS_BATT_MAH). Оставшийся заряд измеряется как полная ёмкость минус потреблённый заряд. Потреблённый заряд рассчитывается с помощью установленного (см. BATT_MONITOR, BATT_CURR_PIN) и настроенного (см. BATT_AMP_PERVOLT) датчика тока.
BATT_CURR_PIN [править]
Задаёт пин полётного контроллера, который должен быть использован для измерения напряжения от датчика тока.
Значения:
- -1 - Отключено
- 0..13 - Полётный контроллер оценивает напряжение датчика тока на пинах A0..13 соответственно.
- 3 - Для Pixhawk, питающегося через PM (Power Module) разъём.
- 12 - Для APM2.5 и модуля питания 3DR power brick.
- 101 - Для PX4.
BATT_MONITOR [править]
Определяет режим наблюдения полётным контроллером за параметрами батареи питания: напряжения и силы тока.
- 0 - (Disabled) Отключено
- 3 - (Voltage Only) Только измерение напряжения
- 4 - (Voltage and Current) Измерение напряжения и силы тока
BATT_VOLT_MULT [править]
Мультипликатор, используемый для расчёта напряжения на батарее питания: напряжение на пине оценки напряжения (BATT_VOLT_PIN) домножается на этот мультипликатор и получается напряжение на батарее.
Напряжение на пине оценки напряжения должно быть в некоторых пределах - нормировано по максимальному значению (для APM, например, это 5В). Поэтому напряжение с батареи питания должно быть подано на этот пин через делитель напряжения, коэффициент деления которого и будет являться описываемым мультипликатором. Если делитель делит на 3, то напряжение с батареи питания в 12В будет давать 4В на пине оценки напряжения, значит мультипликатор должен быть установлен как 3.
Значения:
- 10,1: Для 3DR Power brick, питающего APM2 or]] или Pixhawk
- 12,02: Для Pixhawk, питающегося от 3DR 4in1 ESC
- 1: Для PX4, питающегося от модуля питания PX4IO
BATT_VOLT_PIN [править]
Задаёт пин полётного контроллера, который должен быть использован для оценки напряжения батареи питания.
Оценка напряжения может быть сделана кастомно через делитель напряжения (см. BATT_VOLT_MULT).
Значения:
- 0..13: Полётный контроллер слушать датчик напряжения батареи питания на пинах A0..13 соответственно.
- 2: Для Pixhawk, питающегося через PM (Power Module) разъём.
- 13: Для APM2.5 и модуля питания 3DR power brick.
- 100: Для PX4.
CIRCLE_RADIUS [править]
Определяет радиус круга (см), который ЛА будет описывать в режиме Circle.
Значения: 0..10000.
CIRCLE_RATE [править]
Скорость и направление поворота (°/с) ЛА по кругу радиусом CIRCLE_RADIUS в режиме Circle.
Положительное значение - вращение по часовой стрелке.
Значения: -90..90.
COMPASS_AUTODEC [править]
Определяет, будет ли угол склонения COMPASS_DEC вычисляться автоматически, используя геопозицию, определённую по GPS.
- 0 - автоматическое определение склонения отключено
- 1 - автоматическое определение склонения по GPS-позиции
В режиме автоматического определения полётный контроллер берёт значение угла склонения для данной местности (определённой по GPS) из подготовленных таблиц, хранящихся в прошивке полётного контроллера. Точность этих значений весьма грубая (из-за экономии памяти на контроллере). Если проделать этот процесс вручную (найти склонения в справочных ресурсах), то точность будет выше. Но разница ничтожна, и в полёте заметить её практически невозможно.
COMPASS_DEC [править]
Угол склонения для компенсации разницы между направлениями на истинный север и на магнитный север для данной местности. Данный параметр с некоторой погрешностью может определяться автоматически - см. COMPASS_AUTODEC.
Значения: -3,142..3,142 радиан.
COMPASS_EXTERNAL [править]
Выбор компаса. Устанавливается автоматически в контроллерах PX4 и Pixhawk, но должен быть установлен корректно вручную для контроллеров APM2.
- 0 - внутренний (на плате контроллера)
- 1 - внешний (обычно на плате компаса, который расположен на стойке, вдали от силовых цепей). В этом случае принимается во внимание параметр COMPASS_ORIENT независимо от параметра AHRS_ORIENTATION.
COMPASS_LEARN [править]
После калибровки через Mission Planner устанавливается в 0. Для правильной калибровки компаса «сведением стиков» должен быть вручную установлен в = 1
COMPASS_ORIENT [править]
Расположение и ориентация внешнего компаса (относительно контроллера!, ориентацию относительно рамы которого определяет параметр AHRS_ORIENTATION).
Yaw - поворот в плоскости платы, Roll - поворот вокруг продольной оси, Pitch - поворот вокруг поперечной оси.
Направления компаса можно определить по микросхеме магнетометра. Например, для серий HMC5883/HMC5983 микросхема магнетометра направлена на север, когда маркировочная точка находится в правом верхнем углу.
- 0: Компас сонаправлен плате полётного контроллера
- 1: Yaw 45°
- 2: Yaw 90°
- 3: Yaw 135°
- 4: Yaw 180°
- 5: Yaw 225°
- 6: Yaw 270°
- 7: Yaw 315°
- 8: Roll 180° - Классический вариант для внешнего компаса, когда микросхема магнетометра расположена на нижней грани платы GPS-модуля, то есть "вверх ногами"
Более экзотические варианты поворота компаса:
По умолчанию: 0.
После изменения нужно перезагрузить и перекалибровать контроллер.
COMPASS_MOT_X [править]
COMPASS_MOT_Y [править]
COMPASS_MOT_Z [править]
Значения смещения по осям, умножаемые на значение тока или уровня газа (определяется в COMPASS_MOTCT) для компенсации влияния магнитного поля моторов и силовых проводов на показания компаса.
Значения: -1000..1000.
COMPASS_MOTCT [править]
Выбор способа компенсации показаний компаса:
- 0 - Компенсация отключена.
- 1 - В зависимости от уровня газа. Применяется, если коррекция нужна, а датчика тока на борту ЛА нет.
- 2 - В зависимости от силы тока. Для использования этого режима на борту должен быть подключенный к полётному контроллеру датчик тока.
COMPASS_OFS_X [править]
COMPASS_OFS_Y [править]
COMPASS_OFS_Z [править]
Индивидуальные параметры настройки компаса. Смещения по осям, компенсирующие влияние металлических частей рамы и т.д. Могут принимать значения от -400 до 400. Установленные все в 1 говорят о неправильной калибровке компаса. Можно сохранить в файл параметров и загрузить из него, если настройки компаса по каким либо причинам сбились.
FENCE_ACTION [править]
Определяет действие при пробитии виртуального забора. По умолчанию = 1.
- 0 - только уведомить
- 1 - возврат домой и/или посадка
FENCE_ALT_MAX [править]
Высота «потолка» виртуального забора. От 10 до 1000 м. По умолчанию = 100 м.
FENCE_ENABLE [править]
Включение/выключение виртуального забора.
- 0 - «забор» выключен
- 1 - «забор» включен
FENCE_MARGIN [править]
Расстояние (м) до виртуального забора, на котором срабатывает действие, определяемое параметром FENCE_ACTION.
Значения: 1..10.
По умолчанию: 2.
FENCE_RADIUS [править]
Радиус (м) круга виртуального забора (с центром в домашней точке), при выходе за пределы которого срабатывает действие, определяемое параметром FENCE_ACTION.
Значения: 30..10000.
По умолчанию: 250.
FENCE_TYPE [править]
Тип виртуального забора.
- 0 - не определён
- 1 - «потолок», ограничение высоты полёта.
- 2 - «круг», ограничение расстояния от домашней точки.
- 3 - «круг»+«потолок», ограничение расстояния от домашней точки и высоты полёта.
FLOW_ENABLE [править]
Включение/выключение датчика Optic Flow.
- 0 - Optic Flow выключен
- 1 - Optic Flow включен
FRAME [править]
Определяет схему микширования управляющих сигналов, подаваемых на моторы, в зависимости от выбранного типа рамы. Не используется для трикоптеров и вертолётов.
Значения:
- 0 - Схема «+» (лучём вперёд)
- 1 - Схема «X» (развалом лучей вперёд)
- 2 - Схема «V»
- 3 - Схема «H»
- 4 - Схема «V-Tail»
- 5 - Схема «A-Tail»
- 10 - Схема «Y6B»
Для применения значения требуется перезагрузка.
FS_BATT_ENABLE [править]
FailSafe по питанию: поведение ЛА при достижении батареей порогового напряжения (установленного в параметре FS_BATT_VOLTAGE) или остаточной ёмкости батареи (установленной в параметре FS_BATT_MAH).
Как правило этот режим деактивируют (=0) и контролируют напряжение батареи: через телеметрию; по тревоге, издаваемой зуммером и внешними светодиодами; в крайнем случае - визуально по тяге. Дело в том, что в случае резкого повышения оборотов (например, коптер нужно подхватить уже у самой земли) напряжение может кратковременно просесть ниже установленного порога из-за резко возросшего потребления. В этом случае ЛА начнёт отрабатывать выставленное поведение, даже если напряжение вернулось на "безопасный" уровень и оставшегося заряда вполне хватит, чтобы полетать ещё и вернуть ЛА на базу.
Значения:
- 0 - (Disabled) Отключен.
- 1 - (Land) Посадка.
- 2 - (RTL) Возврат в домашнюю точку.
FS_BATT_MAH [править]
Остаточный заряд батареи питания, мАч, при достижении которого срабатывает FailSafe программа, определённая в FS_BATT_ENABLE параметре.
Контроль по данному параметру отключается при равенстве 0.
Для расчёта остаточного заряда необходим выставленный параметр BATT_CAPACITY.
FS_BATT_VOLTAGE [править]
Минимальное значение напряжения батареи, при достижении которого (и ниже) срабатывает программа, выбираемая параметром FS_BATT_ENABLE.
Можно (но не желательно) установить это значение в 0 (отключить функцию), но это верный способ убить LiPo-аккумулятор, напряжение в котором не должно опускаться ниже определённого значения. К примеру, для LiPo-аккумулятора безопасно можно понизить напряжение до 3,5 В на ячейку ("банку"). Для 3S LiPo это значение окажется 10,5 В. При отключении функции обязательно нужно контролировать разряд батареи иным образом: телеметрией, "пищалкой" или же летать по таймеру.
FS_GCS_ENABLE [править]
FailSafe при потере сигнала от наземной станции (GСS) через модуль телеметрии.
Определяет действие беспилотника при потере связи с наземной станцией.
Значения:
- 0: Отключено.
- 1: Возврат в домашнюю точку и посадка (включение режима RTL).
- 2: Продолжение миссии в автоматическом режиме (Auto).
FS_GPS_ENABLE [править]
FailSafe при потере GPS. Если активен режим полёта, требующий GPS, этот параметр определяет действие ЛА при потере спутников, глюке GPS или пропадании сигналов спутников, или забросе трека.
- 0 – выключено
- 1 (Land) – произойдёт автоматическая посадка.
- 2 – включится режим AltHold (удержание высоты).
- 3 – автопосадка включится даже в режимах, не требующих GPS, например Stabilize Mode.
FS_THR_ENABLE [править]
FailSafe при отказе канала газа. Определяет поведение коптера при уровне сигнала канал газа, меньшем или равном значению параметра FS_THR_VALUE. На приёмнике должен быть настроен FailSafe следующим образом: выдавать заниженный (ниже FS_THR_VALUE) PWM-сигнал (ШИМ) на канале газа при пропадании сигнала с пульта.
- 0: блокирует аппарат, даже в режим калибровки не войти и моторы разблокировать невозможно.
- 1: (RTL) возвращаться в домашнюю точку.
- 2: продолжать выполнять миссию, а если её нет - возвращаться. Если вместо режима Auto включен режим RTL, то будет возвращаться, прерывая миссию.
- 3: (Land) всегда приземляться.
FS_THR_VALUE [править]
Уровень ШИМ-сигнала (PWM) на 3 канале (канале газа - Throttle), ниже которого срабатывает FailSafe по отказу канала газа (см. FS_THR_ENABLE).
Этим видом FailSafe осуществляется контроль потери сигнала с аппаратуры управления. Устанавливаемое значение должно быть не ниже значения газа при выключенном пульте и ниже минимального значения газа при включенном пульте.
Значения: 925..1100.
По умолчанию: 925.
GPS_AUTO_CONFIG [править]
Определяет, должен ли полётный контроллер выполнять автоматическую конфигурацию GPS-приёмника предустановленныим параметрами при инициализации. При включённой функции полётный контроллер пытается сконфигурировать GPS-приёмник необходимым ему образом - установить классы данных, которые он ожидает получать от приёмника, частоту обновления этих даных и т.д. Данная функция особенно полезна, когда на GPS-приёмнике отсутствует или села батарейка, обеспечивающая хранение конфигурации.
Значения:
- 0: Отключено
- 1: Включено
GPS_NAVFILTER [править]
Определяет для GPS-приёмника (при автоконфигурировании, см. GPS_AUTO_CONFIG) динамическую модель движущейся системы (Dynamic Platform Model), которую должен использовать GPS-приёмник в вычислениях позиции. Применяется для uBlox чипов.
Значения:
- 0: Portable - Портативные устройства - Движущиеся системы с низким ускорением. Подходит для большинства случаев. Тип проверки адекватности данных: Высота и Скорость. Ожидаемое изменения позиции: среднее. Граничные параметры:
- максимальная высота - 12000 м
- максимальная скорость перемещения - 310 м/с
- максимальная вертикальная скорость - 50 м/с
- 2: Stationary - Стационар - Системы, у которых нулевая динамика движения и практически отсутстует перемещение. Тип проверки адекватности данных: Высота и Скорость. Ожидаемое изменения позиции: малое. Граничные параметры:
- максимальная высота - 9000 м
- максимальная скорость перемещения - 10 м/с
- максимальная вертикальная скорость - 6 м/с
- 3: Pedestrian - Пешеход - Движущиеся системы с низкими ускорением и скоростью. Тип проверки адекватности данных: Высота и Скорость. Ожидаемое изменения позиции: малое. Граничные параметры:
- максимальная высота - 9000 м
- максимальная скорость перемещения - 30 м/с
- максимальная вертикальная скорость - 20 м/с
- 4: Automotive - Автомобиль - Рекомендуется для движущихся систем, подобных легковому автомобилю, с невысокими вертикальными ускорениями. Тип проверки адекватности данных: Высота и Скорость. Ожидаемое изменения позиции: среднее. Граничные параметры:
- максимальная высота - 6000 м
- максимальная скорость перемещения - 84 м/с
- максимальная вертикальная скорость - 15 м/с
- 5: Sea - Судно - Рекомендуется для морских судов, у которых практически отсутствует вертикальной скорость, а высота позиции находится в районе уровня моря. Тип проверки адекватности данных: Высота и Скорость. Ожидаемое изменения позиции: среднее. Граничные параметры:
- максимальная высота - 500 м
- максимальная скорость перемещения - 25 м/с
- максимальная вертикальная скорость - 5 м/с
- 6: Airborne1G - Воздушное судно 1G - Рекомендуется для движущихся систем с динамическим диапазоном вертикальных перемещений больших, чем у легкового автомобиля. 2D фиксация не принимается как достаточная. Тип проверки адекватности данных: Высота. Ожидаемое изменения позиции: большое. Граничные параметры:
- максимальная высота - 50000 м
- максимальная скорость перемещения - 100 м/с
- максимальная вертикальная скорость - 100 м/с
- 7: Airborne2G - Воздушное судно 2G - Рекомендуется для типовых воздушных судов. 2D фиксация не принимается как достаточная. Тип проверки адекватности данных: Высота. Ожидаемое изменения позиции: большое. Граничные параметры:
- максимальная высота - 50000 м
- максимальная скорость перемещения - 250 м/с
- максимальная вертикальная скорость - 100 м/с
- 8: Airborne4G - Воздушное судно 4G - Рекомендуется только для экстримально динамичных систем. 2D фиксация не принимается как достаточная. Тип проверки адекватности данных: Высота. Ожидаемое изменения позиции: большое. Граничные параметры:
- максимальная высота - 50000 м
- максимальная скорость перемещения - 500 м/с
- максимальная вертикальная скорость - 100 м/с
GPS_RATE_MS [править]
Определяет для GPS-модуля (при автоконфигурировании, см. GPS_AUTO_CONFIG) период (мс) обновления данных о позиции модулем. Значение должно быть выбрано максимально меньшим из тех, что позволяет GPS-модуль - чем меньше этот период, тем меньше полётный контроллер рассчитывает позицию по ИНС (IMU) в ожидании новых данных от GPS-модуля.
Значения: 50..200.
Например:
- 100: 10 Гц
- 125: 8 Гц
- 200: 5 Гц
GPS_SBAS_MODE [править]
Управляет режимом SBAS (Satellite Based Augmentation System) в GPS-приёмнике (при автоконфигурировании, см. GPS_AUTO_CONFIG). Отключение режима SBAS имеет смысл в тех уголках мира, где сигнал от спутников SBAS доступен, но его полезность для расчётов крайне мала из-за большой удалённости.
Значения:
- 0: Отключено
- 1: Включено
- 2: Без изменений - Оставляет без изменений значение из конфигурации (в памяти GPS-приёмника).
GPS_TYPE [править]
Определяет чип подсоединённого GPS-приёмника. Правильное определёние чипа необходимо для успешного автоконфигурирования (см. GPS_AUTO_CONFIG).
Значения:
- 0: None
- 1: AUTO
- 2: uBlox
- 3: MTK
- 4: MTK19
- 5: NMEA
- 6: SiRF
- 7: HIL
- 8: SwiftNav
- 9: UAVCAN
- 10: SBF
- 11: GSOF
- 12: QURT
- 13: ERB
- 14: MAV
- 15: NOVA
Для применения значения требуется перезагрузка.
GPSGLITCH_ACCEL [править]
Максимальное ускорение ЛА (см/с2), рассчитанное по данным GPS, которое считается допустимым. Во включённом режиме контроля сбоя GPS (GPSGLITCH_ENABLE) при превышении этого значения полётный контроллер делает вывод, что произошёл сбой или корректировка GPS, следовательно, этим данным GPS доверять нельзя - позиция будет корректироваться по ИНС(IMU).
Значения: 100..2000.
По умолчанию: 1000.
GPSGLITCH_ENABLE [править]
Включение/выключение защиты от глюков GPS.
Значения:
- 0: Отключено.
- 1: Включено.
GPSGLITCH_RADIUS [править]
Радиус (см), в пределах которого принимаются новые позиции, когда включена защита GPSGLITCH_ENABLE от глюков GPS.
Значения: 100..2000.
По умолчанию: 200.
LAND_SPEED [править]
Скорость автоматической посадки (cм/с). Коптер сначала снижается до примерно 8-10 метров по значению WPNAV_SPEED_DN, потом включается параметр LAND_SPEED. Между этими двумя режимами коптер слегка зависает в воздухе.
LOG_BITMASK [править]
Битовая маска из 4 байт (32 бита), определяющая, данные каких событий будут логироваться, когда ЛА находится в активированном (Armed) состоянии. Чем больше данных должно быть записано, тем больше нагрузка на процессор полётного контроллера, тем большего размер файл лога.
Задаётся десятичным числом, например:
- 0 - [0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000] Disabled
- 830 - [0000 0000 0000 0000 0000 0011 0011 1110] Default
- 894 - [0000 0000 0000 0000 0000 0011 0111 1110] Default+RCIN
- 958 - [0000 0000 0000 0000 0000 0011 1011 1110] Default+IMU. Используется для анализа вибраций на раме, негативно влияющих на адекватность расчётов коррекции PID-регулятором. По результатам анализа величины вибраций принимается решение, нужна ли дополнительная виброразвязка для полётного контроллера.
- 1854 - [0000 0000 0000 0000 0000 0111 0011 1110] Default+Motors
- 45054 - [0000 0000 0000 0000 1010 1111 1111 1110] Nearly All
- 131071 - [0000 0000 0000 0001 1111 1111 1111 1111] All+FastATT
- 262142 - [0000 0000 0000 0011 1111 1111 1111 1110] All+MotBat
- 393214 - [0000 0000 0000 0101 1111 1111 1111 1110] All+FastIMU
- 397310 - [0000 0000 0000 0110 0000 1111 1111 1110] All+FastIMU+PID
- 655358 - [0000 0000 0000 1001 1111 1111 1111 1110] All+FullIMU
Значения битов в маске
RCMAP_PITCH [править]
RCMAP_ROLL [править]
RCMAP_THROTTLE [править]
RCMAP_YAW [править]
Эти 4 параметра RCMAP_* определяют соответствие каналов радиоуправления. Если аппаратура радиоуправления не поддерживает переназначение каналов, при необходимости это можно сделать с помощью этих параметров.
PILOT_VELZ_MAX [править]
Максимальная вертикальная скорость, см/с, которую может задать пилот стиком газа при управлении коптером в режимах, использующих удержание высоты (Loiter, AltHold, пр.).
Значения: 0..500.
RTL_ALT [править]
Минимальная высота (см) возврата домой (RTL).
При активировании режима возврата домой мультикоптер сначала должен набрать эту высоту и только потом начать горизонтальное переменщение. Если при автивировании режима возврата домой мультикоптер находился выше, то возврат будет осуществляться на той же высоте, что была в момент активрования возврата домой. При установке в 0 возврат осуществляется на той же высоте, что была в момент активрования возврата домой.
К примеру, если на местности, где предстоит летать, есть деревья высотой до 25 м (примерно высота 9-этажного дома), то имеет смысл установить этот параметр с запасом в значение 3500.
Значения: 0..8000.
RTL_ALT_FINAL [править]
Высота (см) конечной точки возврата домой (RTL), на которой мультикоптер зависает после возвращения (чтобы сел должна быть = 0).
Например, при значении 500 мультикоптер зависнет на 5 метрах и будет ждать посадки вручную. Но если пульт по какой-то причине не работает, и мультикоптер вернулся по Failsafe процедуре, то придётся его как-то ловить или ждать, пока не начнёт снижаться из-за недостатка тяги при разряде батареи (а, скорее всего, упадёт, так как контроллер будет до последнего пытаться удержать высоту, пока батарея питания резко не "умрёт").
Значения: -1..1000.
RTL_LOIT_TIME [править]
Время (миллисекунды) зависания над домашней точкой перед посадкой в режиме RTL.
Значения: 0..60000.
SHED_DEBUG [править]
Включение/отключение отладочных сообщений планировщика.
- 0 - выключено
- 2 - нагрузка
- 3 - время выполнения
SERIAL1_BAUD [править]
Определяет скорость (бод) соединения на первом последовательном (Serial1) порту платы. Устанавливается, как тысячи бод соответствующей скорости.
Значения:
- 1: 1200
- 2: 2400
- 4: 4800
- 9: 9600
- 19: 19200
- 38: 38400
- 57: 57600
- 111: 111100
- 115: 115200
- 500: 500000
- 921: 921600
- 1500: 1500000
По умолчанию: 57
SIMPLE [править]
Битовая маска, определяющая какие из режимов будут являться «простыми» режимами (Simple Heading Mode). Например, если нулевой бит = 1, это значит, что режим №0 (Flight Mode 0) будет являться «простым».
SONAR_ENABLE [править]
Включение/отключение сонара.
Значения:
- 0: Отключён
- 1: Включён
По умолчанию: 1
SONAR_GAIN [править]
Регулирует скорость изменения высоты беспилотника в случае обнаружения объектов в "поле зрения" сонара.
Значения: 0,01..0,50 (или 0,01..2,00 ?)
По умолчанию: 0,2
SONAR_TYPE [править]
Тип сонара. Используется для выбора правильного масштаба в соответствии с используемым сонаром (поддерживаются только сонары Maxbotix?).
SR0_EXT_STAT [править]
Частота передачи (Гц) параметров расширенного состояния SYS_STATUS, MEMINFO, MISSION_CURRENT, GPS_RAW_INT, NAV_CONTROLLER_OUTPUT, и LIMITS_STATUS на наземную станцию (GCS).
Значения: 0..10.
SR0_RAW_SENS [править]
Частота передачи показаний датчиков RAW_IMU, SCALED_IMU2, SCALED_PRESSURE и SENSOR_OFFSETS на наземную станцию. 0-10 Гц.
SR0_RC_CHAN [править]
Частота передачи сигналов каналов радиоуправления (RC Channel), SERVO_OUTPUT_RAW и RC_CHANNELS_RAW на наземную станцию. 0-10 Гц.
SR0_RAW_CTRL [править]
Частота передачи управляющих сигналов RC_CHANNELS_SCALED (только HIL) Raw Control stream rate to ground station (SR0_RAW_CTRL) на наземную станцию. 0-10 Гц.
SR0_POSITION [править]
Частота передачи координат борта GLOBAL_POSITION_INT на наземную станцию. 0-10 Гц.
SR0_EXTRA1 [править]
Частота передачи параметров ATTITUDE и SIMSTATE (только SITL) на наземную станцию. 0-10 Гц.
SR0_EXTRA2 [править]
Частота передачи параметров VFR_HUD на наземную станцию. 0-10 Гц.
SR0_EXTRA3 [править]
Частота передачи параметров AHRS, HWSTATUS и SYSTEM_TIME на наземную станцию. 0-10 Гц.
SR0_PARAMS [править]
Частота передачи значения PARAM_VALUE на наземную станцию. 0-10 Гц.
SR1_EXT_STAT [править]
Частота передачи параметров расширенного состояния SYS_STATUS, MEMINFO, MISSION_CURRENT, GPS_RAW_INT, NAV_CONTROLLER_OUTPUT, и LIMITS_STATUS на наземную станцию. 0-10 Гц.
SR1_RAW_SENS [править]
Частота передачи показаний датчиков RAW_IMU, SCALED_IMU2, SCALED_PRESSURE и SENSOR_OFFSETS на наземную станцию. 0-10 Гц.
SR1_RC_CHAN [править]
Частота передачи сигналов каналов радиоуправления (RC Channel), SERVO_OUTPUT_RAW и RC_CHANNELS_RAW на наземную станцию. 0-10 Гц.
SR1_RAW_CTRL [править]
Частота передачи управляющих сигналов RC_CHANNELS_SCALED (только HIL) Raw Control stream rate to ground station (SR0_RAW_CTRL) на наземную станцию. 0-10 Гц.
SR1_POSITION [править]
Частота передачи координат борта GLOBAL_POSITION_INT на наземную станцию. 0-10 Гц.
SR1_EXTRA1 [править]
Частота передачи параметров ATTITUDE и SIMSTATE (только SITL) на наземную станцию. 0-10 Гц.
SR1_EXTRA2 [править]
Частота передачи параметров VFR_HUD на наземную станцию. 0-10 Гц.
SR1_EXTRA3 [править]
Частота передачи параметров AHRS, HWSTATUS и SYSTEM_TIME на наземную станцию. 0-10 Гц.
SR1_PARAMS [править]
Частота передачи значения PARAM_VALUE на наземную станцию. 0-10 Гц.
SR2_EXT_STAT [править]
Частота передачи параметров расширенного состояния SYS_STATUS, MEMINFO, MISSION_CURRENT, GPS_RAW_INT, NAV_CONTROLLER_OUTPUT, и LIMITS_STATUS на наземную станцию. 0-10 Гц.
SR2_RAW_SENS [править]
Частота передачи показаний датчиков RAW_IMU, SCALED_IMU2, SCALED_PRESSURE и SENSOR_OFFSETS на наземную станцию. 0-10 Гц.
SR2_RC_CHAN [править]
Частота передачи сигналов каналов радиоуправления (RC Channel), SERVO_OUTPUT_RAW и RC_CHANNELS_RAW на наземную станцию. 0-10 Гц.
SR2_RAW_CTRL [править]
Частота передачи управляющих сигналов RC_CHANNELS_SCALED (только HIL) Raw Control stream rate to ground station (SR0_RAW_CTRL) на наземную станцию. 0-10 Гц.
SR2_POSITION [править]
Частота передачи координат борта GLOBAL_POSITION_INT на наземную станцию. 0-10 Гц.
SR2_EXTRA1 [править]
Частота передачи параметров ATTITUDE и SIMSTATE (только SITL) на наземную станцию. 0-10 Гц.
SR2_EXTRA2 [править]
Частота передачи параметров VFR_HUD на наземную станцию. 0-10 Гц.
SR2_EXTRA3 [править]
Частота передачи параметров AHRS, HWSTATUS и SYSTEM_TIME на наземную станцию. 0-10 Гц.
SR2_PARAMS [править]
Частота передачи значения PARAM_VALUE на наземную станцию. 0-10 Гц.
SR3_EXT_STAT [править]
Частота передачи параметров расширенного состояния SYS_STATUS, MEMINFO, MISSION_CURRENT, GPS_RAW_INT, NAV_CONTROLLER_OUTPUT, и LIMITS_STATUS на наземную станцию. 0-10 Гц.
SR3_RAW_SENS [править]
Частота передачи показаний датчиков RAW_IMU, SCALED_IMU2, SCALED_PRESSURE и SENSOR_OFFSETS на наземную станцию. 0-10 Гц.
SR3_RC_CHAN [править]
Частота передачи сигналов каналов радиоуправления (RC Channel), SERVO_OUTPUT_RAW и RC_CHANNELS_RAW на наземную станцию. 0-10 Гц.
SR3_RAW_CTRL [править]
Частота передачи управляющих сигналов RC_CHANNELS_SCALED (только HIL) Raw Control stream rate to ground station (SR0_RAW_CTRL) на наземную станцию. 0-10 Гц.
SR3_POSITION [править]
Частота передачи координат борта GLOBAL_POSITION_INT на наземную станцию. 0-10 Гц.
SR3_EXTRA1 [править]
Частота передачи параметров ATTITUDE и SIMSTATE (только SITL) на наземную станцию. 0-10 Гц.
SR3_EXTRA2 [править]
Частота передачи параметров VFR_HUD на наземную станцию. 0-10 Гц.
SR3_EXTRA3 [править]
Частота передачи параметров AHRS, HWSTATUS и SYSTEM_TIME на наземную станцию. 0-10 Гц.
SR3_PARAMS [править]
Частота передачи значения PARAM_VALUE на наземную станцию. 0-10 Гц.
STB_PIT_I [править]
I-параметр PID-регулятора, отвечающий за стабилизацию по (поперечной) оси тангажа (pitch). Влияет на коррекцию угла наклона по тангажу при отклонении от расчётного угла наклона с течением времени. 0.000-0.100, по умолчанию = 0.
STB_PIT_IMAX [править]
В явном виде ограничивает параметр STB_PIT_I, задавая максимальную относительную угловую скорость по (поперечной) оси тангажа (pitch) (в сотых долях ° в секунду), которую можно развивать в результате его влияния. 0-4500 (0°/с..45°/с), по умолчанию = 800 (8°/с).
STB_PIT_P [править]
P-параметр PID-регулятора, определяющий при коррекции положения ЛА насколько большую угловую скорость нужно развить по (поперечной) оси тангажа (pitch) в зависимости от разницы между расчётным и фактическим углом наклона по тангажу. Коэффициент преобразования этой разницы в угловую скорость по тангажу. 3.000-6.000, по умолчанию = 4.5.
STB_RLL_I [править]
I-параметр PID-регулятора, отвечающий за стабилизацию по (продольной) оси крена (roll). Влияет на коррекцию угла наклона по крену при отклонении от расчётного угла наклона с течением времени. 0.000-0.100, по умолчанию = 0.
STB_RLL_IMAX [править]
В явном виде ограничивает параметр STB_RLL_IMAX, задавая максимальную относительную угловую скорость по (продольной) оси крена (roll) (в сотых долях ° в секунду), которую можно развивать в результате его влияния. 0-4500 (0°/с..45°/с), по умолчанию = 800 (8°/с).
STB_RLL_P [править]
P-параметр PID-регулятора, определяющий при коррекции положения ЛА насколько большую угловую скорость нужно развить по (продольной) оси крена (roll) в зависимости от разницы между расчётным и фактическим углом наклона по крену. Коэффициент преобразования этой разницы в угловую скорость по крену. 3.000-6.000, по умолчанию = 4.5.
STB_YAW_I [править]
I-параметр PID-регулятора, отвечающий за стабилизацию по (вертикальной) оси рыскания (yaw, курс, руддер). Влияет на коррекцию угла рыскания при отклонении от расчётного угла с течением времени. 0.000-0.100, по умолчанию = 0.
STB_YAW_IMAX [править]
В явном виде ограничивает параметр STB_YAW_IMAX, задавая максимальную относительную угловую скорость по (вертикальной) оси рыскания (yaw, курс, руддер) (в сотых долях ° в секунду), которую можно развивать в результате его влияния. 0-4500 (0°/с..45°/с), по умолчанию = 800 (8°/с).
STB_YAW_P [править]
P-параметр PID-регулятора, определяющий при коррекции положения ЛА насколько большую угловую скорость нужно развить по (вертикальной) оси рыскания (yaw, курс, руддер) в зависимости от разницы между расчётным и фактическим углом рыскания. Коэффициент преобразования этой разницы в угловую скорость по рысканию. 3.000-6.000, по умолчанию = 4.5.
SUPER_SIMPLE [править]
Отвечает за включение режима Super Simple. Представляет собой битовую маску, чтобы включать режим Super Simple для разных полётных режимов. По умолчанию = 0.
- 0 - режим Super Simple отключён.
- 1 - режим Super Simple включён.
Другие режимы:
SYSID_MYGCS [править]
Определяет «идентификатор наземной станции». Выбор источника, который будет восприниматься контроллером по радиосвязи. 1-255. По умолчанию = 255.
- 255 - Mission Planner или DroidPlanner
- 252 - AP Planner 2
SYSID_SW_MREV [править]
= 120(?) Номер версии формата EEPROM. Увеличивается с каждым изменением формата данных.
SYSID_SW_TYPE [править]
Используется наземной станцией для определения типа программного обеспечения на APM.
- 0 - ArduPlane (самолёт)
- 4 - AntennaTracker (трекер антенны)
- 10 - ArduCopter (мультикоптер)
- 20 - ArduRover (наземное средство)
SYSID_THISMAV [править]
Идентификатор (ID) устройства в сети MAVLink, чтобы можно было отличить один борт от другого. 1-255, по умолчанию = 1.
TELEM_DELAY [править]
Количество времени (в секундах) в течение которого не будет передаваться телеметрия после включения питания. Необходимо для корректного запуска Xbee. 0-10с, по умолчанию = 0с.
THR_ACC_ENABLE [править]
Позволяет включить/отключить контроль вертикального ускорения при стабилизации полёта PID-регулятором. По умолчанию = 1.
- 0 - контроль ускорения отключён, используется только контроль вертикальной скорости.
- 1 - контроль ускорения включён.
THR_ACCEL_D [править]
D-параметр PID-регулятора, отвечающий за скорость изменения уровня газа, то есть требуемое время для достижения расчётного ускорения ЛА по вертикали относительно фактического. 0.000-4.000, чем меньше значение, тем быстрее, по умолчанию = 0. По сути - это фильтр реакции на кратковременные отклонениях от расчётного вертикального ускорения.
THR_ACCEL_I [править]
I-параметр PID-регулятора, отвечающий за коррекцию уровня газа при отклонении фактического ускорения по вертикали от расчётного на более длинных промежутках времени. 0.000-3.000, по умолчанию = 1.500.
THR_ACCEL_IMAX [править]
Максимальное относительное увеличение уровня PWM-сигнала, подаваемого на регуляторы моторов, которое может быть сделано в результате влияния параметра THR_ACCEL_I. 0-500, в десятых долях процента (0-50% * 10). По умолчанию = 500.
THR_ACCEL_P [править]
P-параметр PID-регулятора, отвечающий за величину изменения уровня газа, которую ЛА будет применять для достижения расчётного вертикального ускорения, основываясь на данных о фактическом ускорении. 0.500-1.500, умолчанию = 0.750.
THR_ALT_I [править]
I-параметр PID-регулятора, отвечающего за коррекцию уровня газа при отклонении фактической высоты от требуемой.
Нужен для "помощи" P-параметру, когда вносимая им коррекция "не справляется" с внешним фактором, обуславливающим отклонение. В случае с коррекцией высоты таким фактором могут быть, например, постоянные вертикальные потоки воздуха. Так как подобные явления являются достаточно редким явлением, этот параметр оставляют нулевым для избежания вредного воздействия, проявляющегося в излишней инерционности управления.
Значения: 0..0,100.
По умолчанию: 0.
THR_ALT_IMAX [править]
Максимальная скорость (см/с) подъёма, расчитываемая параметром THR_ALT_I.
Минимизирует "эффект памяти" в реакции PID-регулятора (когда вносивший ошибку фактор исчезает) за счёт ограничения сверху возможного значения коррекции по I-параметру.
Значения: 0..500.
По умолчанию: 300.
THR_ALT_P [править]
P-параметр PID-регулятора, отвечающий за величину изменения уровня газа, которую ЛА будет применять, снижаясь или поднимаясь для достижения требуемой высоты, основываясь на данных о фактической высоте. 1.000-3.000, умолчанию = 1.000.
THR_DZ [править]
Задаёт "мёртвую зону" среднего положения стика газа, PWM. Края зоны определяются как значение среднего положения стика газа (см. THR_MID) +- значение этого параметра.
Нахождение стика в этой зоне будет интерпретироваться в полётных режимах AltHold, Loiter, PosHold как положение, в котором изменение высоты не требуется.
Значения: 0..300.
По умолчанию: 100.
THR_MAX [править]
Максимальный уровень газа (в десятых долях процента: %*10), передаваемый на моторы.
Значения: 800..1000.
По умолчанию: 1000 (100%).
Не рекомендуется менять.
THR_MID [править]
Уровень газа (в десятых долях процента: %*10), передаваемый на моторы при среднем положении ручки (стика) газа.
Полезен при ручном управлении, чтобы при установке ручки газа в среднее положение ЛА был близок к зависанию, стремился сохранять высоту. Определяется опытным путём.
Значения: 300..700.
По умолчанию: 500 (50%).
THR_MIN [править]
Минимальный уровень газа (в десятых долях процента: %*10), передаваемый на моторы.
Может быть скорректирован для поддержания вращения моторов в минимальном положении ручки (стика) газа.
Значения: 0..300.
По умолчанию: 130 (13%).
THR_RATE_D [править]
D-параметр PID-регулятора, отвечающий за скорость изменения уровня газа, то есть требуемое время для достижения требуемой вертикальной скорости ЛА относительно фактической скорости. 0.000-4.000, чем меньше значение, тем быстрее, по умолчанию = 0. По сути - это фильтр реакции на кратковременные отклонениях от требуемой вертикальной скорости.
THR_RATE_I [править]
I-параметр PID-регулятора, отвечающего за коррекцию уровня газа при отклонении фактической вертикальной скорости от требуемой.
Нужен для "помощи" P-параметру, когда вносимая им коррекция "не справляется" с внешним фактором, обуславливающим отклонение. В случае с коррекцией высоты таким фактором могут быть, например, постоянные вертикальные потоки воздуха. Так как подобные явления являются достаточно редким явлением, этот параметр оставляют нулевым для избежания вредного воздействия, проявляющегося в излишней инерционности управления.
Значения: 0..0,100.
По умолчанию: 0.
THR_RATE_IMAX [править]
Максимальное ускорение (см/с2), которое может быть рассчитано параметром THR_RATE_I.
Минимизирует "эффект памяти" в реакции PID-регулятора (когда вносивший ошибку фактор исчезает) за счёт ограничения сверху возможного значения коррекции по I-параметру.
Значения: 0..500.
По умолчанию: 300.
THR_RATE_P [править]
P-параметр PID-регулятора, отвечающий за величину изменения уровня газа, которую ЛА будет применять для достижения требуемой вертикальной скорости, основываясь на данных о фактической скорости. 1.000-8.000, умолчанию = 6.000.
TOY_RATE [править]
Определяет скорость вращения (YAW) в режиме Toy. 1-10, чем больше - тем вращение медленнее. Не должно быть = 0. По умолчанию = 1.
TRIM_THROTTLE [править]
Уровень газа (в десятых долях процента: %*10), необходимый для удержания ЛА на одной высоте в автоматических режимах.
Рассчитывается автоматически при анализе положения ручки газа во время ручного управления пилотом в Stabilize режиме.
Значения: 0..1000.
По умолчанию: 450 (45%).
TUNE [править]
Определяет какой параметр будет регулироваться ручкой передатчика на 6 канале. Например, можно регулировать чувствительность одного из параметров PID-регулятора.
- 0: Отключено
- 1: Stab Roll/Pitch kP
- 3: Stab Yaw kP
- 4: Rate Roll/Pitch kP
- 5: Rate Roll/Pitch kI
- 6: Rate Yaw kP
- 7: Throttle Rate kP
- 9: Relay On/Off
- 10: WP Speed
- 12: Loiter Pos kP
- 13: Heli Ext Gyro
- 14: Altitude Hold kP
- 17: OF Loiter kP
- 18: OF Loiter kI
- 19: OF Loiter kD
- 21: Rate Roll/Pitch kD
- 22: Loiter Rate kP
- 23: Loiter Rate kD
- 25: Acro RollPitch kP
- 26: Rate Yaw kD
- 28: Loiter Rate kI
- 30: AHRS Yaw kP
- 31: AHRS kP
- 32: INAV_TC
- 34: Throttle Accel kP
- 35: Throttle Accel kI
- 36: Throttle Accel kD
- 37: Throttle Rate kD
- 38: Declination
- 39: Circle Rate
- 40: Acro Yaw kP
- 41: Sonar Gain
- 42: Loiter Speed
TUNE_HIGH [править]
Максимальное значение диапазона регулировки параметра, задаваемого в TUNE.
Значения: 0..32767.
По умолчанию: 1000.
TUNE_LOW [править]
Минимальное значение диапазона регулировки параметра, задаваемого в TUNE.
Значения: 0..32767
По умолчанию: 0.
WP_INDEX [править]
Порядковый номер команды миссии, которая выполняется в данный момент.
По-умолчанию: 0.
Нельзя менять этот параметр вручную!
WP_TOTAL [править]
Общее количество команд, сохранённых в миссии. Нельзя менять этот параметр! По-умолчанию = 1.
WP_YAW_BEHAVIOR [править]
Определяет, как будет осуществляться управление рысканием (направлением носа ЛА) при возвращении домой (RTL) и при выполнении миссии (Auto).
Значения:
- 0: Управление рысканием не осуществляется
- 1: Носом к следующей точке маршрута
- 2: Носом к следующей точке маршрута, кроме RTL
- 3: Носом по курсу GPS
По умолчанию: 1.
WPNAV_ACCEL [править]
Определяет ускорение (см/с2), с которым будет двигаться ЛА при выполнении миссий.
Значения: 0..980 (по другим данным 50-500).
По умолчанию: 100.
WPNAV_LAND_SPEED [править]
скорость посадки, см/с
WPNAV_LOITER_SPEED (WPNAV_LOIT_SPEED) [править]
Максимальная скорость (см/с), с которой должен передвигаться ЛА при полёте в режиме Loiter.
Значения: 0..2000.
По умолчанию: 500 (700?).
WPNAV_RADIUS [править]
Определяет расстояние от заданной точки маршрута (см), при достижении которого будет засчитываться достижение этой точки. Другими словами, радиус центра окружности с центром в заданной точке при пересечении которой будет считаться, что ЛА достиг заданной точки и можно выполнять следующую команду миссии.
Значения: 100..1000.
По умолчанию: 200.
WPNAV_RTL_SPEED [править]
Cкорость горизонтального полёта (см/с) при возвращении домой в режиме RTL или во время полёта по точкам при исполнении миссии.
Можно установить побольше, чтобы ЛА летел шустрее. Если поставить мало, например 150, то при этом (в пересчёте на расстояние) сильнее расходуется аккумулятор.
Значения: 0..2000.
По умолчанию: 500.
WPNAV_SPEED_DN [править]
Вертикальная скорость (см/с), которую ЛА будет поддерживать при движении вниз в автоматических режимах.
Лучше не ставить излишне большой, чтобы при вертикальном снижении коптер не попадал в воздушные завихрения от собственных винтов (propwash) - в этом случае снижение становится довольно нестабильным.
Значение: 0..1000.
По умолчанию: 150.
WPNAV_SPEED_UP [править]
Вертикальная скорость (см/с), которую ЛА будет поддерживать при движении вверх в автоматических режимах.
Значения: 0..1000.
По умолчанию: 250.
См. также [править]
- Complete Parameter List - «Исчерпывающий» список параметров на http://ardupilot.org (есть не всё).
- Параметры APM Planner.
