Mission Planner. Полный список параметров

Версия 19:05, 25 июня 2017 (править) 82.145.223.87 (обсуждение) (→AHRS_TRIM_X) ← Предыдущая правка		Версия 19:07, 25 июня 2017 (править) (отменить) 82.145.223.87 (обсуждение) (→AHRS_TRIM_Y) Следующая правка →
Строка 54:		Строка 54:
	=== AHRS_TRIM_Y ===		=== AHRS_TRIM_Y ===
		+	Угол по оси Y (Pitch) в радианах, компенсирующий наклон платы полётного контроллера относительно рамы. Положительные значения наклоняют "представление" контроллера о горизонте назад (задрать нос), выставляются при заваливании [[ЛА]] вперёд.
		+
		+	Значения: -0.1745..0.1745 радиан.
		+
	=== AHRS_TRIM_Z ===		=== AHRS_TRIM_Z ===
	Углы по осям X (roll), Y (pitch), Z (не используется) для точной компенсации угла наклона платы полётного контроллера относительно рамы. От -0.1745 до 0.1745 радиан.		Углы по осям X (roll), Y (pitch), Z (не используется) для точной компенсации угла наклона платы полётного контроллера относительно рамы. От -0.1745 до 0.1745 радиан.

---

Версия 19:07, 25 июня 2017

Полный список параметров для APM/Pixhawk находится в Mission Planner в разделе Software/Adv Parameter List. После изменения настроек нужно не забыть нажать Write Params, чтобы они прописались в полётном контроллере.

На этой странице перечислены пока не все параметры. Жмите кнопку «Править» и добавляйте!

Содержание 1 ACRO_BAL_PITCH 2 ACRO_BAL_ROLL 3 ACRO_LOCKING 4 ACRO_PITCH_RATE 5 ACRO_PITCH_ROLL 6 ACRO_RP_P 7 ACRO_TRAINER 8 ACRO_YAW_P 9 AHRS_COMP_BETA 10 AHRS_GPS_DELAY 11 AHRS_GPS_GAIN 12 AHRS_GPS_MINSATS 13 AHRS_GPS_USE 14 AHRS_TRIM_X 15 AHRS_TRIM_Y 16 AHRS_TRIM_Z 17 AHRS_ORIENTATION 18 ALT_HOLD_RTL 19 ANGLE_MAX 20 ARMING_CHECK 21 CIRCLE_RADIUS 22 CIRCLE_RATE 23 COMPASS_AUTODEC 24 COMPASS_DEC 25 COMPASS_EXTERNAL 26 COMPASS_LEARN 27 COMPASS_ORIENT 28 COMPASS_MOT_X 29 COMPASS_MOT_Y 30 COMPASS_MOT_Z 31 COMPASS_MOTCT 32 COMPASS_OFS_X 33 COMPASS_OFS_Y 34 COMPASS_OFS_Z 35 FENCE_ACTION 36 FENCE_ALT_MAX 37 FENCE_ENABLE 38 FENCE_MARGIN 39 FENCE_RADIUS 40 FENCE_TYPE 41 FLOW_ENABLE 42 FRAME 43 FS_BATT_ENABLE 44 FS_BATT_MAH 45 FS_BATT_VOLTAGE 46 FS_GСS_ENABLE 47 FS_GPS_ENABLE 48 FS_THR_ENABLE 49 FS_THR_VALUE 50 GPSGLITCH_ACCEL 51 GPSGLITCH_ENABLE 52 GPSGLITCH_RADIUS 53 LAND_SPEED 54 LOG_BITMASK 55 RCMAP_PITCH 56 RCMAP_ROLL 57 RCMAP_THROTTLE 58 RCMAP_YAW 59 PILOT_VELZ_MAX 60 RTL_ALT 61 RTL_ALT_FINAL 62 RTL_LOIT_TIME 63 SHED_DEBUG 64 SERIAL1_BAUD 65 SIMPLE 66 SONAR_ENABLE 67 SONAR_GAIN 68 SONAR_TYPE 69 SR0_EXT_STAT 70 SR0_RAW_SENS 71 SR0_RC_CHAN 72 SR0_RAW_CTRL 73 SR0_POSITION 74 SR0_EXTRA1 75 SR0_EXTRA2 76 SR0_EXTRA3 77 SR0_PARAMS 78 SR1_EXT_STAT 79 SR1_RAW_SENS 80 SR1_RC_CHAN 81 SR1_RAW_CTRL 82 SR1_POSITION 83 SR1_EXTRA1 84 SR1_EXTRA2 85 SR1_EXTRA3 86 SR1_PARAMS 87 SR2_EXT_STAT 88 SR2_RAW_SENS 89 SR2_RC_CHAN 90 SR2_RAW_CTRL 91 SR2_POSITION 92 SR2_EXTRA1 93 SR2_EXTRA2 94 SR2_EXTRA3 95 SR2_PARAMS 96 SR3_EXT_STAT 97 SR3_RAW_SENS 98 SR3_RC_CHAN 99 SR3_RAW_CTRL 100 SR3_POSITION 101 SR3_EXTRA1 102 SR3_EXTRA2 103 SR3_EXTRA3 104 SR3_PARAMS 105 STB_PIT_I 106 STB_PIT_IMAX 107 STB_PIT_P 108 STB_RLL_I 109 STB_RLL_IMAX 110 STB_RLL_P 111 STB_YAW_I 112 STB_YAW_IMAX 113 STB_YAW_P 114 SUPER_SIMPLE 115 SYSID_MYGCS 116 SYSID_SW_MREV 117 SYSID_SW_TYPE 118 SYSID_THISMAV 119 TELEM_DELAY 120 THR_ACC_ENABLE 121 THR_ACCEL_D 122 THR_ACCEL_I 123 THR_ACCEL_IMAX 124 THR_ACCEL_P 125 THR_ALT_I 126 THR_ALT_IMAX 127 THR_ALT_P 128 THR_MAX 129 THR_MID 130 THR_MIN 131 THR_RATE_D 132 THR_RATE_I 133 THR_RATE_IMAX 134 THR_RATE_P 135 TOY_RATE 136 TRIM_THROTTLE 137 TUNE 138 TUNE_HIGH 139 TUNE_LOW 140 WP_INDEX 141 WP_TOTAL 142 WP_YAW_BEHAVIOR 143 WPNAV_ACCEL 144 WPNAV_LAND_SPEED 145 WPNAV_LOITER_SPEED (WPNAV_LOIT_SPEED) 146 WPNAV_RADIUS 147 WPNAV_SPEED 148 WPNAV_SPEED_DN 149 WPNAV_SPEED_UP 150 См. также

ACRO_BAL_PITCH

ACRO_BAL_ROLL

Скорость возврата тангажа (pitch) и крена (roll) к горизонту в режиме ACRO, 0..3. По умолчанию = 1, что означает скорость 30°/с. Больше - быстрее.

ACRO_LOCKING

Удержание горизонта (направления?) при отпускании стиков в режиме ACRO.

• 0 - выключено (по умолчанию)
• 1 - включено

ACRO_PITCH_RATE

Максимальная скорость вращения по тангажу (при полном отклонении стика) в режиме ACRO. 10..500°/сек. По умолчанию 180°/сек.

ACRO_PITCH_ROLL

Максимальная скорость вращения по крену (при полном отклонении стика) в режиме ACRO. 10..500°/сек. По умолчанию 180°/сек.

ACRO_RP_P

Коэффициент скорости изменения тангажа (pitch) и крена (roll) в режимах ACRO и SPORT. Больше коэффициент - больше скорость наклона. 1..10, по умолчанию 4.5.

ACRO_TRAINER

Тип тренировочного режима:

• 0 - выключен. ЛА полностью под контролем пилота.
• 1 - автовыравнивание. ЛА автоматически вернётся в горизонтальное положение когда пилот отпустит стики. Скорость возврата определяется параметрами ACRO_BAL_ROLL and ACRO_BAL_PITCH.
• 2 (по умочланию) - автовыравнивание и ограничение наклона. Повторяет предыдущий режим, но дополнительно не позволяет наклонять коптер более чем на 45° (регулируется параметром ANGLE_MAX).

ACRO_YAW_P

Коэффициент преобразования наклона стика пульта, отвечающего за рыскание, в скорость вращения вокруг вертикальной оси (yaw, по курсу, по рудеру) в режимах ACRO, Stabilize и SPORT. Больше коэффициент - больше скорость вращения. Значения: 1..10. По умолчанию: 4.5.

AHRS_COMP_BETA

Некая временная константа, определяющая какие данные будут сильнее влиять на вычисление скорости ЛА относительно поверхности: скорость относительно воздуха и направление по данным AHRS, или данные от GPS-модуля). По умолчанию = 0.1, при увеличении будут всё меньше учитываться данные GPS, и наоборот. Возможные значения: 0.001-0.5, шаг 0.01

AHRS_GPS_DELAY

Ожидаемая задержка (в секундах) данных от GPS, на время которой будет зарезервирован интегральный буфер накопления данных от акселерометров. Параметр был добавлен в версии 2.7.6. В частности, улучшает точность определения высоты полёта при поворотах, позволяя сильнее «зажать» настройки контроллера без возникновения паразитных колебаний.

AHRS_GPS_GAIN

Коэффициент значимости данных GPS при коррекции положения ЛА в воздухе. Возможные значения: 0.0-1.0, по умолчанию = 1.

• Рекомендация для мультикоптеров: должен быть = 0.
• Рекомендация для самолётов: никогда не должен быть = 0, т.к. при этом будет потеря ориентации при поворотах, лучше устанавливать = 1.

AHRS_GPS_MINSATS

Минимальное количество видимых спутников GPS, при котором данные GPS будут использованы в дополнение к данным акселерометров для коррекции положения ЛА в воздухе. Данные GPS будут игнорироваться, если видимых спутников будет меньше заданного в этом параметре. Возможные значения: 0-10.

По умолчанию = 6, это практически минимальное значение для надёжного позиционирования.

AHRS_GPS_USE

Определяет, будут ли использоваться данные GPS для навигации (полёт по маршруту). По умолчанию = 1.

• 0 - не использовать GPS, полёт «вслепую», по сути - реализация инерциальной навигационной системы. Вообще говоря, нормальный полёт в таком режиме практически невозможен (в текущей реализации ArduPilot?).
• 1 - использовать GPS.

AHRS_TRIM_X

Угол по оси X (Roll) в радианах, компенсирующий наклон платы полётного контроллера относительно рамы. Положительные значения наклоняют "представление" контроллера о горизонте вправо, выставляются при заваливании ЛА влево.

Значения: -0.1745..0.1745 радиан.

AHRS_TRIM_Y

Угол по оси Y (Pitch) в радианах, компенсирующий наклон платы полётного контроллера относительно рамы. Положительные значения наклоняют "представление" контроллера о горизонте назад (задрать нос), выставляются при заваливании ЛА вперёд.

Значения: -0.1745..0.1745 радиан.

AHRS_TRIM_Z

Углы по осям X (roll), Y (pitch), Z (не используется) для точной компенсации угла наклона платы полётного контроллера относительно рамы. От -0.1745 до 0.1745 радиан.

AHRS_ORIENTATION

Расположение платы контроллера относительно «стандартного» (определяемого по меткам/стрелкам на плате контроллере). В некоторых случаях может быть неудобно установить платку на борту «по стрелке вперёд», например, из-за расположения разъёмов, отверстий крепления и т.п. С помощью этого параметра можно указать насколько и как повёрнут контроллер относительно «правильного» расположения. Будут соответственно пересчитываться показания датчиков: гироскопа, акселерометра и компаса (см. также параметр COMPASS_ORIENT).

По умолчанию = 0, стрелка вперёд. Yaw - поворот в плоскости платы, Roll - поворот вокруг продольной оси, Pitch - поворот вокруг поперечной оси.

• 0 - Контроллер установлен «правильно» (стрелка вперёд)
• 1 - Yaw 45°
• 2 - Yaw 90°
• 3 - Yaw 135°
• 4 - Yaw 180°
• 5 - Yaw 225°
• 6 - Yaw 270°
• 7 - Yaw 315°
• 8 - Roll 180°

После изменения нужно перезагрузить и перекалибровать контроллер (гироскоп, акселерометр, компас).

См. также параметр COMPASS_ORIENT

ALT_HOLD_RTL

0 или не ниже RTL_ALT

ANGLE_MAX

мaкcимaльный угoл (рекомендуется 3500 = 35°)

ARMING_CHECK

Определяет, какие параметры необходимо проверить перед запуском (армингом) моторов:

• 0 - отключено;
• 1 - проверка всех параметров (по умолчанию);
• -3 - отключение проверки барометра;
• -5 - отключение проверки компаса;
• -9 - отключение проверки GPS (позволяет запустить двигатели без модуля GPS, либо с неисправным GPS.).

Другие параметры описаны в MissionPlanner.

CIRCLE_RADIUS

Определяет радиус круга, который ЛА будет описывать в режиме Circle mode. От 0 до 10000 см.

CIRCLE_RATE

Скорость поворота ЛА по кругу (см. CIRCLE_RADIUS) в режиме Circle mode. От -90°/с до 90°/с. Положительное значение - вращение по часовой стрелке.

COMPASS_AUTODEC

Определяет будет ли вычисляться угол склонения (см. параметр COMPASS_DEC) автоматически, используя позицию, определённую по GPS.

• 0 - автоматическое определение склонения отключено
• 1 - автоматическое определение склонения по GPS-позиции.

В режиме автоматического определения склонения полётный контроллер берёт значение склонения для данной местности (определённой по GPS) из подготовленных таблиц, зашитых в контроллер. Точность склонения из таблиц немножко ниже (из-за экономии памяти на контроллере) той, которую можно прописать самому с сайта. Но разница ничтожна, и в полёте заметить её практически невозможно.

COMPASS_DEC

Угол склонения для компенсации разницы направлений на истинный север и на магнитный север. Может принимать значения от -3,142 до 3,142 радиан.

COMPASS_EXTERNAL

Выбор компаса. Устанавливается автоматически в контроллерах PX4 и Pixhawk, но должен быть установлен корректно вручную для контроллеров APM2.

• 0 - внутренний (на плате контроллера)
• 1 - внешний (обычно на плате компаса, который расположен на стойке, вдали от силовых цепей). В этом случае принимается во внимание параметр COMPASS_ORIENT независимо от параметра AHRS_ORIENTATION.

COMPASS_LEARN

После калибровки через Mission Planner устанавливается в 0. Для правильной калибровки компаса «сведением стиков» должен быть вручную установлен в = 1

COMPASS_ORIENT

Расположение и ориентация внешнего компаса (относительно контроллера!, см. также параметр AHRS_ORIENTATION).

По умолчанию = 0. Yaw - поворот в плоскости платы, Roll - поворот вокруг продольной оси, Pitch - поворот вокруг поперечной оси.

• 0 - Компас установлен в том же «направлении», что и полётный контроллер.
• 1 - Yaw 45°
• 2 - Yaw 90°
• 3 - Yaw 135°
• 4 - Yaw 180°
• 5 - Yaw 225°
• 6 - Yaw 270°
• 7 - Yaw 315°
• 8 - Roll 180°

После изменения нужно перезагрузить и перекалибровать контроллер.

См. также параметр AHRS_ORIENTATION

COMPASS_MOT_X

COMPASS_MOT_Y

COMPASS_MOT_Z

Значения смещения по осям, умножаемые на значение тока (или уровня газа) для компенсации влияния магнитного поля моторов и силовых проводов на показания компаса. Могут принимать значение от -1000 до 1000.

COMPASS_MOTCT

Выбор компенсации показаний компаса:

• 0 - нет компенсации
• 1 - в зависимости от уровня газа
• 2 - в зависимости от силы тока

COMPASS_OFS_X

COMPASS_OFS_Y

COMPASS_OFS_Z

Индивидуальные параметры настройки компаса. Смещения по осям, компенсирующие влияние металлических частей рамы и т.д. Могут принимать значения от -400 до 400. Установленные все в 1 говорят о неправильной калибровке компаса. Можно сохранить в файл параметров и загрузить из него, если настройки компаса по каким либо причинам сбились.

FENCE_ACTION

Определяет действие при пробитии виртуального забора. По умолчанию = 1.

• 0 - только уведомить
• 1 - возврат домой и/или посадка

FENCE_ALT_MAX

Высота «потолка» виртуального забора. От 10 до 1000 м. По умолчанию = 100 м.

FENCE_ENABLE

Включение/выключение виртуального забора.

• 0 - «забор» выключен
• 1 - «забор» включен

FENCE_MARGIN

Расстояние до виртуального забора, при котором срабатывает действие, определяемое параметром FENCE_ACTION. От 1 до 10 м. По умолчанию = 2 м.

FENCE_RADIUS

Радиус круга виртуального забора (с центром в домашней точке). При выходе за пределы этого круга срабатывает действие, определяемое параметром FENCE_ACTION. От 30 до 10000 м. По умолчанию = 250 м.

FENCE_TYPE

Тип виртуального забора.

• 0 - не определён
• 1 - «потолок», ограничение высоты полёта.
• 2 - «круг», ограничение расстояния от домашней точки.
• 3 - «круг»+«потолок», ограничение расстояния от домашней точки и высоты полёта.

FLOW_ENABLE

Включение/выключение датчика Optic Flow.

• 0 - Optic Flow выключен
• 1 - Optic Flow включен

FRAME

Определяет схему микширования управляющих сигналов, подаваемых на моторы, в зависимости от выбранного типа рамы. Не используется для трикоптеров и вертолётов.

Значения:

• 0 - Схема «+» (лучём вперёд)
• 1 - Схема «X» (развалом лучей вперёд)
• 2 - Схема «V»
• 3 - Схема «H»
• 4 - Схема «V-Tail»
• 5 - Схема «A-Tail»
• 10 - Схема «Y6B»

Для применения значения требуется перезагрузка.

FS_BATT_ENABLE

FailSafe по питанию: поведение ЛА при достижении батареей порогового напряжения (установленного в параметре FS_BATT_VOLTAGE) или остаточной ёмкости батареи (установленной в параметре FS_BATT_MAH).

Как правило этот режим деактивируют (=0) и контролируют напряжение батареи: через телеметрию; по тревоге, издаваемой зуммером и внешними светодиодами; в крайнем случае - визуально по тяге. Дело в том, что в случае резкого повышения оборотов (например, коптер нужно подхватить уже у самой земли) напряжение может кратковременно просесть ниже установленного порога из-за резко возросшего потребления. В этом случае ЛА начнёт отрабатывать выставленное поведение, даже если напряжение вернулось на "безопасный" уровень и оставшегося заряда вполне хватит, чтобы полетать ещё и вернуть ЛА на базу.

Значения:

• 0 - (Disabled) Отключен.
• 1 - (Land) Посадка.
• 2 - (RTL) Возврат в домашнюю точку.

FS_BATT_MAH

Остаточная ёмкость аккумуляторной батареи, mAh (миллиампер-часы), при достижении которой срабатывает FailSafe программа, определённая в FS_BATT_ENABLE параметре. Контроль по данному параметру отключается при равенстве 0.

FS_BATT_VOLTAGE

Минимальное значение напряжения батареи, при достижении которого (и ниже) срабатывает программа, выбираемая параметром FS_BATT_ENABLE. К примеру, для LiPo-аккумулятора безопасно можно понизить до 3,5 В на ячейку ("банку"). Для 3S LiPo, например, это значение окажется 10,5 В.

Можно, но не желательно, установить вообще в 0 (отключить функцию), хотя это верный способ убить LiPo-аккумулятор, напряжение в котором не должно понижаться определённого значения. При отключении функции обязательно нужно летать по таймеру или контролировать разряд батареи телеметрией или пищалкой.

FS_GСS_ENABLE

FailSafe при потере GСS. Определяет действие ЛА при потере связи с наземной станцией GСS.

0 – выключено

1 – возврат в домашнюю точку и посадка

2 – продолжение миссии в автоматическом режиме

FS_GPS_ENABLE

FailSafe при потере GPS. Если активен режим полёта, требующий GPS, этот параметр определяет действие ЛА при потере спутников, глюке GPS или пропадании сигналов спутников, или забросе трека.

0 – выключено

1 (Land) – произойдёт автоматическая посадка.

2 – включится режим AltHold (удержание высоты).

3 – автопосадка включится даже в режимах, не требующих GPS, например Stabilize Mode.

FS_THR_ENABLE

FailSafe при отказе канала газа. Определяет поведение коптера при уровне сигнала канал газа, равном или меньше значения, определённого параметром FS_THR_VALUE. На приёмнике должен быть настроен FailSafe соответствующим образом: выдавать заниженный PWM-сигнал (ШИМ) на канале газа при пропадании сигнала с пульта.

0 – блокирует коптер, даже в режим калибровки не войти и моторы разблокировать не возможно.

1 – всегда возвращаться домой - так и есть, всегда возвращается.

2 – продолжать выполнять миссию, а если её нет - возвращаться. Если вместо режима AUTO включен режим RTL, то будет возвращаться, прерывая миссию.

3 – всегда приземляться.

FS_THR_VALUE

Уровень ШИМ-сигнала (PWM) на 3 канале (канале газа - Throttle), ниже которого срабатывает FailSafe по отказу канала газа. От 925 до 1100, по умолчанию = 925.

Должно быть выше значения газа при выключенном пульте и ниже минимального значения газа при включенном пульте.

GPSGLITCH_ACCEL

Максимальное ускорение ЛА, рассчитанное по данным GPS, которое считается допустимым. Во включённом режиме контроля сбоя GPS (GPSGLITCH_ENABLE) при превышении этого значения полётный контроллер делает вывод, что произошёл сбой или корректировка GPS, следовательно, этим данным GPS доверять нельзя - позиция будет корректироваться по ИНС(IMU). Значения: 100..2000 см/с². По умолчанию: 1000 см/с².

GPSGLITCH_ENABLE

Включение/выключение защиты от глюков GPS.

• 0 - защита выключена.
• 1 - защита включена.

GPSGLITCH_RADIUS

Радиус, в пределах которого принимаются новые позиции, когда включена защита от глюков GPS. От 100 до 2000 см. По умолчанию - 200 см.

LAND_SPEED

Скорость автоматической посадки, cм/с. Коптер сначала снижается до примерно 8-10 метров по значению WPNAV_SPEED_DN, потом включается параметр LAND_SPEED. Между этими двумя режимами коптер слегка зависает в воздухе.

LOG_BITMASK

Битовая маска из 4 байт (32 бита), определяющая, данные каких событий будут логироваться, когда ЛА находится в активированном (Armed) состоянии. Чем больше данных должно быть записано, тем больше нагрузка на процессор полётного контроллера, тем большего размер файл лога.

Задаётся десятичным числом, например:

• 0 - [0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000] Disabled
• 830 - [0000 0000 0000 0000 0000 0011 0011 1110] Default
• 894 - [0000 0000 0000 0000 0000 0011 0111 1110] Default+RCIN
• 958 - [0000 0000 0000 0000 0000 0011 1011 1110] Default+IMU. Используется для анализа вибраций на раме, негативно влияющих на адекватность расчётов коррекции PID-регулятором. По результатам анализа величины вибраций принимается решение, нужна ли дополнительная виброразвязка для полётного контроллера.
• 1854 - [0000 0000 0000 0000 0000 0111 0011 1110] Default+Motors
• 45054 - [0000 0000 0000 0000 1010 1111 1111 1110] Nearly All
• 131071 - [0000 0000 0000 0001 1111 1111 1111 1111] All+FastATT
• 262142 - [0000 0000 0000 0011 1111 1111 1111 1110] All+MotBat
• 393214 - [0000 0000 0000 0101 1111 1111 1111 1110] All+FastIMU
• 397310 - [0000 0000 0000 0110 0000 1111 1111 1110] All+FastIMU+PID
• 655358 - [0000 0000 0000 1001 1111 1111 1111 1110] All+FullIMU

RCMAP_PITCH

RCMAP_ROLL

RCMAP_THROTTLE

RCMAP_YAW

Эти 4 параметра RCMAP_* определяют соответствие каналов радиоуправления. Если аппаратура радиоуправления не поддерживает переназначение каналов, при необходимости это можно сделать с помощью этих параметров.

• 1 = Крен (Roll)
• 2 = Тангаж (Pitch)
• 3 = Газ (Throttle)
• 4 = Рыскание (Yaw)

PILOT_VELZ_MAX

максимальная скороподъёмность, которую может задать пилот стиком газа при управлении коптером в режимах, использующих удержание высоты по барометру (Loiter, AltHold, Sport).

RTL_ALT

высота (в см), которую наберет коптер при команде RTL (возврат домой) прежде чем полететь домой. К примеру, если на местности, где предстоит летать, есть деревья высотой 25 м, то стоит этот параметр с запасом установить в значение 3500.

Если при команде RTL коптер находился выше, чем заданная в RTL_ALT высота возврата, то коптер не будет снижаться, а полетит на той высоте, на которой находился.

RTL_ALT_FINAL

высота конечной точки возврата домой, на которой коптер зависает после возвращения (чтобы сел должна быть = 0). Например, при значении 500 коптер зависнет на 5 метрах и будет ждать посадки вручную. Но если пульт по какой-то причине не работает, и он вернулся по файлсейву, придётся его как-то ловить или ждать, пока начнёт снижаться из-за недостатка тяги при разряде батареи.

RTL_LOIT_TIME

время зависания на домашней точкой перед посадкой (в мсек)

SHED_DEBUG

Включение/отключение отладочных сообщений планировщика.

• 0 - выключено
• 2 - нагрузка
• 3 - время выполнения

SERIAL1_BAUD

Скорость соединения при подключении к компьютеру (бод). По умолчанию 57600 бод.

SIMPLE

Битовая маска, определяющая какие из режимов будут являться «простыми» режимами (Simple Heading Mode). Например, если нулевой бит = 1, это значит, что режим №0 (Flight Mode 0) будет являться «простым».

SONAR_ENABLE

Включение/отключение сонара. По умолчанию = 1.

• 0 - Сонар отключён
• 1 - Сонар включён

SONAR_GAIN

Регулирует скорость изменения высоты ЛА в случае обнаружения объектов в «поле зрения» сонара. 0.01-0.50 (или 0.01-2.00 ?), по умолчанию = 0.2.

SONAR_TYPE

Тип сонара. Используется для выбора правильного масштаба в соответствии с используемым сонаром (поддерживаются только сонары Maxbotix?).

• 0 - XL-EZ0 / XL-EZ4
• 1 - LV-EZ0
• 2 - XLL-EZ0
• 3 - HRLV

SR0_EXT_STAT

Частота передачи параметров расширенного состояния SYS_STATUS, MEMINFO, MISSION_CURRENT, GPS_RAW_INT, NAV_CONTROLLER_OUTPUT, и LIMITS_STATUS на наземную станцию. 0-10 Гц.

SR0_RAW_SENS

Частота передачи показаний датчиков RAW_IMU, SCALED_IMU2, SCALED_PRESSURE и SENSOR_OFFSETS на наземную станцию. 0-10 Гц.

SR0_RC_CHAN

Частота передачи сигналов каналов радиоуправления (RC Channel), SERVO_OUTPUT_RAW и RC_CHANNELS_RAW на наземную станцию. 0-10 Гц.

SR0_RAW_CTRL

Частота передачи управляющих сигналов RC_CHANNELS_SCALED (только HIL) Raw Control stream rate to ground station (SR0_RAW_CTRL) на наземную станцию. 0-10 Гц.

SR0_POSITION

Частота передачи координат борта GLOBAL_POSITION_INT на наземную станцию. 0-10 Гц.

SR0_EXTRA1

Частота передачи параметров ATTITUDE и SIMSTATE (только SITL) на наземную станцию. 0-10 Гц.

SR0_EXTRA2

Частота передачи параметров VFR_HUD на наземную станцию. 0-10 Гц.

SR0_EXTRA3

Частота передачи параметров AHRS, HWSTATUS и SYSTEM_TIME на наземную станцию. 0-10 Гц.

SR0_PARAMS

Частота передачи значения PARAM_VALUE на наземную станцию. 0-10 Гц.

SR1_EXT_STAT

Частота передачи параметров расширенного состояния SYS_STATUS, MEMINFO, MISSION_CURRENT, GPS_RAW_INT, NAV_CONTROLLER_OUTPUT, и LIMITS_STATUS на наземную станцию. 0-10 Гц.

SR1_RAW_SENS

Частота передачи показаний датчиков RAW_IMU, SCALED_IMU2, SCALED_PRESSURE и SENSOR_OFFSETS на наземную станцию. 0-10 Гц.

SR1_RC_CHAN

Частота передачи сигналов каналов радиоуправления (RC Channel), SERVO_OUTPUT_RAW и RC_CHANNELS_RAW на наземную станцию. 0-10 Гц.

SR1_RAW_CTRL

Частота передачи управляющих сигналов RC_CHANNELS_SCALED (только HIL) Raw Control stream rate to ground station (SR0_RAW_CTRL) на наземную станцию. 0-10 Гц.

SR1_POSITION

Частота передачи координат борта GLOBAL_POSITION_INT на наземную станцию. 0-10 Гц.

SR1_EXTRA1

Частота передачи параметров ATTITUDE и SIMSTATE (только SITL) на наземную станцию. 0-10 Гц.

SR1_EXTRA2

Частота передачи параметров VFR_HUD на наземную станцию. 0-10 Гц.

SR1_EXTRA3

Частота передачи параметров AHRS, HWSTATUS и SYSTEM_TIME на наземную станцию. 0-10 Гц.

SR1_PARAMS

Частота передачи значения PARAM_VALUE на наземную станцию. 0-10 Гц.

SR2_EXT_STAT

Частота передачи параметров расширенного состояния SYS_STATUS, MEMINFO, MISSION_CURRENT, GPS_RAW_INT, NAV_CONTROLLER_OUTPUT, и LIMITS_STATUS на наземную станцию. 0-10 Гц.

SR2_RAW_SENS

Частота передачи показаний датчиков RAW_IMU, SCALED_IMU2, SCALED_PRESSURE и SENSOR_OFFSETS на наземную станцию. 0-10 Гц.

SR2_RC_CHAN

Частота передачи сигналов каналов радиоуправления (RC Channel), SERVO_OUTPUT_RAW и RC_CHANNELS_RAW на наземную станцию. 0-10 Гц.

SR2_RAW_CTRL

Частота передачи управляющих сигналов RC_CHANNELS_SCALED (только HIL) Raw Control stream rate to ground station (SR0_RAW_CTRL) на наземную станцию. 0-10 Гц.

SR2_POSITION

Частота передачи координат борта GLOBAL_POSITION_INT на наземную станцию. 0-10 Гц.

SR2_EXTRA1

Частота передачи параметров ATTITUDE и SIMSTATE (только SITL) на наземную станцию. 0-10 Гц.

SR2_EXTRA2

Частота передачи параметров VFR_HUD на наземную станцию. 0-10 Гц.

SR2_EXTRA3

Частота передачи параметров AHRS, HWSTATUS и SYSTEM_TIME на наземную станцию. 0-10 Гц.

SR2_PARAMS

Частота передачи значения PARAM_VALUE на наземную станцию. 0-10 Гц.

SR3_EXT_STAT

Частота передачи параметров расширенного состояния SYS_STATUS, MEMINFO, MISSION_CURRENT, GPS_RAW_INT, NAV_CONTROLLER_OUTPUT, и LIMITS_STATUS на наземную станцию. 0-10 Гц.

SR3_RAW_SENS

Частота передачи показаний датчиков RAW_IMU, SCALED_IMU2, SCALED_PRESSURE и SENSOR_OFFSETS на наземную станцию. 0-10 Гц.

SR3_RC_CHAN

Частота передачи сигналов каналов радиоуправления (RC Channel), SERVO_OUTPUT_RAW и RC_CHANNELS_RAW на наземную станцию. 0-10 Гц.

SR3_RAW_CTRL

Частота передачи управляющих сигналов RC_CHANNELS_SCALED (только HIL) Raw Control stream rate to ground station (SR0_RAW_CTRL) на наземную станцию. 0-10 Гц.

SR3_POSITION

Частота передачи координат борта GLOBAL_POSITION_INT на наземную станцию. 0-10 Гц.

SR3_EXTRA1

Частота передачи параметров ATTITUDE и SIMSTATE (только SITL) на наземную станцию. 0-10 Гц.

SR3_EXTRA2

Частота передачи параметров VFR_HUD на наземную станцию. 0-10 Гц.

SR3_EXTRA3

Частота передачи параметров AHRS, HWSTATUS и SYSTEM_TIME на наземную станцию. 0-10 Гц.

SR3_PARAMS

Частота передачи значения PARAM_VALUE на наземную станцию. 0-10 Гц.

STB_PIT_I

I-параметр PID-регулятора, отвечающий за стабилизацию по (поперечной) оси тангажа (pitch). Влияет на коррекцию угла наклона по тангажу при отклонении от расчётного угла наклона с течением времени. 0.000-0.100, по умолчанию = 0.

STB_PIT_IMAX

В явном виде ограничивает параметр STB_PIT_I, задавая максимальную относительную угловую скорость по (поперечной) оси тангажа (pitch) (в сотых долях ° в секунду), которую можно развивать в результате его влияния. 0-4500 (0°/с..45°/с), по умолчанию = 800 (8°/с).

STB_PIT_P

P-параметр PID-регулятора, определяющий при коррекции положения ЛА насколько большую угловую скорость нужно развить по (поперечной) оси тангажа (pitch) в зависимости от разницы между расчётным и фактическим углом наклона по тангажу. Коэффициент преобразования этой разницы в угловую скорость по тангажу. 3.000-6.000, по умолчанию = 4.5.

STB_RLL_I

I-параметр PID-регулятора, отвечающий за стабилизацию по (продольной) оси крена (roll). Влияет на коррекцию угла наклона по крену при отклонении от расчётного угла наклона с течением времени. 0.000-0.100, по умолчанию = 0.

STB_RLL_IMAX

В явном виде ограничивает параметр STB_RLL_IMAX, задавая максимальную относительную угловую скорость по (продольной) оси крена (roll) (в сотых долях ° в секунду), которую можно развивать в результате его влияния. 0-4500 (0°/с..45°/с), по умолчанию = 800 (8°/с).

STB_RLL_P

P-параметр PID-регулятора, определяющий при коррекции положения ЛА насколько большую угловую скорость нужно развить по (продольной) оси крена (roll) в зависимости от разницы между расчётным и фактическим углом наклона по крену. Коэффициент преобразования этой разницы в угловую скорость по крену. 3.000-6.000, по умолчанию = 4.5.

STB_YAW_I

I-параметр PID-регулятора, отвечающий за стабилизацию по (вертикальной) оси рыскания (yaw, курс, руддер). Влияет на коррекцию угла рыскания при отклонении от расчётного угла с течением времени. 0.000-0.100, по умолчанию = 0.

STB_YAW_IMAX

В явном виде ограничивает параметр STB_YAW_IMAX, задавая максимальную относительную угловую скорость по (вертикальной) оси рыскания (yaw, курс, руддер) (в сотых долях ° в секунду), которую можно развивать в результате его влияния. 0-4500 (0°/с..45°/с), по умолчанию = 800 (8°/с).

STB_YAW_P

P-параметр PID-регулятора, определяющий при коррекции положения ЛА насколько большую угловую скорость нужно развить по (вертикальной) оси рыскания (yaw, курс, руддер) в зависимости от разницы между расчётным и фактическим углом рыскания. Коэффициент преобразования этой разницы в угловую скорость по рысканию. 3.000-6.000, по умолчанию = 4.5.

SUPER_SIMPLE

Отвечает за включение режима Super Simple. Представляет собой битовую маску, чтобы включать режим Super Simple для разных полётных режимов. По умолчанию = 0.

• 0 - режим Super Simple отключён.
• 1 - режим Super Simple включён.

SYSID_MYGCS

Определяет «идентификатор наземной станции». Выбор источника, который будет восприниматься контроллером по радиосвязи. 1-255. По умолчанию = 255.

• 255 - Mission Planner или DroidPlanner
• 252 - AP Planner 2

SYSID_SW_MREV

= 120(?) Номер версии формата EEPROM. Увеличивается с каждым изменением формата данных.

SYSID_SW_TYPE

Используется наземной станцией для определения типа программного обеспечения на APM.

• 0 - ArduPlane (самолёт)
• 4 - AntennaTracker (трекер антенны)
• 10 - ArduCopter (мультикоптер)
• 20 - ArduRover (наземное средство)

SYSID_THISMAV

Идентификатор (ID) устройства в сети MAVLink, чтобы можно было отличить один борт от другого. 1-255, по умолчанию = 1.

TELEM_DELAY

Количество времени (в секундах) в течение которого не будет передаваться телеметрия после включения питания. Необходимо для корректного запуска Xbee. 0-10с, по умолчанию = 0с.

THR_ACC_ENABLE

Позволяет включить/отключить контроль вертикального ускорения при стабилизации полёта PID-регулятором. По умолчанию = 1.

• 0 - контроль ускорения отключён, используется только контроль вертикальной скорости.
• 1 - контроль ускорения включён.

THR_ACCEL_D

D-параметр PID-регулятора, отвечающий за скорость изменения уровня газа, то есть требуемое время для достижения расчётного ускорения ЛА по вертикали относительно фактического. 0.000-4.000, чем меньше значение, тем быстрее, по умолчанию = 0. По сути - это фильтр реакции на кратковременные отклонениях от расчётного вертикального ускорения.

THR_ACCEL_I

I-параметр PID-регулятора, отвечающий за коррекцию уровня газа при отклонении фактического ускорения по вертикали от расчётного на более длинных промежутках времени. 0.000-3.000, по умолчанию = 1.500.

THR_ACCEL_IMAX

Максимальное относительное увеличение уровня PWM-сигнала, подаваемого на регуляторы моторов, которое может быть сделано в результате влияния параметра THR_ACCEL_I. 0-500, в десятых долях процента (0-50% * 10). По умолчанию = 500.

THR_ACCEL_P

P-параметр PID-регулятора, отвечающий за величину изменения уровня газа, которую ЛА будет применять для достижения расчётного вертикального ускорения, основываясь на данных о фактическом ускорении. 0.500-1.500, умолчанию = 0.750.

THR_ALT_I

I-параметр PID-регулятора, отвечающий за коррекцию уровня газа при отклонении фактической высоты от требуемой с течением времени. 0.000-0.100, по умолчанию = 0

THR_ALT_IMAX

В явном виде ограничивает сверху параметр THR_ALT_I, путём указания максимальной скорости подъёма. 0-500 см/с, по умолчанию = 300 см/с.

THR_ALT_P

P-параметр PID-регулятора, отвечающий за величину изменения уровня газа, которую ЛА будет применять, снижаясь или поднимаясь для достижения требуемой высоты, основываясь на данных о фактической высоте. 1.000-3.000, умолчанию = 1.000.

THR_MAX

Максимальный уровень газа, передаваемый на моторы. Не рекомендуется менять. 800-1000, в десятых долях процента (80-100% * 10). По умолчанию = 1000.

THR_MID

Уровень газа при среднем положении ручки (стика) газа. Полезен при ручном управлении, чтобы при установке ручки газа в среднее положение ЛА был близок к зависанию, стремился сохранять высоту. Определяется опытным путём. 300-700, в десятых долях процента (30-70% * 10). По умолчанию = 500.

THR_MIN

Минимальный уровень газа, который может быть передан на моторы. Обычно устанавливается для поддержания вращения моторов. 0-300, в десятых долях процента (0-30% * 10). По умолчанию = 130.

THR_RATE_D

D-параметр PID-регулятора, отвечающий за скорость изменения уровня газа, то есть требуемое время для достижения требуемой вертикальной скорости ЛА относительно фактической скорости. 0.000-4.000, чем меньше значение, тем быстрее, по умолчанию = 0. По сути - это фильтр реакции на кратковременные отклонениях от требуемой вертикальной скорости.

THR_RATE_I

I-параметр PID-регулятора, отвечающий за коррекцию уровня газа при отклонении фактической вертикальной скорости от требуемой на более длинных промежутках времени. 0.000-0.100, по умолчанию = 0

THR_RATE_IMAX

В явном виде ограничивает сверху параметр THR_RATE_I, сдерживая возможное чрезмерное ускорение по вертикали. 0-500 см/с², по умолчанию = 300 см/с².

THR_RATE_P

P-параметр PID-регулятора, отвечающий за величину изменения уровня газа, которую ЛА будет применять для достижения требуемой вертикальной скорости, основываясь на данных о фактической скорости. 1.000-8.000, умолчанию = 6.000.

TOY_RATE

Определяет скорость вращения (YAW) в режиме Toy. 1-10, чем больше - тем вращение медленнее. Не должно быть = 0. По умолчанию = 1.

TRIM_THROTTLE

Уровень газа, необходимый для удержания ЛА по высоте в автоматических режимах. Рассчитывается автоматически при анализе положения ручки газа во время ручного управления пилотом в режиме стабилизации. 0-1000, в десятых долях процента (0-100% * 10). По умолчанию = 450.

TUNE

Определяет какой параметр будет регулироваться ручкой передатчика на 6 канале. Например, можно регулировать чувствительность одного из параметров PID-регулятора.

• 0 - никакой
• 1 - Stab Roll/Pitch kP
• 3 - Stab Yaw kP
• 4 - Rate Roll/Pitch kP
• 5 - Rate Roll/Pitch kI
• 6 - Rate Yaw kP
• 7 - Throttle Rate kP
• 9 - Relay On/Off
• 10 - WP Speed
• 12 - Loiter Pos kP
• 13 - Heli Ext Gyro
• 14 - Altitude Hold kP
• 17 - OF Loiter kP
• 18 - OF Loiter kI
• 19 - OF Loiter kD
• 21 - Rate Roll/Pitch kD
• 22 - Loiter Rate kP
• 23 - Loiter Rate kD
• 25 - Acro RollPitch kP
• 26 - Rate Yaw kD
• 28 - Loiter Rate kI
• 30 - AHRS Yaw kP
• 31 - AHRS kP
• 32 - INAV_TC
• 34 - Throttle Accel kP
• 35 - Throttle Accel kI
• 36 - Throttle Accel kD
• 37 - Throttle Rate kD
• 38 - Declination
• 39 - Circle Rate
• 40 - Acro Yaw kP
• 41 - Sonar Gain
• 42 - Loiter Speed

TUNE_HIGH

Максимальное значение диапазона регулировки параметра, задаваемого в TUNE. 0-32767, по-умолчанию = 1000.

TUNE_LOW

Минимальное значение диапазона регулировки параметра, задаваемого в TUNE. 0-32767, по-умолчанию = 0.

WP_INDEX

Порядковый номер команды, которая выполняется в данный момент. Нельзя менять этот параметр! По-умолчанию = 0.

WP_TOTAL

Общее количество команд, сохранённых в миссии. Нельзя менять этот параметр! По-умолчанию = 1.

WP_YAW_BEHAVIOR

Определяет как будет осуществляться управление рысканием (по руддеру, то есть куда направлен нос коптера) при возвращении домой по RTL и при выполнении миссии. По умолчанию = 1.

• 0 - управление по руддеру не осуществляется.
• 1 - носом к следующей точке маршрута
• 2 - носом к следующей точке маршрута, кроме RTL
• 3 - носом по курсу GPS

WPNAV_ACCEL

Определяет ускорение, с которым будет двигаться ЛА при выполнении миссий. 0-980 см/с² (по другим данным 50-500). По умолчанию = 100.

WPNAV_LAND_SPEED

скорость посадки, см/с

WPNAV_LOITER_SPEED (WPNAV_LOIT_SPEED)

Максимальная скорость, с которой должен передвигаться ЛА при полёте в режиме Loiter. 0-2000 см/с. По умолчанию = 500 (700?).

WPNAV_RADIUS

На каком расстоянии от заданной точки маршрута будет считаться её достижение. Другими словами, радиус центра окружности с центром в заданной точке при пересечении которой будет считаться, что ЛА достиг заданную точку и можно выполнять следующую команду. 100-1000 см. По умолчанию = 200 см.

WPNAV_SPEED

Cкорость горизонтального полёта при возвращении домой в RTL или во время полёта по точкам при исполнении миссии. Можно установить побольше, чтобы ЛА летел шустрее. Если поставить мало, например 1500, то при этом (в пересчёте на расстояние) сильнее расходуется аккумулятор. 0-2000 см/с. По умолчанию = 500 см/с.

WPNAV_SPEED_DN

Вертикальная скорость, которую ЛА будет поддерживать при движении вниз в автоматических режимах, 0-1000 см/с, по умолчанию = 150 см/с.

WPNAV_SPEED_UP

Вертикальная скорость, которую ЛА будет поддерживать при движении вверх в автоматических режимах, 0-1000 см/с, по умолчанию = 250 см/с.

См. также

• Complete Parameter List - «Исчерпывающий» список параметров на http://ardupilot.org (есть не всё).
• Параметры APM Planner.