Mission Planner. Полный список параметров

Версия 16:05, 21 июля 2017 (править) 195.151.28.4 (обсуждение) (→FS_BATT_VOLTAGE) ← Предыдущая правка		Текущая версия на 15:04, 23 апреля 2024 (править) (отменить) 213.108.75.42 (обсуждение) (→WPNAV_SPEED)
(не показаны 24 промежуточные версии 9 участников)
Строка 5:		Строка 5:
	=== ACRO_BAL_PITCH ===		=== ACRO_BAL_PITCH ===
	=== ACRO_BAL_ROLL ===		=== ACRO_BAL_ROLL ===
−	Скорость возврата тангажа (pitch) и крена (roll) к горизонту в режиме [[Полётные_режимы_ArduPilot|Acro]]. Чем больше значение, тем быстрее.	+	Скорость возврата тангажа (pitch) и крена (roll) к горизонту в режиме [[Полётные_режимы_ArduPilot#Acro|Acro]]. Чем больше значение, тем быстрее.
	Значения: 0..3.		Значения: 0..3.
Строка 12:		Строка 12:
	=== ACRO_LOCKING ===		=== ACRO_LOCKING ===
−	Удержание горизонта (направления?) при отпускании стиков в режиме [[Полётные_режимы_ArduPilot|Acro]].	+	Удержание горизонта (направления?) при отпускании стиков в режиме [[Полётные_режимы_ArduPilot#Acro|Acro]].
	Значения:		Значения:
−	* 0 - выключено.	+	* 0: Отключено
−	* 1 - включено.	+	* 1: Включено
−	По умолчанию: 0.	+
		+	По умолчанию: 0
	=== ACRO_PITCH_RATE ===		=== ACRO_PITCH_RATE ===
−	Максимальная скорость вращения по [http://rcsearch.ru/wiki/%D0%A2%D0%B0%D0%BD%D0%B3%D0%B0%D0%B6 тангажу] (при полном отклонении стика) в режиме [[Полётные_режимы_ArduPilot|Acro]], °/с.	+	Максимальная скорость вращения по [http://rcsearch.ru/wiki/%D0%A2%D0%B0%D0%BD%D0%B3%D0%B0%D0%B6 тангажу] (при полном отклонении стика) в режиме [[Полётные_режимы_ArduPilot#Acro|Acro]], °/с.
	Значения: 10..500.		Значения: 10..500.
Строка 27:		Строка 28:
	=== ACRO_PITCH_ROLL ===		=== ACRO_PITCH_ROLL ===
−	Максимальная скорость вращения по [http://rcsearch.ru/wiki/%D0%9A%D1%80%D0%B5%D0%BD,_%D0%A2%D0%B0%D0%BD%D0%B3%D0%B0%D0%B6,_%D0%A0%D1%8B%D1%81%D0%BA%D0%B0%D0%BD%D0%B8%D0%B5#%D0%9A%D1%80%D0%B5%D0%BD%20%28Roll%29 крену] (при полном отклонении стика) в режиме [[Полётные_режимы_ArduPilot|Acro]], °/с.	+	Максимальная скорость вращения по [http://rcsearch.ru/wiki/%D0%9A%D1%80%D0%B5%D0%BD,_%D0%A2%D0%B0%D0%BD%D0%B3%D0%B0%D0%B6,_%D0%A0%D1%8B%D1%81%D0%BA%D0%B0%D0%BD%D0%B8%D0%B5#%D0%9A%D1%80%D0%B5%D0%BD%20%28Roll%29 крену] (при полном отклонении стика) в режиме [[Полётные_режимы_ArduPilot#Acro|Acro]], °/с.
	Значения: 10..500.		Значения: 10..500.
Строка 34:		Строка 35:
	=== ACRO_RP_P ===		=== ACRO_RP_P ===
−	Коэффициент скорости изменения крена (R - Roll) и тангажа (P - Pitch) в режимах [[Полётные_режимы_ArduPilot|Acro]] и [[Полётные_режимы_ArduPilot|Sport]], °/с.	+	Коэффициент скорости изменения крена (R - Roll) и тангажа (P - Pitch) в режимах [[Полётные_режимы_ArduPilot#Acro|Acro]] и [[Полётные_режимы_ArduPilot#Sport|Sport]], °/с.
	Больше коэффициент - больше скорость наклона.		Больше коэффициент - больше скорость наклона.
Строка 46:		Строка 47:
	Значения:		Значения:
−	* 0 - '''выключен'''. ЛА полностью под контролем пилота.	+	* 0: Отключено. [[Мультикоптер]] полностью под контролем пилота.
−	* 1 - '''автовыравнивание'''. ЛА автоматически вернётся в горизонтальное положение когда пилот отпустит стики. Скорость возврата определяется параметрами [[#ACRO_BAL_ROLL|ACRO_BAL_ROLL]] and [[#ACRO_BAL_PITCH|ACRO_BAL_PITCH]].	+	* 1: Автовыравнивание. [[Мультикоптер]] автоматически вернётся в горизонтальное положение, когда пилот отпустит стики. Скорость возврата определяется параметрами [[#ACRO_BAL_ROLL|ACRO_BAL_ROLL]] и [[#ACRO_BAL_PITCH|ACRO_BAL_PITCH]].
−	* 2 - '''автовыравнивание и ограничение наклона'''. Повторяет предыдущий режим, но дополнительно не позволяет наклонять коптер более чем на 45° (регулируется параметром [[#ANGLE_MAX|ANGLE_MAX]]).	+	* 2: Автовыравнивание и ограничение наклона. Повторяет предыдущий режим, но дополнительно не позволяет наклонять [[мультикоптер]] более чем на угол [[#ANGLE_MAX|ANGLE_MAX]].
	По умолчанию: 2.		По умолчанию: 2.
Строка 177:		Строка 178:
	Другие параметры описаны в [[MissionPlanner]].		Другие параметры описаны в [[MissionPlanner]].
		+
		+	=== ARMING_REQUIRE ===
		+	Определяет, требуется ли постановка на охрану. По умолчанию равно 1 - означает необходимость постановки на охрану перед взлетом. Если установлено значение 0 - то постановка на охрану не требуется:
		+	*0 - отключено;
		+	*1 - включено (по умолчанию).
	=== BAT_AMP_PERVOLT ===		=== BAT_AMP_PERVOLT ===
Строка 342:		Строка 348:
	=== FENCE_MARGIN ===		=== FENCE_MARGIN ===
−	Расстояние до [[APM: виртуальный забор|виртуального забора]], при котором срабатывает действие, определяемое параметром [[#FENCE_ACTION|FENCE_ACTION]]. От 1 до 10 м. По умолчанию = 2 м.	+	Расстояние (м) до [[APM: виртуальный забор|виртуального забора]], на котором срабатывает действие, определяемое параметром [[#FENCE_ACTION|FENCE_ACTION]].
		+
		+	Значения: 1..10.
		+
		+	По умолчанию: 2.
	=== FENCE_RADIUS ===		=== FENCE_RADIUS ===
−	Радиус круга [[APM: виртуальный забор|виртуального забора]] (с центром в домашней точке). При выходе за пределы этого круга срабатывает действие, определяемое параметром [[#FENCE_ACTION|FENCE_ACTION]]. От 30 до 10000 м. По умолчанию = 250 м.	+	Радиус (м) круга [[APM: виртуальный забор|виртуального забора]] (с центром в домашней точке), при выходе за пределы которого срабатывает действие, определяемое параметром [[#FENCE_ACTION|FENCE_ACTION]].
		+
		+	Значения: 30..10000.
		+
		+	По умолчанию: 250.
	=== FENCE_TYPE ===		=== FENCE_TYPE ===
Строка 487:		Строка 501:
	* 0: Отключено		* 0: Отключено
	* 1: Включено		* 1: Включено
−	* 2: Без изменений - Оставляет без изменений значение из конфигурации, созранённой в памяти GPS-приёмника.	+	* 2: Без изменений - Оставляет без изменений значение из конфигурации (в памяти GPS-приёмника).
	=== GPS_TYPE ===		=== GPS_TYPE ===
Строка 591:		Строка 605:
	=== RTL_ALT ===		=== RTL_ALT ===
−	высота (в см), которую наберет коптер при команде [[RTL]] (возврат домой) прежде чем полететь домой. К примеру, если на местности, где предстоит летать, есть деревья высотой 25 м, то стоит этот параметр с запасом установить в значение 3500.	+	Минимальная высота (см) возврата домой ([[Полётные_режимы_ArduPilot#RTL|RTL]]).
−	Если при команде RTL коптер находился выше, чем заданная в RTL_ALT высота возврата, то коптер не будет снижаться, а полетит на той высоте, на которой находился.	+	При активировании режима возврата домой [[мультикоптер]] сначала должен набрать эту высоту и только потом начать горизонтальное переменщение. Если при автивировании режима возврата домой [[мультикоптер]] находился выше, то возврат будет осуществляться на той же высоте, что была в момент активрования возврата домой. При установке в 0 возврат осуществляется на той же высоте, что была в момент активрования возврата домой.
		+
		+	К примеру, если на местности, где предстоит летать, есть деревья высотой до 25 м (примерно высота 9-этажного дома), то имеет смысл установить этот параметр с запасом в значение 3500.
		+
		+	Значения: 0..8000.
	=== RTL_ALT_FINAL ===		=== RTL_ALT_FINAL ===
−	высота конечной точки возврата домой, на которой коптер зависает после возвращения (чтобы сел должна быть = 0). Например, при значении 500 коптер зависнет на 5 метрах и будет ждать посадки вручную. Но если пульт по какой-то причине не работает, и он вернулся по файлсейву, придётся его как-то ловить или ждать, пока начнёт снижаться из-за недостатка тяги при разряде батареи.	+	Высота (см) конечной точки возврата домой ([[Полётные_режимы_ArduPilot#RTL|RTL]]), на которой [[мультикоптер]] зависает после возвращения (чтобы сел должна быть = 0).
		+
		+	Например, при значении 500 [[мультикоптер]] зависнет на 5 метрах и будет ждать посадки вручную. Но если пульт по какой-то причине не работает, и [[мультикоптер]] вернулся по [[Failsafe]] процедуре, то придётся его как-то ловить или ждать, пока не начнёт снижаться из-за недостатка тяги при разряде батареи (а, скорее всего, упадёт, так как контроллер будет до последнего пытаться удержать высоту, пока батарея питания резко не "умрёт").
		+
		+	Значения: -1..1000.
		+
	=== RTL_LOIT_TIME ===		=== RTL_LOIT_TIME ===
−	время зависания на домашней точкой перед посадкой (в мсек)	+	Время (миллисекунды) зависания над домашней точкой перед посадкой в режиме [[Полётные_режимы_ArduPilot#RTL|RTL]].
		+
		+	Значения: 0..60000.
	=== SHED_DEBUG ===		=== SHED_DEBUG ===
Строка 607:		Строка 632:
	=== SERIAL1_BAUD ===		=== SERIAL1_BAUD ===
−	Скорость соединения на первом последовательном (Serial1) порту платы, бод.	+	Определяет скорость (бод) соединения на первом последовательном (Serial1) порту платы. Устанавливается, как тысячи бод соответствующей скорости.
−	По умолчанию: 57600.	+	Значения:
		+	* 1: 1200
		+	* 2: 2400
		+	* 4: 4800
		+	* 9: 9600
		+	* 19: 19200
		+	* 38: 38400
		+	* 57: 57600
		+	* 111: 111100
		+	* 115: 115200
		+	* 500: 500000
		+	* 921: 921600
		+	* 1500: 1500000
		+
		+	По умолчанию: 57
	=== SIMPLE ===		=== SIMPLE ===
Строка 615:		Строка 654:
	=== SONAR_ENABLE ===		=== SONAR_ENABLE ===
−	Включение/отключение [[сонар]]а. По умолчанию = 1.	+	Включение/отключение [[сонар]]а.
−	* 0 - Сонар отключён	+
−	* 1 - Сонар включён	+	Значения:
		+	* 0: Отключён
		+	* 1: Включён
		+
		+	По умолчанию: 1
	=== SONAR_GAIN ===		=== SONAR_GAIN ===
−	Регулирует скорость изменения высоты [[ЛА]] в случае обнаружения объектов в «поле зрения» [[сонар]]а.	+	Регулирует скорость изменения высоты беспилотника в случае обнаружения объектов в "поле зрения" [[сонар]]а.
−	0.01-0.50 (или 0.01-2.00 ?), по умолчанию = 0.2.	+
		+	Значения: 0,01..0,50 (или 0,01..2,00 ?)
		+
		+	По умолчанию: 0,2
		+
	=== SONAR_TYPE ===		=== SONAR_TYPE ===
	Тип [[сонар]]а. Используется для выбора правильного масштаба в соответствии с используемым сонаром (поддерживаются только сонары [[Maxbotix]]?).		Тип [[сонар]]а. Используется для выбора правильного масштаба в соответствии с используемым сонаром (поддерживаются только сонары [[Maxbotix]]?).
Строка 916:		Строка 963:
	=== TRIM_THROTTLE ===		=== TRIM_THROTTLE ===
−	Уровень газа (в десятых долях процента: %*10), необходимый для удержания [[ЛА]] на одной высоте в автоматических режимах.	+	Уровень газа (в десятых долях процента: %*10), необходимый для удержания [[ЛА]] на одной высоте в [[Автоматические режимы Arducopter|автоматических режимах]].
	Рассчитывается автоматически при анализе положения ручки газа во время ручного управления пилотом в [[Полётные_режимы_ArduPilot#Stabilize|Stabilize]] режиме.		Рассчитывается автоматически при анализе положения ручки газа во время ручного управления пилотом в [[Полётные_режимы_ArduPilot#Stabilize|Stabilize]] режиме.
Строка 1011:		Строка 1058:
	=== WPNAV_RADIUS ===		=== WPNAV_RADIUS ===
−	Определяет расстояние от заданной точки маршрута (см), при достижении которого будет засчитываться достижение этйо точки. Другими словами, радиус центра окружности с центром в заданной точке при пересечении которой будет считаться, что [[ЛА]] достиг заданной точки и можно выполнять следующую команду миссии.	+	Определяет расстояние от заданной точки маршрута (см), при достижении которого будет засчитываться достижение этой точки. Другими словами, радиус центра окружности с центром в заданной точке при пересечении которой будет считаться, что [[ЛА]] достиг заданной точки и можно выполнять следующую команду миссии.
	Значения: 100..1000.		Значения: 100..1000.
Строка 1017:		Строка 1064:
	По умолчанию: 200.		По умолчанию: 200.
−	=== WPNAV_SPEED ===	+	=== WPNAV_RTL_SPEED ===
	Cкорость горизонтального полёта (см/с) при возвращении домой в режиме [[Полётные_режимы_ArduPilot#RTL|RTL]] или во время полёта по точкам при исполнении миссии.		Cкорость горизонтального полёта (см/с) при возвращении домой в режиме [[Полётные_режимы_ArduPilot#RTL|RTL]] или во время полёта по точкам при исполнении миссии.
−	Можно установить побольше, чтобы [[ЛА]] летел шустрее. Если поставить мало, например 1500, то при этом (в пересчёте на расстояние) сильнее расходуется аккумулятор.	+	Можно установить побольше, чтобы [[ЛА]] летел шустрее. Если поставить мало, например 150, то при этом (в пересчёте на расстояние) сильнее расходуется аккумулятор.
	Значения: 0..2000.		Значения: 0..2000.
Строка 1027:		Строка 1074:
	=== WPNAV_SPEED_DN ===		=== WPNAV_SPEED_DN ===
−	Вертикальная скорость (см/с), которую [[ЛА]] будет поддерживать при движении вниз в [[автоматических режимах]].	+	Вертикальная скорость (см/с), которую [[ЛА]] будет поддерживать при движении вниз в [[Автоматические режимы Arducopter|автоматических режимах]].
	Лучше не ставить излишне большой, чтобы при вертикальном снижении коптер не попадал в воздушные завихрения от собственных винтов (propwash) - в этом случае снижение становится довольно нестабильным.		Лучше не ставить излишне большой, чтобы при вертикальном снижении коптер не попадал в воздушные завихрения от собственных винтов (propwash) - в этом случае снижение становится довольно нестабильным.
Строка 1036:		Строка 1083:
	=== WPNAV_SPEED_UP ===		=== WPNAV_SPEED_UP ===
−	Вертикальная скорость (см/с), которую [[ЛА]] будет поддерживать при движении вверх в [[автоматических режимах]].	+	Вертикальная скорость (см/с), которую [[ЛА]] будет поддерживать при движении вверх в [[Автоматические режимы Arducopter|автоматических режимах]].
	Значения: 0..1000.		Значения: 0..1000.

---

Текущая версия на 15:04, 23 апреля 2024

Полный список параметров для APM/Pixhawk находится в Mission Planner в разделе Software/Adv Parameter List. После изменения настроек нужно не забыть нажать Write Params, чтобы они прописались в полётном контроллере.

На этой странице перечислены пока не все параметры. Жмите кнопку «Править» и добавляйте!

Содержание 1 ACRO_BAL_PITCH 2 ACRO_BAL_ROLL 3 ACRO_LOCKING 4 ACRO_PITCH_RATE 5 ACRO_PITCH_ROLL 6 ACRO_RP_P 7 ACRO_TRAINER 8 ACRO_YAW_P 9 AHRS_COMP_BETA 10 AHRS_GPS_DELAY 11 AHRS_GPS_GAIN 12 AHRS_GPS_MINSATS 13 AHRS_GPS_USE 14 AHRS_TRIM_X 15 AHRS_TRIM_Y 16 AHRS_TRIM_Z 17 AHRS_ORIENTATION 18 ALT_HOLD_RTL 19 ANGLE_MAX 20 ARMING_CHECK 21 ARMING_REQUIRE 22 BAT_AMP_PERVOLT 23 BATT_CAPACITY 24 BATT_CURR_PIN 25 BATT_MONITOR 26 BATT_VOLT_MULT 27 BATT_VOLT_PIN 28 CIRCLE_RADIUS 29 CIRCLE_RATE 30 COMPASS_AUTODEC 31 COMPASS_DEC 32 COMPASS_EXTERNAL 33 COMPASS_LEARN 34 COMPASS_ORIENT 35 COMPASS_MOT_X 36 COMPASS_MOT_Y 37 COMPASS_MOT_Z 38 COMPASS_MOTCT 39 COMPASS_OFS_X 40 COMPASS_OFS_Y 41 COMPASS_OFS_Z 42 FENCE_ACTION 43 FENCE_ALT_MAX 44 FENCE_ENABLE 45 FENCE_MARGIN 46 FENCE_RADIUS 47 FENCE_TYPE 48 FLOW_ENABLE 49 FRAME 50 FS_BATT_ENABLE 51 FS_BATT_MAH 52 FS_BATT_VOLTAGE 53 FS_GCS_ENABLE 54 FS_GPS_ENABLE 55 FS_THR_ENABLE 56 FS_THR_VALUE 57 GPS_AUTO_CONFIG 58 GPS_NAVFILTER 59 GPS_RATE_MS 60 GPS_SBAS_MODE 61 GPS_TYPE 62 GPSGLITCH_ACCEL 63 GPSGLITCH_ENABLE 64 GPSGLITCH_RADIUS 65 LAND_SPEED 66 LOG_BITMASK 67 RCMAP_PITCH 68 RCMAP_ROLL 69 RCMAP_THROTTLE 70 RCMAP_YAW 71 PILOT_VELZ_MAX 72 RTL_ALT 73 RTL_ALT_FINAL 74 RTL_LOIT_TIME 75 SHED_DEBUG 76 SERIAL1_BAUD 77 SIMPLE 78 SONAR_ENABLE 79 SONAR_GAIN 80 SONAR_TYPE 81 SR0_EXT_STAT 82 SR0_RAW_SENS 83 SR0_RC_CHAN 84 SR0_RAW_CTRL 85 SR0_POSITION 86 SR0_EXTRA1 87 SR0_EXTRA2 88 SR0_EXTRA3 89 SR0_PARAMS 90 SR1_EXT_STAT 91 SR1_RAW_SENS 92 SR1_RC_CHAN 93 SR1_RAW_CTRL 94 SR1_POSITION 95 SR1_EXTRA1 96 SR1_EXTRA2 97 SR1_EXTRA3 98 SR1_PARAMS 99 SR2_EXT_STAT 100 SR2_RAW_SENS 101 SR2_RC_CHAN 102 SR2_RAW_CTRL 103 SR2_POSITION 104 SR2_EXTRA1 105 SR2_EXTRA2 106 SR2_EXTRA3 107 SR2_PARAMS 108 SR3_EXT_STAT 109 SR3_RAW_SENS 110 SR3_RC_CHAN 111 SR3_RAW_CTRL 112 SR3_POSITION 113 SR3_EXTRA1 114 SR3_EXTRA2 115 SR3_EXTRA3 116 SR3_PARAMS 117 STB_PIT_I 118 STB_PIT_IMAX 119 STB_PIT_P 120 STB_RLL_I 121 STB_RLL_IMAX 122 STB_RLL_P 123 STB_YAW_I 124 STB_YAW_IMAX 125 STB_YAW_P 126 SUPER_SIMPLE 127 SYSID_MYGCS 128 SYSID_SW_MREV 129 SYSID_SW_TYPE 130 SYSID_THISMAV 131 TELEM_DELAY 132 THR_ACC_ENABLE 133 THR_ACCEL_D 134 THR_ACCEL_I 135 THR_ACCEL_IMAX 136 THR_ACCEL_P 137 THR_ALT_I 138 THR_ALT_IMAX 139 THR_ALT_P 140 THR_DZ 141 THR_MAX 142 THR_MID 143 THR_MIN 144 THR_RATE_D 145 THR_RATE_I 146 THR_RATE_IMAX 147 THR_RATE_P 148 TOY_RATE 149 TRIM_THROTTLE 150 TUNE 151 TUNE_HIGH 152 TUNE_LOW 153 WP_INDEX 154 WP_TOTAL 155 WP_YAW_BEHAVIOR 156 WPNAV_ACCEL 157 WPNAV_LAND_SPEED 158 WPNAV_LOITER_SPEED (WPNAV_LOIT_SPEED) 159 WPNAV_RADIUS 160 WPNAV_RTL_SPEED 161 WPNAV_SPEED_DN 162 WPNAV_SPEED_UP 163 См. также

ACRO_BAL_PITCH [править]

ACRO_BAL_ROLL [править]

Скорость возврата тангажа (pitch) и крена (roll) к горизонту в режиме Acro. Чем больше значение, тем быстрее.

Значения: 0..3.

По умолчанию: 1 (соответствует скорости 30°/с).

ACRO_LOCKING [править]

Удержание горизонта (направления?) при отпускании стиков в режиме Acro.

Значения:

• 0: Отключено
• 1: Включено

По умолчанию: 0

ACRO_PITCH_RATE [править]

Максимальная скорость вращения по тангажу (при полном отклонении стика) в режиме Acro, °/с.

Значения: 10..500.

По умолчанию: 180.

ACRO_PITCH_ROLL [править]

Максимальная скорость вращения по крену (при полном отклонении стика) в режиме Acro, °/с.

Значения: 10..500.

По умолчанию: 180.

ACRO_RP_P [править]

Коэффициент скорости изменения крена (R - Roll) и тангажа (P - Pitch) в режимах Acro и Sport, °/с.

Больше коэффициент - больше скорость наклона.

Значения: 1..10.

По умолчанию: 4.5.

ACRO_TRAINER [править]

Тип тренировочного режима.

Значения:

• 0: Отключено. Мультикоптер полностью под контролем пилота.
• 1: Автовыравнивание. Мультикоптер автоматически вернётся в горизонтальное положение, когда пилот отпустит стики. Скорость возврата определяется параметрами ACRO_BAL_ROLL и ACRO_BAL_PITCH.
• 2: Автовыравнивание и ограничение наклона. Повторяет предыдущий режим, но дополнительно не позволяет наклонять мультикоптер более чем на угол ANGLE_MAX.

По умолчанию: 2.

ACRO_YAW_P [править]

Коэффициент преобразования наклона стика пульта, отвечающего за рыскание, в скорость вращения вокруг вертикальной оси (yaw, по курсу, по рудеру) в режимах Acro, Stabilize и Sport.

Больше коэффициент - больше скорость вращения.

Значения: 1..10.

По умолчанию: 4.5.

AHRS_COMP_BETA [править]

Некая временная константа, определяющая какие данные будут сильнее влиять на вычисление скорости ЛА относительно поверхности: скорость относительно воздуха и направление по данным AHRS, или данные от GPS-модуля.

При увеличении параметра - меньше учитываются данные GPS, и наоборот.

Значения: 0,001..0,5, шаг 0,01.

По умолчанию = 0,1.

AHRS_GPS_DELAY [править]

Ожидаемая задержка (в секундах) данных от GPS, на время которой будет зарезервирован интегральный буфер накопления данных от акселерометров. Параметр был добавлен в версии 2.7.6. В частности, улучшает точность определения высоты полёта при поворотах, позволяя сильнее «зажать» настройки контроллера без возникновения паразитных колебаний.

AHRS_GPS_GAIN [править]

Коэффициент значимости данных GPS при коррекции положения ЛА в воздухе.

• Рекомендация для мультикоптеров: должен быть = 0.
• Рекомендация для самолётов: никогда не должен быть = 0, т.к. при этом будет потеря ориентации при поворотах, лучше устанавливать = 1.

Значения: 0..1.

По умолчанию: 1.

AHRS_GPS_MINSATS [править]

Минимальное количество видимых спутников GPS, при котором данные GPS будут использованы в дополнение к данным акселерометров для коррекции положения ЛА в воздухе. Данные GPS будут игнорироваться, если видимых спутников будет меньше заданного в этом параметре.

Значения: 0..10.

По умолчанию: 6 (практически минимальное значение для надёжного позиционирования).

AHRS_GPS_USE [править]

Определяет, будут ли использоваться данные GPS для навигации (полёт по маршруту). По умолчанию = 1.

• 0 - не использовать GPS, полёт «вслепую», по сути - реализация инерциальной навигационной системы. Вообще говоря, нормальный полёт в таком режиме практически невозможен (в текущей реализации ArduPilot?).
• 1 - использовать GPS.

AHRS_TRIM_X [править]

Угол (радиан) по оси X (Roll) в радианах, компенсирующий наклон платы полётного контроллера относительно рамы. Положительные значения наклоняют "представление" контроллера о горизонте вправо, выставляются при заваливании ЛА влево.

Значения: -0.1745..0.1745.

AHRS_TRIM_Y [править]

Угол (радиан) по оси Y (Pitch) в радианах, компенсирующий наклон платы полётного контроллера относительно рамы. Положительные значения наклоняют "представление" контроллера о горизонте назад (задрать нос), выставляются при заваливании ЛА вперёд.

Значения: -0.1745..0.1745.

AHRS_TRIM_Z [править]

Не используется.

AHRS_ORIENTATION [править]

Расположение платы полётного контроллера относительно рамы коптера.

Сонаправленное раме расположение полётного контроллера - когда верх/перед рамы совпадает с верхом/передом платы контроллера. "Направление" платы контроллера определяется по меткам/стрелкам на ней.

В некоторых случаях может быть неудобно установить контроллер сонаправленно раме, например, из-за особенностей расположения разъёмов, отверстий крепления и т.п. С помощью этого параметра можно указать насколько и как повёрнут контроллер относительно сонаправленного расположения. В соответствии со значением этого параметра будут пересчитываться показания датчиков: гироскопа, акселерометра и компаса (см. также параметр COMPASS_ORIENT).

Yaw - поворот в плоскости платы, Roll - поворот вокруг продольной оси, Pitch - поворот вокруг поперечной оси.

• 0: Контроллер установлен сонаправленно раме
• 1: Yaw 45°
• 2: Yaw 90°
• 3: Yaw 135°
• 4: Yaw 180°
• 5: Yaw 225°
• 6: Yaw 270°
• 7: Yaw 315°
• 8: Roll 180°

По умолчанию: 0.

После изменения нужно перезагрузить и перекалибровать контроллер (гироскоп, акселерометр, компас).

ALT_HOLD_RTL [править]

0 или не ниже RTL_ALT

ANGLE_MAX [править]

мaкcимaльный угoл (рекомендуется 3500 = 35°)

ARMING_CHECK [править]

Определяет, какие параметры необходимо проверить перед запуском (армингом) моторов:

• 0 - отключено;
• 1 - проверка всех параметров (по умолчанию);
• -3 - отключение проверки барометра;
• -5 - отключение проверки компаса;
• -9 - отключение проверки GPS (позволяет запустить двигатели без модуля GPS, либо с неисправным GPS.).

Другие параметры описаны в MissionPlanner.

ARMING_REQUIRE [править]

Определяет, требуется ли постановка на охрану. По умолчанию равно 1 - означает необходимость постановки на охрану перед взлетом. Если установлено значение 0 - то постановка на охрану не требуется:

• 0 - отключено;
• 1 - включено (по умолчанию).

BAT_AMP_PERVOLT [править]

Определяет количество ампер, соответствующих каждому Вольту на пине, к которому подключён датчик тока (см. BATT_CURR_PIN ).

• На APM2 или Pixhawk, питающихся от 3DR Power brick это значение должно быть 17
• На Pixhawk с 3DR 4in1 ESC это значение должно быть 17.

BATT_CAPACITY [править]

Ёмкость батареи питания, мАч.

Используется полётным контроллером для оценки оставшегося в батарее питания заряда (см. FS_BATT_MAH). Оставшийся заряд измеряется как полная ёмкость минус потреблённый заряд. Потреблённый заряд рассчитывается с помощью установленного (см. BATT_MONITOR, BATT_CURR_PIN) и настроенного (см. BATT_AMP_PERVOLT) датчика тока.

BATT_CURR_PIN [править]

Задаёт пин полётного контроллера, который должен быть использован для измерения напряжения от датчика тока.

Значения:

• -1 - Отключено
• 0..13 - Полётный контроллер оценивает напряжение датчика тока на пинах A0..13 соответственно.
• 3 - Для Pixhawk, питающегося через PM (Power Module) разъём.
• 12 - Для APM2.5 и модуля питания 3DR power brick.
• 101 - Для PX4.

BATT_MONITOR [править]

Определяет режим наблюдения полётным контроллером за параметрами батареи питания: напряжения и силы тока.

• 0 - (Disabled) Отключено
• 3 - (Voltage Only) Только измерение напряжения
• 4 - (Voltage and Current) Измерение напряжения и силы тока

BATT_VOLT_MULT [править]

Мультипликатор, используемый для расчёта напряжения на батарее питания: напряжение на пине оценки напряжения (BATT_VOLT_PIN) домножается на этот мультипликатор и получается напряжение на батарее.

Напряжение на пине оценки напряжения должно быть в некоторых пределах - нормировано по максимальному значению (для APM, например, это 5В). Поэтому напряжение с батареи питания должно быть подано на этот пин через делитель напряжения, коэффициент деления которого и будет являться описываемым мультипликатором. Если делитель делит на 3, то напряжение с батареи питания в 12В будет давать 4В на пине оценки напряжения, значит мультипликатор должен быть установлен как 3.

Значения:

• 10,1: Для 3DR Power brick, питающего APM2 or]] или Pixhawk
• 12,02: Для Pixhawk, питающегося от 3DR 4in1 ESC
• 1: Для PX4, питающегося от модуля питания PX4IO

BATT_VOLT_PIN [править]

Задаёт пин полётного контроллера, который должен быть использован для оценки напряжения батареи питания.

Оценка напряжения может быть сделана кастомно через делитель напряжения (см. BATT_VOLT_MULT).

Значения:

• 0..13: Полётный контроллер слушать датчик напряжения батареи питания на пинах A0..13 соответственно.
• 2: Для Pixhawk, питающегося через PM (Power Module) разъём.
• 13: Для APM2.5 и модуля питания 3DR power brick.
• 100: Для PX4.

CIRCLE_RADIUS [править]

Определяет радиус круга (см), который ЛА будет описывать в режиме Circle.

Значения: 0..10000.

CIRCLE_RATE [править]

Скорость и направление поворота (°/с) ЛА по кругу радиусом CIRCLE_RADIUS в режиме Circle.

Положительное значение - вращение по часовой стрелке.

Значения: -90..90.

COMPASS_AUTODEC [править]

Определяет, будет ли угол склонения COMPASS_DEC вычисляться автоматически, используя геопозицию, определённую по GPS.

• 0 - автоматическое определение склонения отключено
• 1 - автоматическое определение склонения по GPS-позиции

В режиме автоматического определения полётный контроллер берёт значение угла склонения для данной местности (определённой по GPS) из подготовленных таблиц, хранящихся в прошивке полётного контроллера. Точность этих значений весьма грубая (из-за экономии памяти на контроллере). Если проделать этот процесс вручную (найти склонения в справочных ресурсах), то точность будет выше. Но разница ничтожна, и в полёте заметить её практически невозможно.

COMPASS_DEC [править]

Угол склонения для компенсации разницы между направлениями на истинный север и на магнитный север для данной местности. Данный параметр с некоторой погрешностью может определяться автоматически - см. COMPASS_AUTODEC.

Значения: -3,142..3,142 радиан.

COMPASS_EXTERNAL [править]

Выбор компаса. Устанавливается автоматически в контроллерах PX4 и Pixhawk, но должен быть установлен корректно вручную для контроллеров APM2.

• 0 - внутренний (на плате контроллера)
• 1 - внешний (обычно на плате компаса, который расположен на стойке, вдали от силовых цепей). В этом случае принимается во внимание параметр COMPASS_ORIENT независимо от параметра AHRS_ORIENTATION.

COMPASS_LEARN [править]

После калибровки через Mission Planner устанавливается в 0. Для правильной калибровки компаса «сведением стиков» должен быть вручную установлен в = 1

COMPASS_ORIENT [править]

Расположение и ориентация внешнего компаса (относительно контроллера!, ориентацию относительно рамы которого определяет параметр AHRS_ORIENTATION).

Yaw - поворот в плоскости платы, Roll - поворот вокруг продольной оси, Pitch - поворот вокруг поперечной оси.

Направления компаса можно определить по микросхеме магнетометра. Например, для серий HMC5883/HMC5983 микросхема магнетометра направлена на север, когда маркировочная точка находится в правом верхнем углу.

• 0: Компас сонаправлен плате полётного контроллера
• 1: Yaw 45°
• 2: Yaw 90°
• 3: Yaw 135°
• 4: Yaw 180°
• 5: Yaw 225°
• 6: Yaw 270°
• 7: Yaw 315°
• 8: Roll 180° - Классический вариант для внешнего компаса, когда микросхема магнетометра расположена на нижней грани платы GPS-модуля, то есть "вверх ногами"

По умолчанию: 0.

После изменения нужно перезагрузить и перекалибровать контроллер.

COMPASS_MOT_X [править]

COMPASS_MOT_Y [править]

COMPASS_MOT_Z [править]

Значения смещения по осям, умножаемые на значение тока или уровня газа (определяется в COMPASS_MOTCT) для компенсации влияния магнитного поля моторов и силовых проводов на показания компаса.

Значения: -1000..1000.

COMPASS_MOTCT [править]

Выбор способа компенсации показаний компаса:

• 0 - Компенсация отключена.
• 1 - В зависимости от уровня газа. Применяется, если коррекция нужна, а датчика тока на борту ЛА нет.
• 2 - В зависимости от силы тока. Для использования этого режима на борту должен быть подключенный к полётному контроллеру датчик тока.

COMPASS_OFS_X [править]

COMPASS_OFS_Y [править]

COMPASS_OFS_Z [править]

Индивидуальные параметры настройки компаса. Смещения по осям, компенсирующие влияние металлических частей рамы и т.д. Могут принимать значения от -400 до 400. Установленные все в 1 говорят о неправильной калибровке компаса. Можно сохранить в файл параметров и загрузить из него, если настройки компаса по каким либо причинам сбились.

FENCE_ACTION [править]

Определяет действие при пробитии виртуального забора. По умолчанию = 1.

• 0 - только уведомить
• 1 - возврат домой и/или посадка

FENCE_ALT_MAX [править]

Высота «потолка» виртуального забора. От 10 до 1000 м. По умолчанию = 100 м.

FENCE_ENABLE [править]

Включение/выключение виртуального забора.

• 0 - «забор» выключен
• 1 - «забор» включен

FENCE_MARGIN [править]

Расстояние (м) до виртуального забора, на котором срабатывает действие, определяемое параметром FENCE_ACTION.

Значения: 1..10.

По умолчанию: 2.

FENCE_RADIUS [править]

Радиус (м) круга виртуального забора (с центром в домашней точке), при выходе за пределы которого срабатывает действие, определяемое параметром FENCE_ACTION.

Значения: 30..10000.

По умолчанию: 250.

FENCE_TYPE [править]

Тип виртуального забора.

• 0 - не определён
• 1 - «потолок», ограничение высоты полёта.
• 2 - «круг», ограничение расстояния от домашней точки.
• 3 - «круг»+«потолок», ограничение расстояния от домашней точки и высоты полёта.

FLOW_ENABLE [править]

Включение/выключение датчика Optic Flow.

• 0 - Optic Flow выключен
• 1 - Optic Flow включен

FRAME [править]

Определяет схему микширования управляющих сигналов, подаваемых на моторы, в зависимости от выбранного типа рамы. Не используется для трикоптеров и вертолётов.

Значения:

• 0 - Схема «+» (лучём вперёд)
• 1 - Схема «X» (развалом лучей вперёд)
• 2 - Схема «V»
• 3 - Схема «H»
• 4 - Схема «V-Tail»
• 5 - Схема «A-Tail»
• 10 - Схема «Y6B»

Для применения значения требуется перезагрузка.

FS_BATT_ENABLE [править]

FailSafe по питанию: поведение ЛА при достижении батареей порогового напряжения (установленного в параметре FS_BATT_VOLTAGE) или остаточной ёмкости батареи (установленной в параметре FS_BATT_MAH).

Как правило этот режим деактивируют (=0) и контролируют напряжение батареи: через телеметрию; по тревоге, издаваемой зуммером и внешними светодиодами; в крайнем случае - визуально по тяге. Дело в том, что в случае резкого повышения оборотов (например, коптер нужно подхватить уже у самой земли) напряжение может кратковременно просесть ниже установленного порога из-за резко возросшего потребления. В этом случае ЛА начнёт отрабатывать выставленное поведение, даже если напряжение вернулось на "безопасный" уровень и оставшегося заряда вполне хватит, чтобы полетать ещё и вернуть ЛА на базу.

Значения:

• 0 - (Disabled) Отключен.
• 1 - (Land) Посадка.
• 2 - (RTL) Возврат в домашнюю точку.

FS_BATT_MAH [править]

Остаточный заряд батареи питания, мАч, при достижении которого срабатывает FailSafe программа, определённая в FS_BATT_ENABLE параметре.

Контроль по данному параметру отключается при равенстве 0.

Для расчёта остаточного заряда необходим выставленный параметр BATT_CAPACITY.

FS_BATT_VOLTAGE [править]

Минимальное значение напряжения батареи, при достижении которого (и ниже) срабатывает программа, выбираемая параметром FS_BATT_ENABLE.

Можно (но не желательно) установить это значение в 0 (отключить функцию), но это верный способ убить LiPo-аккумулятор, напряжение в котором не должно опускаться ниже определённого значения. К примеру, для LiPo-аккумулятора безопасно можно понизить напряжение до 3,5 В на ячейку ("банку"). Для 3S LiPo это значение окажется 10,5 В. При отключении функции обязательно нужно контролировать разряд батареи иным образом: телеметрией, "пищалкой" или же летать по таймеру.

FS_GCS_ENABLE [править]

FailSafe при потере сигнала от наземной станции (GСS) через модуль телеметрии.

Определяет действие беспилотника при потере связи с наземной станцией.

Значения:

• 0: Отключено.
• 1: Возврат в домашнюю точку и посадка (включение режима RTL).
• 2: Продолжение миссии в автоматическом режиме (Auto).

FS_GPS_ENABLE [править]

FailSafe при потере GPS. Если активен режим полёта, требующий GPS, этот параметр определяет действие ЛА при потере спутников, глюке GPS или пропадании сигналов спутников, или забросе трека.

0 – выключено

1 (Land) – произойдёт автоматическая посадка.

2 – включится режим AltHold (удержание высоты).

3 – автопосадка включится даже в режимах, не требующих GPS, например Stabilize Mode.

FS_THR_ENABLE [править]

FailSafe при отказе канала газа. Определяет поведение коптера при уровне сигнала канал газа, меньшем или равном значению параметра FS_THR_VALUE. На приёмнике должен быть настроен FailSafe следующим образом: выдавать заниженный (ниже FS_THR_VALUE) PWM-сигнал (ШИМ) на канале газа при пропадании сигнала с пульта.

• 0: блокирует аппарат, даже в режим калибровки не войти и моторы разблокировать невозможно.
• 1: (RTL) возвращаться в домашнюю точку.
• 2: продолжать выполнять миссию, а если её нет - возвращаться. Если вместо режима Auto включен режим RTL, то будет возвращаться, прерывая миссию.
• 3: (Land) всегда приземляться.

FS_THR_VALUE [править]

Уровень ШИМ-сигнала (PWM) на 3 канале (канале газа - Throttle), ниже которого срабатывает FailSafe по отказу канала газа (см. FS_THR_ENABLE).

Этим видом FailSafe осуществляется контроль потери сигнала с аппаратуры управления. Устанавливаемое значение должно быть не ниже значения газа при выключенном пульте и ниже минимального значения газа при включенном пульте.

Значения: 925..1100.

По умолчанию: 925.

GPS_AUTO_CONFIG [править]

Определяет, должен ли полётный контроллер выполнять автоматическую конфигурацию GPS-приёмника предустановленныим параметрами при инициализации. При включённой функции полётный контроллер пытается сконфигурировать GPS-приёмник необходимым ему образом - установить классы данных, которые он ожидает получать от приёмника, частоту обновления этих даных и т.д. Данная функция особенно полезна, когда на GPS-приёмнике отсутствует или села батарейка, обеспечивающая хранение конфигурации.

Значения:

• 0: Отключено
• 1: Включено

GPS_NAVFILTER [править]

Определяет для GPS-приёмника (при автоконфигурировании, см. GPS_AUTO_CONFIG) динамическую модель движущейся системы (Dynamic Platform Model), которую должен использовать GPS-приёмник в вычислениях позиции. Применяется для uBlox чипов.

Значения:

• 0: Portable - Портативные устройства - Движущиеся системы с низким ускорением. Подходит для большинства случаев. Тип проверки адекватности данных: Высота и Скорость. Ожидаемое изменения позиции: среднее. Граничные параметры:
  • максимальная высота - 12000 м
  • максимальная скорость перемещения - 310 м/с
  • максимальная вертикальная скорость - 50 м/с
• 2: Stationary - Стационар - Системы, у которых нулевая динамика движения и практически отсутстует перемещение. Тип проверки адекватности данных: Высота и Скорость. Ожидаемое изменения позиции: малое. Граничные параметры:
  • максимальная высота - 9000 м
  • максимальная скорость перемещения - 10 м/с
  • максимальная вертикальная скорость - 6 м/с
• 3: Pedestrian - Пешеход - Движущиеся системы с низкими ускорением и скоростью. Тип проверки адекватности данных: Высота и Скорость. Ожидаемое изменения позиции: малое. Граничные параметры:
  • максимальная высота - 9000 м
  • максимальная скорость перемещения - 30 м/с
  • максимальная вертикальная скорость - 20 м/с
• 4: Automotive - Автомобиль - Рекомендуется для движущихся систем, подобных легковому автомобилю, с невысокими вертикальными ускорениями. Тип проверки адекватности данных: Высота и Скорость. Ожидаемое изменения позиции: среднее. Граничные параметры:
  • максимальная высота - 6000 м
  • максимальная скорость перемещения - 84 м/с
  • максимальная вертикальная скорость - 15 м/с
• 5: Sea - Судно - Рекомендуется для морских судов, у которых практически отсутствует вертикальной скорость, а высота позиции находится в районе уровня моря. Тип проверки адекватности данных: Высота и Скорость. Ожидаемое изменения позиции: среднее. Граничные параметры:
  • максимальная высота - 500 м
  • максимальная скорость перемещения - 25 м/с
  • максимальная вертикальная скорость - 5 м/с
• 6: Airborne1G - Воздушное судно 1G - Рекомендуется для движущихся систем с динамическим диапазоном вертикальных перемещений больших, чем у легкового автомобиля. 2D фиксация не принимается как достаточная. Тип проверки адекватности данных: Высота. Ожидаемое изменения позиции: большое. Граничные параметры:
  • максимальная высота - 50000 м
  • максимальная скорость перемещения - 100 м/с
  • максимальная вертикальная скорость - 100 м/с
• 7: Airborne2G - Воздушное судно 2G - Рекомендуется для типовых воздушных судов. 2D фиксация не принимается как достаточная. Тип проверки адекватности данных: Высота. Ожидаемое изменения позиции: большое. Граничные параметры:
  • максимальная высота - 50000 м
  • максимальная скорость перемещения - 250 м/с
  • максимальная вертикальная скорость - 100 м/с
• 8: Airborne4G - Воздушное судно 4G - Рекомендуется только для экстримально динамичных систем. 2D фиксация не принимается как достаточная. Тип проверки адекватности данных: Высота. Ожидаемое изменения позиции: большое. Граничные параметры:
  • максимальная высота - 50000 м
  • максимальная скорость перемещения - 500 м/с
  • максимальная вертикальная скорость - 100 м/с

GPS_RATE_MS [править]

Определяет для GPS-модуля (при автоконфигурировании, см. GPS_AUTO_CONFIG) период (мс) обновления данных о позиции модулем. Значение должно быть выбрано максимально меньшим из тех, что позволяет GPS-модуль - чем меньше этот период, тем меньше полётный контроллер рассчитывает позицию по ИНС (IMU) в ожидании новых данных от GPS-модуля.

Значения: 50..200.

Например:

• 100: 10 Гц
• 125: 8 Гц
• 200: 5 Гц

GPS_SBAS_MODE [править]

Управляет режимом SBAS (Satellite Based Augmentation System) в GPS-приёмнике (при автоконфигурировании, см. GPS_AUTO_CONFIG). Отключение режима SBAS имеет смысл в тех уголках мира, где сигнал от спутников SBAS доступен, но его полезность для расчётов крайне мала из-за большой удалённости.

Значения:

• 0: Отключено
• 1: Включено
• 2: Без изменений - Оставляет без изменений значение из конфигурации (в памяти GPS-приёмника).

GPS_TYPE [править]

Определяет чип подсоединённого GPS-приёмника. Правильное определёние чипа необходимо для успешного автоконфигурирования (см. GPS_AUTO_CONFIG).

Значения:

• 0: None
• 1: AUTO
• 2: uBlox
• 3: MTK
• 4: MTK19
• 5: NMEA
• 6: SiRF
• 7: HIL
• 8: SwiftNav
• 9: UAVCAN
• 10: SBF
• 11: GSOF
• 12: QURT
• 13: ERB
• 14: MAV
• 15: NOVA

Для применения значения требуется перезагрузка.

GPSGLITCH_ACCEL [править]

Максимальное ускорение ЛА (см/с²), рассчитанное по данным GPS, которое считается допустимым. Во включённом режиме контроля сбоя GPS (GPSGLITCH_ENABLE) при превышении этого значения полётный контроллер делает вывод, что произошёл сбой или корректировка GPS, следовательно, этим данным GPS доверять нельзя - позиция будет корректироваться по ИНС(IMU).

Значения: 100..2000.

По умолчанию: 1000.

GPSGLITCH_ENABLE [править]

Включение/выключение защиты от глюков GPS.

Значения:

• 0: Отключено.
• 1: Включено.

GPSGLITCH_RADIUS [править]

Радиус (см), в пределах которого принимаются новые позиции, когда включена защита GPSGLITCH_ENABLE от глюков GPS.

Значения: 100..2000.

По умолчанию: 200.

LAND_SPEED [править]

Скорость автоматической посадки (cм/с). Коптер сначала снижается до примерно 8-10 метров по значению WPNAV_SPEED_DN, потом включается параметр LAND_SPEED. Между этими двумя режимами коптер слегка зависает в воздухе.

LOG_BITMASK [править]

Битовая маска из 4 байт (32 бита), определяющая, данные каких событий будут логироваться, когда ЛА находится в активированном (Armed) состоянии. Чем больше данных должно быть записано, тем больше нагрузка на процессор полётного контроллера, тем большего размер файл лога.

Задаётся десятичным числом, например:

• 0 - [0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000] Disabled
• 830 - [0000 0000 0000 0000 0000 0011 0011 1110] Default
• 894 - [0000 0000 0000 0000 0000 0011 0111 1110] Default+RCIN
• 958 - [0000 0000 0000 0000 0000 0011 1011 1110] Default+IMU. Используется для анализа вибраций на раме, негативно влияющих на адекватность расчётов коррекции PID-регулятором. По результатам анализа величины вибраций принимается решение, нужна ли дополнительная виброразвязка для полётного контроллера.
• 1854 - [0000 0000 0000 0000 0000 0111 0011 1110] Default+Motors
• 45054 - [0000 0000 0000 0000 1010 1111 1111 1110] Nearly All
• 131071 - [0000 0000 0000 0001 1111 1111 1111 1111] All+FastATT
• 262142 - [0000 0000 0000 0011 1111 1111 1111 1110] All+MotBat
• 393214 - [0000 0000 0000 0101 1111 1111 1111 1110] All+FastIMU
• 397310 - [0000 0000 0000 0110 0000 1111 1111 1110] All+FastIMU+PID
• 655358 - [0000 0000 0000 1001 1111 1111 1111 1110] All+FullIMU

RCMAP_PITCH [править]

RCMAP_ROLL [править]

RCMAP_THROTTLE [править]

RCMAP_YAW [править]

Эти 4 параметра RCMAP_* определяют соответствие каналов радиоуправления. Если аппаратура радиоуправления не поддерживает переназначение каналов, при необходимости это можно сделать с помощью этих параметров.

• 1 = Крен (Roll)
• 2 = Тангаж (Pitch)
• 3 = Газ (Throttle)
• 4 = Рыскание (Yaw)

PILOT_VELZ_MAX [править]

Максимальная вертикальная скорость, см/с, которую может задать пилот стиком газа при управлении коптером в режимах, использующих удержание высоты (Loiter, AltHold, пр.).

Значения: 0..500.

RTL_ALT [править]

Минимальная высота (см) возврата домой (RTL).

При активировании режима возврата домой мультикоптер сначала должен набрать эту высоту и только потом начать горизонтальное переменщение. Если при автивировании режима возврата домой мультикоптер находился выше, то возврат будет осуществляться на той же высоте, что была в момент активрования возврата домой. При установке в 0 возврат осуществляется на той же высоте, что была в момент активрования возврата домой.

К примеру, если на местности, где предстоит летать, есть деревья высотой до 25 м (примерно высота 9-этажного дома), то имеет смысл установить этот параметр с запасом в значение 3500.

Значения: 0..8000.

RTL_ALT_FINAL [править]

Высота (см) конечной точки возврата домой (RTL), на которой мультикоптер зависает после возвращения (чтобы сел должна быть = 0).

Например, при значении 500 мультикоптер зависнет на 5 метрах и будет ждать посадки вручную. Но если пульт по какой-то причине не работает, и мультикоптер вернулся по Failsafe процедуре, то придётся его как-то ловить или ждать, пока не начнёт снижаться из-за недостатка тяги при разряде батареи (а, скорее всего, упадёт, так как контроллер будет до последнего пытаться удержать высоту, пока батарея питания резко не "умрёт").

Значения: -1..1000.

RTL_LOIT_TIME [править]

Время (миллисекунды) зависания над домашней точкой перед посадкой в режиме RTL.

Значения: 0..60000.

SHED_DEBUG [править]

Включение/отключение отладочных сообщений планировщика.

• 0 - выключено
• 2 - нагрузка
• 3 - время выполнения

SERIAL1_BAUD [править]

Определяет скорость (бод) соединения на первом последовательном (Serial1) порту платы. Устанавливается, как тысячи бод соответствующей скорости.

Значения:

• 1: 1200
• 2: 2400
• 4: 4800
• 9: 9600
• 19: 19200
• 38: 38400
• 57: 57600
• 111: 111100
• 115: 115200
• 500: 500000
• 921: 921600
• 1500: 1500000

По умолчанию: 57

SIMPLE [править]

Битовая маска, определяющая какие из режимов будут являться «простыми» режимами (Simple Heading Mode). Например, если нулевой бит = 1, это значит, что режим №0 (Flight Mode 0) будет являться «простым».

SONAR_ENABLE [править]

Включение/отключение сонара.

Значения:

• 0: Отключён
• 1: Включён

По умолчанию: 1

SONAR_GAIN [править]

Регулирует скорость изменения высоты беспилотника в случае обнаружения объектов в "поле зрения" сонара.

Значения: 0,01..0,50 (или 0,01..2,00 ?)

По умолчанию: 0,2

SONAR_TYPE [править]

Тип сонара. Используется для выбора правильного масштаба в соответствии с используемым сонаром (поддерживаются только сонары Maxbotix?).

• 0 - XL-EZ0 / XL-EZ4
• 1 - LV-EZ0
• 2 - XLL-EZ0
• 3 - HRLV

SR0_EXT_STAT [править]

Частота передачи (Гц) параметров расширенного состояния SYS_STATUS, MEMINFO, MISSION_CURRENT, GPS_RAW_INT, NAV_CONTROLLER_OUTPUT, и LIMITS_STATUS на наземную станцию (GCS).

Значения: 0..10.

SR0_RAW_SENS [править]

Частота передачи показаний датчиков RAW_IMU, SCALED_IMU2, SCALED_PRESSURE и SENSOR_OFFSETS на наземную станцию. 0-10 Гц.

SR0_RC_CHAN [править]

Частота передачи сигналов каналов радиоуправления (RC Channel), SERVO_OUTPUT_RAW и RC_CHANNELS_RAW на наземную станцию. 0-10 Гц.

SR0_RAW_CTRL [править]

Частота передачи управляющих сигналов RC_CHANNELS_SCALED (только HIL) Raw Control stream rate to ground station (SR0_RAW_CTRL) на наземную станцию. 0-10 Гц.

SR0_POSITION [править]

Частота передачи координат борта GLOBAL_POSITION_INT на наземную станцию. 0-10 Гц.

SR0_EXTRA1 [править]

Частота передачи параметров ATTITUDE и SIMSTATE (только SITL) на наземную станцию. 0-10 Гц.

SR0_EXTRA2 [править]

Частота передачи параметров VFR_HUD на наземную станцию. 0-10 Гц.

SR0_EXTRA3 [править]

Частота передачи параметров AHRS, HWSTATUS и SYSTEM_TIME на наземную станцию. 0-10 Гц.

SR0_PARAMS [править]

Частота передачи значения PARAM_VALUE на наземную станцию. 0-10 Гц.

SR1_EXT_STAT [править]

Частота передачи параметров расширенного состояния SYS_STATUS, MEMINFO, MISSION_CURRENT, GPS_RAW_INT, NAV_CONTROLLER_OUTPUT, и LIMITS_STATUS на наземную станцию. 0-10 Гц.

SR1_RAW_SENS [править]

Частота передачи показаний датчиков RAW_IMU, SCALED_IMU2, SCALED_PRESSURE и SENSOR_OFFSETS на наземную станцию. 0-10 Гц.

SR1_RC_CHAN [править]

Частота передачи сигналов каналов радиоуправления (RC Channel), SERVO_OUTPUT_RAW и RC_CHANNELS_RAW на наземную станцию. 0-10 Гц.

SR1_RAW_CTRL [править]

Частота передачи управляющих сигналов RC_CHANNELS_SCALED (только HIL) Raw Control stream rate to ground station (SR0_RAW_CTRL) на наземную станцию. 0-10 Гц.

SR1_POSITION [править]

Частота передачи координат борта GLOBAL_POSITION_INT на наземную станцию. 0-10 Гц.

SR1_EXTRA1 [править]

Частота передачи параметров ATTITUDE и SIMSTATE (только SITL) на наземную станцию. 0-10 Гц.

SR1_EXTRA2 [править]

Частота передачи параметров VFR_HUD на наземную станцию. 0-10 Гц.

SR1_EXTRA3 [править]

Частота передачи параметров AHRS, HWSTATUS и SYSTEM_TIME на наземную станцию. 0-10 Гц.

SR1_PARAMS [править]

Частота передачи значения PARAM_VALUE на наземную станцию. 0-10 Гц.

SR2_EXT_STAT [править]

Частота передачи параметров расширенного состояния SYS_STATUS, MEMINFO, MISSION_CURRENT, GPS_RAW_INT, NAV_CONTROLLER_OUTPUT, и LIMITS_STATUS на наземную станцию. 0-10 Гц.

SR2_RAW_SENS [править]

Частота передачи показаний датчиков RAW_IMU, SCALED_IMU2, SCALED_PRESSURE и SENSOR_OFFSETS на наземную станцию. 0-10 Гц.

SR2_RC_CHAN [править]

Частота передачи сигналов каналов радиоуправления (RC Channel), SERVO_OUTPUT_RAW и RC_CHANNELS_RAW на наземную станцию. 0-10 Гц.

SR2_RAW_CTRL [править]

Частота передачи управляющих сигналов RC_CHANNELS_SCALED (только HIL) Raw Control stream rate to ground station (SR0_RAW_CTRL) на наземную станцию. 0-10 Гц.

SR2_POSITION [править]

Частота передачи координат борта GLOBAL_POSITION_INT на наземную станцию. 0-10 Гц.

SR2_EXTRA1 [править]

Частота передачи параметров ATTITUDE и SIMSTATE (только SITL) на наземную станцию. 0-10 Гц.

SR2_EXTRA2 [править]

Частота передачи параметров VFR_HUD на наземную станцию. 0-10 Гц.

SR2_EXTRA3 [править]

Частота передачи параметров AHRS, HWSTATUS и SYSTEM_TIME на наземную станцию. 0-10 Гц.

SR2_PARAMS [править]

Частота передачи значения PARAM_VALUE на наземную станцию. 0-10 Гц.

SR3_EXT_STAT [править]

Частота передачи параметров расширенного состояния SYS_STATUS, MEMINFO, MISSION_CURRENT, GPS_RAW_INT, NAV_CONTROLLER_OUTPUT, и LIMITS_STATUS на наземную станцию. 0-10 Гц.

SR3_RAW_SENS [править]

Частота передачи показаний датчиков RAW_IMU, SCALED_IMU2, SCALED_PRESSURE и SENSOR_OFFSETS на наземную станцию. 0-10 Гц.

SR3_RC_CHAN [править]

Частота передачи сигналов каналов радиоуправления (RC Channel), SERVO_OUTPUT_RAW и RC_CHANNELS_RAW на наземную станцию. 0-10 Гц.

SR3_RAW_CTRL [править]

Частота передачи управляющих сигналов RC_CHANNELS_SCALED (только HIL) Raw Control stream rate to ground station (SR0_RAW_CTRL) на наземную станцию. 0-10 Гц.

SR3_POSITION [править]

Частота передачи координат борта GLOBAL_POSITION_INT на наземную станцию. 0-10 Гц.

SR3_EXTRA1 [править]

Частота передачи параметров ATTITUDE и SIMSTATE (только SITL) на наземную станцию. 0-10 Гц.

SR3_EXTRA2 [править]

Частота передачи параметров VFR_HUD на наземную станцию. 0-10 Гц.

SR3_EXTRA3 [править]

Частота передачи параметров AHRS, HWSTATUS и SYSTEM_TIME на наземную станцию. 0-10 Гц.

SR3_PARAMS [править]

Частота передачи значения PARAM_VALUE на наземную станцию. 0-10 Гц.

STB_PIT_I [править]

I-параметр PID-регулятора, отвечающий за стабилизацию по (поперечной) оси тангажа (pitch). Влияет на коррекцию угла наклона по тангажу при отклонении от расчётного угла наклона с течением времени. 0.000-0.100, по умолчанию = 0.

STB_PIT_IMAX [править]

В явном виде ограничивает параметр STB_PIT_I, задавая максимальную относительную угловую скорость по (поперечной) оси тангажа (pitch) (в сотых долях ° в секунду), которую можно развивать в результате его влияния. 0-4500 (0°/с..45°/с), по умолчанию = 800 (8°/с).

STB_PIT_P [править]

P-параметр PID-регулятора, определяющий при коррекции положения ЛА насколько большую угловую скорость нужно развить по (поперечной) оси тангажа (pitch) в зависимости от разницы между расчётным и фактическим углом наклона по тангажу. Коэффициент преобразования этой разницы в угловую скорость по тангажу. 3.000-6.000, по умолчанию = 4.5.

STB_RLL_I [править]

I-параметр PID-регулятора, отвечающий за стабилизацию по (продольной) оси крена (roll). Влияет на коррекцию угла наклона по крену при отклонении от расчётного угла наклона с течением времени. 0.000-0.100, по умолчанию = 0.

STB_RLL_IMAX [править]

В явном виде ограничивает параметр STB_RLL_IMAX, задавая максимальную относительную угловую скорость по (продольной) оси крена (roll) (в сотых долях ° в секунду), которую можно развивать в результате его влияния. 0-4500 (0°/с..45°/с), по умолчанию = 800 (8°/с).

STB_RLL_P [править]

P-параметр PID-регулятора, определяющий при коррекции положения ЛА насколько большую угловую скорость нужно развить по (продольной) оси крена (roll) в зависимости от разницы между расчётным и фактическим углом наклона по крену. Коэффициент преобразования этой разницы в угловую скорость по крену. 3.000-6.000, по умолчанию = 4.5.

STB_YAW_I [править]

I-параметр PID-регулятора, отвечающий за стабилизацию по (вертикальной) оси рыскания (yaw, курс, руддер). Влияет на коррекцию угла рыскания при отклонении от расчётного угла с течением времени. 0.000-0.100, по умолчанию = 0.

STB_YAW_IMAX [править]

В явном виде ограничивает параметр STB_YAW_IMAX, задавая максимальную относительную угловую скорость по (вертикальной) оси рыскания (yaw, курс, руддер) (в сотых долях ° в секунду), которую можно развивать в результате его влияния. 0-4500 (0°/с..45°/с), по умолчанию = 800 (8°/с).

STB_YAW_P [править]

P-параметр PID-регулятора, определяющий при коррекции положения ЛА насколько большую угловую скорость нужно развить по (вертикальной) оси рыскания (yaw, курс, руддер) в зависимости от разницы между расчётным и фактическим углом рыскания. Коэффициент преобразования этой разницы в угловую скорость по рысканию. 3.000-6.000, по умолчанию = 4.5.

SUPER_SIMPLE [править]

Отвечает за включение режима Super Simple. Представляет собой битовую маску, чтобы включать режим Super Simple для разных полётных режимов. По умолчанию = 0.

• 0 - режим Super Simple отключён.
• 1 - режим Super Simple включён.

SYSID_MYGCS [править]

Определяет «идентификатор наземной станции». Выбор источника, который будет восприниматься контроллером по радиосвязи. 1-255. По умолчанию = 255.

• 255 - Mission Planner или DroidPlanner
• 252 - AP Planner 2

SYSID_SW_MREV [править]

= 120(?) Номер версии формата EEPROM. Увеличивается с каждым изменением формата данных.

SYSID_SW_TYPE [править]

Используется наземной станцией для определения типа программного обеспечения на APM.

• 0 - ArduPlane (самолёт)
• 4 - AntennaTracker (трекер антенны)
• 10 - ArduCopter (мультикоптер)
• 20 - ArduRover (наземное средство)

SYSID_THISMAV [править]

Идентификатор (ID) устройства в сети MAVLink, чтобы можно было отличить один борт от другого. 1-255, по умолчанию = 1.

TELEM_DELAY [править]

Количество времени (в секундах) в течение которого не будет передаваться телеметрия после включения питания. Необходимо для корректного запуска Xbee. 0-10с, по умолчанию = 0с.

THR_ACC_ENABLE [править]

Позволяет включить/отключить контроль вертикального ускорения при стабилизации полёта PID-регулятором. По умолчанию = 1.

• 0 - контроль ускорения отключён, используется только контроль вертикальной скорости.
• 1 - контроль ускорения включён.

THR_ACCEL_D [править]

D-параметр PID-регулятора, отвечающий за скорость изменения уровня газа, то есть требуемое время для достижения расчётного ускорения ЛА по вертикали относительно фактического. 0.000-4.000, чем меньше значение, тем быстрее, по умолчанию = 0. По сути - это фильтр реакции на кратковременные отклонениях от расчётного вертикального ускорения.

THR_ACCEL_I [править]

I-параметр PID-регулятора, отвечающий за коррекцию уровня газа при отклонении фактического ускорения по вертикали от расчётного на более длинных промежутках времени. 0.000-3.000, по умолчанию = 1.500.

THR_ACCEL_IMAX [править]

Максимальное относительное увеличение уровня PWM-сигнала, подаваемого на регуляторы моторов, которое может быть сделано в результате влияния параметра THR_ACCEL_I. 0-500, в десятых долях процента (0-50% * 10). По умолчанию = 500.

THR_ACCEL_P [править]

P-параметр PID-регулятора, отвечающий за величину изменения уровня газа, которую ЛА будет применять для достижения расчётного вертикального ускорения, основываясь на данных о фактическом ускорении. 0.500-1.500, умолчанию = 0.750.

THR_ALT_I [править]

I-параметр PID-регулятора, отвечающего за коррекцию уровня газа при отклонении фактической высоты от требуемой.

Нужен для "помощи" P-параметру, когда вносимая им коррекция "не справляется" с внешним фактором, обуславливающим отклонение. В случае с коррекцией высоты таким фактором могут быть, например, постоянные вертикальные потоки воздуха. Так как подобные явления являются достаточно редким явлением, этот параметр оставляют нулевым для избежания вредного воздействия, проявляющегося в излишней инерционности управления.

Значения: 0..0,100.

По умолчанию: 0.

THR_ALT_IMAX [править]

Максимальная скорость (см/с) подъёма, расчитываемая параметром THR_ALT_I.

Минимизирует "эффект памяти" в реакции PID-регулятора (когда вносивший ошибку фактор исчезает) за счёт ограничения сверху возможного значения коррекции по I-параметру.

Значения: 0..500.

По умолчанию: 300.

THR_ALT_P [править]

P-параметр PID-регулятора, отвечающий за величину изменения уровня газа, которую ЛА будет применять, снижаясь или поднимаясь для достижения требуемой высоты, основываясь на данных о фактической высоте. 1.000-3.000, умолчанию = 1.000.

THR_DZ [править]

Задаёт "мёртвую зону" среднего положения стика газа, PWM. Края зоны определяются как значение среднего положения стика газа (см. THR_MID) +- значение этого параметра.

Нахождение стика в этой зоне будет интерпретироваться в полётных режимах AltHold, Loiter, PosHold как положение, в котором изменение высоты не требуется.

Значения: 0..300.

По умолчанию: 100.

THR_MAX [править]

Максимальный уровень газа (в десятых долях процента: %*10), передаваемый на моторы.

Значения: 800..1000.

По умолчанию: 1000 (100%).

Не рекомендуется менять.

THR_MID [править]

Уровень газа (в десятых долях процента: %*10), передаваемый на моторы при среднем положении ручки (стика) газа.

Полезен при ручном управлении, чтобы при установке ручки газа в среднее положение ЛА был близок к зависанию, стремился сохранять высоту. Определяется опытным путём.

Значения: 300..700.

По умолчанию: 500 (50%).

THR_MIN [править]

Минимальный уровень газа (в десятых долях процента: %*10), передаваемый на моторы.

Может быть скорректирован для поддержания вращения моторов в минимальном положении ручки (стика) газа.

Значения: 0..300.

По умолчанию: 130 (13%).

THR_RATE_D [править]

D-параметр PID-регулятора, отвечающий за скорость изменения уровня газа, то есть требуемое время для достижения требуемой вертикальной скорости ЛА относительно фактической скорости. 0.000-4.000, чем меньше значение, тем быстрее, по умолчанию = 0. По сути - это фильтр реакции на кратковременные отклонениях от требуемой вертикальной скорости.

THR_RATE_I [править]

I-параметр PID-регулятора, отвечающего за коррекцию уровня газа при отклонении фактической вертикальной скорости от требуемой.

Нужен для "помощи" P-параметру, когда вносимая им коррекция "не справляется" с внешним фактором, обуславливающим отклонение. В случае с коррекцией высоты таким фактором могут быть, например, постоянные вертикальные потоки воздуха. Так как подобные явления являются достаточно редким явлением, этот параметр оставляют нулевым для избежания вредного воздействия, проявляющегося в излишней инерционности управления.

Значения: 0..0,100.

По умолчанию: 0.

THR_RATE_IMAX [править]

Максимальное ускорение (см/с²), которое может быть рассчитано параметром THR_RATE_I.

Минимизирует "эффект памяти" в реакции PID-регулятора (когда вносивший ошибку фактор исчезает) за счёт ограничения сверху возможного значения коррекции по I-параметру.

Значения: 0..500.

По умолчанию: 300.

THR_RATE_P [править]

P-параметр PID-регулятора, отвечающий за величину изменения уровня газа, которую ЛА будет применять для достижения требуемой вертикальной скорости, основываясь на данных о фактической скорости. 1.000-8.000, умолчанию = 6.000.

TOY_RATE [править]

Определяет скорость вращения (YAW) в режиме Toy. 1-10, чем больше - тем вращение медленнее. Не должно быть = 0. По умолчанию = 1.

TRIM_THROTTLE [править]

Уровень газа (в десятых долях процента: %*10), необходимый для удержания ЛА на одной высоте в автоматических режимах.

Рассчитывается автоматически при анализе положения ручки газа во время ручного управления пилотом в Stabilize режиме.

Значения: 0..1000.

По умолчанию: 450 (45%).

TUNE [править]

Определяет какой параметр будет регулироваться ручкой передатчика на 6 канале. Например, можно регулировать чувствительность одного из параметров PID-регулятора.

• 0: Отключено
• 1: Stab Roll/Pitch kP
• 3: Stab Yaw kP
• 4: Rate Roll/Pitch kP
• 5: Rate Roll/Pitch kI
• 6: Rate Yaw kP
• 7: Throttle Rate kP
• 9: Relay On/Off
• 10: WP Speed
• 12: Loiter Pos kP
• 13: Heli Ext Gyro
• 14: Altitude Hold kP
• 17: OF Loiter kP
• 18: OF Loiter kI
• 19: OF Loiter kD
• 21: Rate Roll/Pitch kD
• 22: Loiter Rate kP
• 23: Loiter Rate kD
• 25: Acro RollPitch kP
• 26: Rate Yaw kD
• 28: Loiter Rate kI
• 30: AHRS Yaw kP
• 31: AHRS kP
• 32: INAV_TC
• 34: Throttle Accel kP
• 35: Throttle Accel kI
• 36: Throttle Accel kD
• 37: Throttle Rate kD
• 38: Declination
• 39: Circle Rate
• 40: Acro Yaw kP
• 41: Sonar Gain
• 42: Loiter Speed

TUNE_HIGH [править]

Максимальное значение диапазона регулировки параметра, задаваемого в TUNE.

Значения: 0..32767.

По умолчанию: 1000.

TUNE_LOW [править]

Минимальное значение диапазона регулировки параметра, задаваемого в TUNE.

Значения: 0..32767

По умолчанию: 0.

WP_INDEX [править]

Порядковый номер команды миссии, которая выполняется в данный момент.

По-умолчанию: 0.

Нельзя менять этот параметр вручную!

WP_TOTAL [править]

Общее количество команд, сохранённых в миссии. Нельзя менять этот параметр! По-умолчанию = 1.

WP_YAW_BEHAVIOR [править]

Определяет, как будет осуществляться управление рысканием (направлением носа ЛА) при возвращении домой (RTL) и при выполнении миссии (Auto).

Значения:

• 0: Управление рысканием не осуществляется
• 1: Носом к следующей точке маршрута
• 2: Носом к следующей точке маршрута, кроме RTL
• 3: Носом по курсу GPS

По умолчанию: 1.

WPNAV_ACCEL [править]

Определяет ускорение (см/с²), с которым будет двигаться ЛА при выполнении миссий.

Значения: 0..980 (по другим данным 50-500).

По умолчанию: 100.

WPNAV_LAND_SPEED [править]

скорость посадки, см/с

WPNAV_LOITER_SPEED (WPNAV_LOIT_SPEED) [править]

Максимальная скорость (см/с), с которой должен передвигаться ЛА при полёте в режиме Loiter.

Значения: 0..2000.

По умолчанию: 500 (700?).

WPNAV_RADIUS [править]

Определяет расстояние от заданной точки маршрута (см), при достижении которого будет засчитываться достижение этой точки. Другими словами, радиус центра окружности с центром в заданной точке при пересечении которой будет считаться, что ЛА достиг заданной точки и можно выполнять следующую команду миссии.

Значения: 100..1000.

По умолчанию: 200.

WPNAV_RTL_SPEED [править]

Cкорость горизонтального полёта (см/с) при возвращении домой в режиме RTL или во время полёта по точкам при исполнении миссии.

Можно установить побольше, чтобы ЛА летел шустрее. Если поставить мало, например 150, то при этом (в пересчёте на расстояние) сильнее расходуется аккумулятор.

Значения: 0..2000.

По умолчанию: 500.

WPNAV_SPEED_DN [править]

Вертикальная скорость (см/с), которую ЛА будет поддерживать при движении вниз в автоматических режимах.

Лучше не ставить излишне большой, чтобы при вертикальном снижении коптер не попадал в воздушные завихрения от собственных винтов (propwash) - в этом случае снижение становится довольно нестабильным.

Значение: 0..1000.

По умолчанию: 150.

WPNAV_SPEED_UP [править]

Вертикальная скорость (см/с), которую ЛА будет поддерживать при движении вверх в автоматических режимах.

Значения: 0..1000.

По умолчанию: 250.

См. также [править]

• Complete Parameter List - «Исчерпывающий» список параметров на http://ardupilot.org (есть не всё).
• Параметры APM Planner.