Конвертер I2C в PWM

Версия 17:36, 17 августа 2012

Предназначен для конвертирования сигналов управления I2C в PWM, и позволяет использовать в качестве контроллеров моторов обычные, «хоббийные» PWM-регуляторы с полётными контроллерами, рассчитанными на работу с шиной I2C (Например, такими, как Mikrokopter).

Важно: см. PWM-контроллеры моторов: Увеличение скорости реакции

Особенности

• Поддержка 4-, 6-, 8- или 3-моторной конфигурации.
• Настройка частоты PWM-сигнала от 100 до 500 Гц.
• Настройка уровня «газа» при пропадании входного I2C-сигнала.
• Настройка сигнала PWM для разных ESC.
• Bind-разъём для автоматической калибровки всех подключенных ESC.
• Питание
  • от LiPo (протестирован до 4S)
  • от 5В UBEC первого ESC
  • или внешние 5В, например от FlightCtrl.

Рекомендации по подготовке

1. Проверить, все ли сигнальные минусы соединены между собой (маленькие черные провода)
2. Проверить, чтобы на конвертер был подключен только один плюс питания (+5В, маленькие красные провода). Эти сигнальные плюсы от регулей нигде не должны соединятся между собой. Конвертер Afro I2C именно так и распаян, сигнальная земля вместе, из плюсов физически используется только 1-й вход, но мало ли.
3. Минус питания на FC подключить не от раздатки или от батареи, а от места, где сходятся все сигнальные минусы с регулей, т.е. от конвертера.
4. Все регули в обязательном порядке должны быть перепрошиты прошивкой SimonK. Прошивку очень легко узнать: сначала подряд три писка разной тональности (комутируются по очереди каждая пара из трех фаз мотора), затем, через паузу, четвертый писк - регуль увидел входной сигнал. Если не все фазы прозвонились - где-то обрыв. Если четвертого писка нет, значит не приходит входной сигнал, или pulse start по каким-то причинам слишком высокий (должен быть меньше 1030), или газ на этот канал не в нуле. Проверьте это, отдельно включая каждый регуль в 1-й порт конвертера.
5. Через MKUSB и Putty установите на все порты конвертера PWM Period 400Hz, pulse start 1020 (можно для надежности 1010, но прийдется поднимать MinGas в MKTools), pulse end 1860. Ничего калибровать не надо.

Ферритовые кольца очень маловероятно, что на что-то влияют.

Прошивать прогой "eXtreme Burner AVR" и хоббиковским программатором USBASP

Мнения

• с I2C-PWM получилось, коптер сам по себе летает отлично! Мягко и предсказуемо!!! Вопросы появляются когда на него вешаешь полезную нагрузку. Под нагрузкой растут обороты и соответственно меняется частотный диапазон. Тогда появляются покачивания коптера и это не лучшим образом сказывается на картинку. Причина этого, возможно, в неправильно подобранном демпфировании (над чем сейчас работаю) и конечно в реакции контроллеров. Регулировка PIDов, в данной конфигурации, мало на что влияет. [1]

Где купить

• на multircshop.com за $22
• на altigator.com за 29 евро
• на abusemark.com за $16
• на kopterworx.com за 45 евро (в комплекте с распределительной платой зачем-то).

См. также

• PWM-контроллеры моторов: Увеличение скорости реакции