Harakiri

(Различия между версиями)
Перейти к: навигация, поиск
(Новая страница: «Harakiri - один из вариантов ПО для полётных контроллеров типа Naze32 и Flip32. По состоянию ...»)
 
Строка 5: Строка 5:
 
Для этого у коптера должна быть следующая конфигурация:
 
Для этого у коптера должна быть следующая конфигурация:
 
* [http://rcsearch.ru/?s=Flip32+-plate+-case Flip32] версия с баро и магнетометром (который в общем-то и не нужен, т.к. перерезается SDA встроенного компаса на плате и подключается внешний).
 
* [http://rcsearch.ru/?s=Flip32+-plate+-case Flip32] версия с баро и магнетометром (который в общем-то и не нужен, т.к. перерезается SDA встроенного компаса на плате и подключается внешний).
−
* GPS-модуль [http://rcsearch.ru/?s=UBlox+neo+6m+-cover UBlox neo-6m] на скорости 57600 бод.
+
* GPS-модуль [http://rcsearch.ru/?s=UBlox+neo+6m+-cover UBlox neo-6m] на скорости 57600 бод
−
* [http://rcsearch.ru/?s=MinimOSD+kv+team MinimOSD] от KV_Team (с аналоговыми входами),
+
* [http://rcsearch.ru/?s=MinimOSD+kv+team MinimOSD] от KV_Team (с аналоговыми входами)
 
* Сонар [http://rcsearch.ru/?s=HC-SR04 HC-SR04]
 
* Сонар [http://rcsearch.ru/?s=HC-SR04 HC-SR04]
−
* Приемник с PWM и конвертор PWM в CPPM (ArduPPM)
+
* Приемник с PWM и конвертор PWM в CPPM ([https://github.com/diydrones/ardupilot/tree/master/Tools/ArduPPM ArduPPM] на базе [http://rcsearch.ru/?s=Arduino+328p+Mini+-usb Arduino 328pm Mini])
−
* Датчик тока
+
* Датчик тока [http://rcsearch.ru/?s=ACS712 ACS712]
 
* Остальное оборудование (моторы, регуляторы, BEC, FPV) - см. в статье про [[FPV-миникоптеры]].
 
* Остальное оборудование (моторы, регуляторы, BEC, FPV) - см. в статье про [[FPV-миникоптеры]].
 +
 +
Порядок действий:
 +
# Поставить виртуалку Keil (evaluation, но после ряда действий ограничения на размер кода будут обойдены) + GCC. Инструкция baseflight_howto_0r2.pdf в архивах в [http://www.fpv-treff.de/viewtopic.php?f=18&t=3611 теме].
 +
# Прошивку взять из [https://github.com/Crashpilot1000/TestCode3 GIT TestCode3]
 +
 +
== Сонар ==
 +
* Сонар подключается к входам RC7 и RC8.
 +
* Сонар отключается при наклоне больше определенного угла (18°)
 +
* Если не откалиброван акселерометр, то угол наклона не будет определен, и сонар попросту не будет работать. Это важно знать во время отладки и настройки коптера.
 +
* Если сонар через некоторое время отваливается, то можно попробовать увеличить константу таймаута коннекта в drv_sonar.c, например, на 350000:
 +
if ((curT - calltime) > '''300000''') disable = true; // Data stalled for ca. 300ms, disconnect error.
 +
 +
== OSD ==
 +
Один из вариантов [[OSD]], совместимых с [[Harakiri]] - [http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=8&t=4865 MW OSD]. Проверенная версия - [https://github.com/ShikOfTheRa/scarab-osd scarab-osd-1.4.2.10].
 +
 +
Важно: в файле MW_OSD.ino вместо '''USE_BOXNAMES''' надо писать '''BOXNAMES''', чтобы вся информация корректно передавалась.
 +
 +
Если программа настройки MW OSD не запускается ''(из-за разногласий с Oracle Java), или запускается с большой задержкой (долго опрашивает порты в Serial.list(), в связи с реализаций Bluetooth портов под Windows при вызове функции драйвера GetName опрашивается много портов)'', то можно передать нужный порт из командной строки, поменять MW_OSD_GUI.java, сделать батники для ее компиляции в обход Processing, и запуска, заодно примирив её с Oracle Java. Батники кладуться в .\scarab-osd-1.4.2.10\MW_OSD_GUI\application.windows32\
 +
 +
Сборка (build.MW_OSD_GUI.bat):
 +
set javahome=C:\Program Files (x86)\Java\jdk1.7.0_45\bin\
 +
 +
set p=.\;lib\controlP5.jar;lib\core.jar;lib\gluegen-rt.jar;lib\gluegen-rt-natives-windows-i586.jar;lib\jogl-all.jar;lib\jogl-all-natives-windows-i586.jar;lib\MW_OSD_GUI.jar;lib\RXTXcomm.jar;lib\serial.jar;lib
 +
"%javahome%\javac.exe" -classpath %p% -verbose source\*.java
 +
 +
if exist lib\MW_OSD_GUI1.jar del lib\MW_OSD_GUI1.jar
 +
"%javahome%\jar.exe" -cvfm lib\MW_OSD_GUI1.jar META-INF\MANIFEST.MF -C source/ source/*.class source/*$*$*.class
 +
del source\*.class
 +
 +
Запуск (OSD_GUI.bat):
 +
set p=lib\controlP5.jar;lib\core.jar;lib\gluegen-rt.jar;lib\gluegen-rt-natives-windows-i586.jar;lib\jogl-all.jar;lib\jogl-all-natives-windows-i586.jar;lib\MW_OSD_GUI1.jar;lib\RXTXcomm.jar;lib\serial.jar;lib
 +
 +
set path=C:\Arduino.1.5.6.2\java\bin;%path%
 +
java -Djava.library.path=lib -cp %p% MW_OSD_GUI %*
 +
 +
Запуск редактора font'ов (CharEdit.bat):
 +
C:\Arduino.1.5.6.2\java\bin\java.exe -verbose -jar data\MAX7456Charwizard.jar
 +
 +
== Пример настроек Harakiri ==
 +
(mag_dec - для Москвы)
 +
 +
feature PPM
 +
feature VBAT
 +
feature GPS
 +
feature SONAR
 +
 +
set minthrottle=1150
 +
set mag_dec=105
 +
set gps_baudrate = 57600
 +
set gps_type = 1
 +
set snr_type = 1
 +
set snr_min = 20
 +
set snr_dbg = 1

Версия 14:17, 9 августа 2015

Harakiri - один из вариантов ПО для полётных контроллеров типа Naze32 и Flip32.

По состоянию на август 2015 только Harakiri может в случае FailSafe включать GPS-режимы «Возврат домой» и «Автопосадка».

Для этого у коптера должна быть следующая конфигурация:

  • Flip32 версия с баро и магнетометром (который в общем-то и не нужен, т.к. перерезается SDA встроенного компаса на плате и подключается внешний).
  • GPS-модуль UBlox neo-6m на скорости 57600 бод
  • MinimOSD от KV_Team (с аналоговыми входами)
  • Сонар HC-SR04
  • Приемник с PWM и конвертор PWM в CPPM (ArduPPM на базе Arduino 328pm Mini)
  • Датчик тока ACS712
  • Остальное оборудование (моторы, регуляторы, BEC, FPV) - см. в статье про FPV-миникоптеры.

Порядок действий:

  1. Поставить виртуалку Keil (evaluation, но после ряда действий ограничения на размер кода будут обойдены) + GCC. Инструкция baseflight_howto_0r2.pdf в архивах в теме.
  2. Прошивку взять из GIT TestCode3

Сонар

  • Сонар подключается к входам RC7 и RC8.
  • Сонар отключается при наклоне больше определенного угла (18°)
  • Если не откалиброван акселерометр, то угол наклона не будет определен, и сонар попросту не будет работать. Это важно знать во время отладки и настройки коптера.
  • Если сонар через некоторое время отваливается, то можно попробовать увеличить константу таймаута коннекта в drv_sonar.c, например, на 350000: 
if ((curT - calltime) > 300000) disable = true; // Data stalled for ca. 300ms, disconnect error.

OSD

Один из вариантов OSD, совместимых с Harakiri - MW OSD. Проверенная версия - scarab-osd-1.4.2.10.

Важно: в файле MW_OSD.ino вместо USE_BOXNAMES надо писать BOXNAMES, чтобы вся информация корректно передавалась.

Если программа настройки MW OSD не запускается (из-за разногласий с Oracle Java), или запускается с большой задержкой (долго опрашивает порты в Serial.list(), в связи с реализаций Bluetooth портов под Windows при вызове функции драйвера GetName опрашивается много портов), то можно передать нужный порт из командной строки, поменять MW_OSD_GUI.java, сделать батники для ее компиляции в обход Processing, и запуска, заодно примирив её с Oracle Java. Батники кладуться в .\scarab-osd-1.4.2.10\MW_OSD_GUI\application.windows32\

Сборка (build.MW_OSD_GUI.bat): 

set javahome=C:\Program Files (x86)\Java\jdk1.7.0_45\bin\

set p=.\;lib\controlP5.jar;lib\core.jar;lib\gluegen-rt.jar;lib\gluegen-rt-natives-windows-i586.jar;lib\jogl-all.jar;lib\jogl-all-natives-windows-i586.jar;lib\MW_OSD_GUI.jar;lib\RXTXcomm.jar;lib\serial.jar;lib
"%javahome%\javac.exe" -classpath %p% -verbose source\*.java

if exist lib\MW_OSD_GUI1.jar del lib\MW_OSD_GUI1.jar
"%javahome%\jar.exe" -cvfm lib\MW_OSD_GUI1.jar META-INF\MANIFEST.MF -C source/ source/*.class source/*$*$*.class 
del source\*.class

Запуск (OSD_GUI.bat): 

set p=lib\controlP5.jar;lib\core.jar;lib\gluegen-rt.jar;lib\gluegen-rt-natives-windows-i586.jar;lib\jogl-all.jar;lib\jogl-all-natives-windows-i586.jar;lib\MW_OSD_GUI1.jar;lib\RXTXcomm.jar;lib\serial.jar;lib

set path=C:\Arduino.1.5.6.2\java\bin;%path%
java -Djava.library.path=lib -cp %p% MW_OSD_GUI %*

Запуск редактора font'ов (CharEdit.bat): 

C:\Arduino.1.5.6.2\java\bin\java.exe -verbose -jar data\MAX7456Charwizard.jar

Пример настроек Harakiri

(mag_dec - для Москвы) 

feature PPM
feature VBAT
feature GPS
feature SONAR

set minthrottle=1150
set mag_dec=105
set gps_baudrate = 57600
set gps_type = 1
set snr_type = 1
set snr_min = 20
set snr_dbg = 1
Источник — «http://multicopterwiki.ru/index.php?title=Harakiri&oldid=7592»
Личные инструменты
Пространства имён
Варианты
Действия
Навигация
Инструменты
Группа ВКонтакте