Mission Planner. Полный список параметров

Версия 23:02, 11 июля 2017 (править) 46.164.193.21 (обсуждение) (GPS_TYPE was added) ← Предыдущая правка		Версия 23:07, 11 июля 2017 (править) (отменить) 46.164.193.21 (обсуждение) (→GPS_TYPE) Следующая правка →
Строка 421:		Строка 421:
	* 14: MAV		* 14: MAV
	* 15: NOVA		* 15: NOVA
		+
		+	'''Для применения значения требуется перезагрузка.'''
	=== GPSGLITCH_ACCEL ===		=== GPSGLITCH_ACCEL ===

---

Версия 23:07, 11 июля 2017

Полный список параметров для APM/Pixhawk находится в Mission Planner в разделе Software/Adv Parameter List. После изменения настроек нужно не забыть нажать Write Params, чтобы они прописались в полётном контроллере.

На этой странице перечислены пока не все параметры. Жмите кнопку «Править» и добавляйте!

Содержание 1 ACRO_BAL_PITCH 2 ACRO_BAL_ROLL 3 ACRO_LOCKING 4 ACRO_PITCH_RATE 5 ACRO_PITCH_ROLL 6 ACRO_RP_P 7 ACRO_TRAINER 8 ACRO_YAW_P 9 AHRS_COMP_BETA 10 AHRS_GPS_DELAY 11 AHRS_GPS_GAIN 12 AHRS_GPS_MINSATS 13 AHRS_GPS_USE 14 AHRS_TRIM_X 15 AHRS_TRIM_Y 16 AHRS_TRIM_Z 17 AHRS_ORIENTATION 18 ALT_HOLD_RTL 19 ANGLE_MAX 20 ARMING_CHECK 21 BAT_AMP_PERVOLT 22 BATT_CAPACITY 23 BATT_CURR_PIN 24 BATT_MONITOR 25 BATT_VOLT_MULT 26 BATT_VOLT_PIN 27 CIRCLE_RADIUS 28 CIRCLE_RATE 29 COMPASS_AUTODEC 30 COMPASS_DEC 31 COMPASS_EXTERNAL 32 COMPASS_LEARN 33 COMPASS_ORIENT 34 COMPASS_MOT_X 35 COMPASS_MOT_Y 36 COMPASS_MOT_Z 37 COMPASS_MOTCT 38 COMPASS_OFS_X 39 COMPASS_OFS_Y 40 COMPASS_OFS_Z 41 FENCE_ACTION 42 FENCE_ALT_MAX 43 FENCE_ENABLE 44 FENCE_MARGIN 45 FENCE_RADIUS 46 FENCE_TYPE 47 FLOW_ENABLE 48 FRAME 49 FS_BATT_ENABLE 50 FS_BATT_MAH 51 FS_BATT_VOLTAGE 52 FS_GСS_ENABLE 53 FS_GPS_ENABLE 54 FS_THR_ENABLE 55 FS_THR_VALUE 56 GPS_TYPE 57 GPSGLITCH_ACCEL 58 GPSGLITCH_ENABLE 59 GPSGLITCH_RADIUS 60 LAND_SPEED 61 LOG_BITMASK 62 RCMAP_PITCH 63 RCMAP_ROLL 64 RCMAP_THROTTLE 65 RCMAP_YAW 66 PILOT_VELZ_MAX 67 RTL_ALT 68 RTL_ALT_FINAL 69 RTL_LOIT_TIME 70 SHED_DEBUG 71 SERIAL1_BAUD 72 SIMPLE 73 SONAR_ENABLE 74 SONAR_GAIN 75 SONAR_TYPE 76 SR0_EXT_STAT 77 SR0_RAW_SENS 78 SR0_RC_CHAN 79 SR0_RAW_CTRL 80 SR0_POSITION 81 SR0_EXTRA1 82 SR0_EXTRA2 83 SR0_EXTRA3 84 SR0_PARAMS 85 SR1_EXT_STAT 86 SR1_RAW_SENS 87 SR1_RC_CHAN 88 SR1_RAW_CTRL 89 SR1_POSITION 90 SR1_EXTRA1 91 SR1_EXTRA2 92 SR1_EXTRA3 93 SR1_PARAMS 94 SR2_EXT_STAT 95 SR2_RAW_SENS 96 SR2_RC_CHAN 97 SR2_RAW_CTRL 98 SR2_POSITION 99 SR2_EXTRA1 100 SR2_EXTRA2 101 SR2_EXTRA3 102 SR2_PARAMS 103 SR3_EXT_STAT 104 SR3_RAW_SENS 105 SR3_RC_CHAN 106 SR3_RAW_CTRL 107 SR3_POSITION 108 SR3_EXTRA1 109 SR3_EXTRA2 110 SR3_EXTRA3 111 SR3_PARAMS 112 STB_PIT_I 113 STB_PIT_IMAX 114 STB_PIT_P 115 STB_RLL_I 116 STB_RLL_IMAX 117 STB_RLL_P 118 STB_YAW_I 119 STB_YAW_IMAX 120 STB_YAW_P 121 SUPER_SIMPLE 122 SYSID_MYGCS 123 SYSID_SW_MREV 124 SYSID_SW_TYPE 125 SYSID_THISMAV 126 TELEM_DELAY 127 THR_ACC_ENABLE 128 THR_ACCEL_D 129 THR_ACCEL_I 130 THR_ACCEL_IMAX 131 THR_ACCEL_P 132 THR_ALT_I 133 THR_ALT_IMAX 134 THR_ALT_P 135 THR_DZ 136 THR_MAX 137 THR_MID 138 THR_MIN 139 THR_RATE_D 140 THR_RATE_I 141 THR_RATE_IMAX 142 THR_RATE_P 143 TOY_RATE 144 TRIM_THROTTLE 145 TUNE 146 TUNE_HIGH 147 TUNE_LOW 148 WP_INDEX 149 WP_TOTAL 150 WP_YAW_BEHAVIOR 151 WPNAV_ACCEL 152 WPNAV_LAND_SPEED 153 WPNAV_LOITER_SPEED (WPNAV_LOIT_SPEED) 154 WPNAV_RADIUS 155 WPNAV_SPEED 156 WPNAV_SPEED_DN 157 WPNAV_SPEED_UP 158 См. также

ACRO_BAL_PITCH

ACRO_BAL_ROLL

Скорость возврата тангажа (pitch) и крена (roll) к горизонту в режиме Acro. Чем больше значение, тем быстрее.

Значения: 0..3.

По умолчанию: 1 (соответствует скорости 30°/с).

ACRO_LOCKING

Удержание горизонта (направления?) при отпускании стиков в режиме Acro.

Значения:

• 0 - выключено.
• 1 - включено.

По умолчанию: 0.

ACRO_PITCH_RATE

Максимальная скорость вращения по тангажу (при полном отклонении стика) в режиме Acro, °/с.

Значения: 10..500.

По умолчанию: 180.

ACRO_PITCH_ROLL

Максимальная скорость вращения по крену (при полном отклонении стика) в режиме Acro, °/с.

Значения: 10..500.

По умолчанию: 180.

ACRO_RP_P

Коэффициент скорости изменения крена (R - Roll) и тангажа (P - Pitch) в режимах Acro и Sport, °/с.

Больше коэффициент - больше скорость наклона.

Значения: 1..10.

По умолчанию: 4.5.

ACRO_TRAINER

Тип тренировочного режима.

Значения:

• 0 - выключен. ЛА полностью под контролем пилота.
• 1 - автовыравнивание. ЛА автоматически вернётся в горизонтальное положение когда пилот отпустит стики. Скорость возврата определяется параметрами ACRO_BAL_ROLL and ACRO_BAL_PITCH.
• 2 - автовыравнивание и ограничение наклона. Повторяет предыдущий режим, но дополнительно не позволяет наклонять коптер более чем на 45° (регулируется параметром ANGLE_MAX).

По умолчанию: 2.

ACRO_YAW_P

Коэффициент преобразования наклона стика пульта, отвечающего за рыскание, в скорость вращения вокруг вертикальной оси (yaw, по курсу, по рудеру) в режимах Acro, Stabilize и Sport.

Больше коэффициент - больше скорость вращения.

Значения: 1..10.

По умолчанию: 4.5.

AHRS_COMP_BETA

Некая временная константа, определяющая какие данные будут сильнее влиять на вычисление скорости ЛА относительно поверхности: скорость относительно воздуха и направление по данным AHRS, или данные от GPS-модуля.

При увеличении параметра - меньше учитываются данные GPS, и наоборот.

Значения: 0,001..0,5, шаг 0,01.

По умолчанию = 0,1.

AHRS_GPS_DELAY

Ожидаемая задержка (в секундах) данных от GPS, на время которой будет зарезервирован интегральный буфер накопления данных от акселерометров. Параметр был добавлен в версии 2.7.6. В частности, улучшает точность определения высоты полёта при поворотах, позволяя сильнее «зажать» настройки контроллера без возникновения паразитных колебаний.

AHRS_GPS_GAIN

Коэффициент значимости данных GPS при коррекции положения ЛА в воздухе. Возможные значения: 0.0-1.0, по умолчанию = 1.

• Рекомендация для мультикоптеров: должен быть = 0.
• Рекомендация для самолётов: никогда не должен быть = 0, т.к. при этом будет потеря ориентации при поворотах, лучше устанавливать = 1.

AHRS_GPS_MINSATS

Минимальное количество видимых спутников GPS, при котором данные GPS будут использованы в дополнение к данным акселерометров для коррекции положения ЛА в воздухе. Данные GPS будут игнорироваться, если видимых спутников будет меньше заданного в этом параметре. Возможные значения: 0-10.

По умолчанию = 6, это практически минимальное значение для надёжного позиционирования.

AHRS_GPS_USE

Определяет, будут ли использоваться данные GPS для навигации (полёт по маршруту). По умолчанию = 1.

• 0 - не использовать GPS, полёт «вслепую», по сути - реализация инерциальной навигационной системы. Вообще говоря, нормальный полёт в таком режиме практически невозможен (в текущей реализации ArduPilot?).
• 1 - использовать GPS.

AHRS_TRIM_X

Угол по оси X (Roll) в радианах, компенсирующий наклон платы полётного контроллера относительно рамы. Положительные значения наклоняют "представление" контроллера о горизонте вправо, выставляются при заваливании ЛА влево.

Значения: -0.1745..0.1745 радиан.

AHRS_TRIM_Y

Угол по оси Y (Pitch) в радианах, компенсирующий наклон платы полётного контроллера относительно рамы. Положительные значения наклоняют "представление" контроллера о горизонте назад (задрать нос), выставляются при заваливании ЛА вперёд.

Значения: -0.1745..0.1745 радиан.

AHRS_TRIM_Z

Не используется.

AHRS_ORIENTATION

Расположение платы контроллера относительно «стандартного» (определяемого по меткам/стрелкам на плате контроллере). В некоторых случаях может быть неудобно установить платку на борту «по стрелке вперёд», например, из-за расположения разъёмов, отверстий крепления и т.п. С помощью этого параметра можно указать насколько и как повёрнут контроллер относительно «правильного» расположения. Будут соответственно пересчитываться показания датчиков: гироскопа, акселерометра и компаса (см. также параметр COMPASS_ORIENT).

По умолчанию = 0, стрелка вперёд. Yaw - поворот в плоскости платы, Roll - поворот вокруг продольной оси, Pitch - поворот вокруг поперечной оси.

• 0 - Контроллер установлен «правильно» (стрелка вперёд)
• 1 - Yaw 45°
• 2 - Yaw 90°
• 3 - Yaw 135°
• 4 - Yaw 180°
• 5 - Yaw 225°
• 6 - Yaw 270°
• 7 - Yaw 315°
• 8 - Roll 180°

После изменения нужно перезагрузить и перекалибровать контроллер (гироскоп, акселерометр, компас).

См. также параметр COMPASS_ORIENT

ALT_HOLD_RTL

0 или не ниже RTL_ALT

ANGLE_MAX

мaкcимaльный угoл (рекомендуется 3500 = 35°)

ARMING_CHECK

Определяет, какие параметры необходимо проверить перед запуском (армингом) моторов:

• 0 - отключено;
• 1 - проверка всех параметров (по умолчанию);
• -3 - отключение проверки барометра;
• -5 - отключение проверки компаса;
• -9 - отключение проверки GPS (позволяет запустить двигатели без модуля GPS, либо с неисправным GPS.).

Другие параметры описаны в MissionPlanner.

BAT_AMP_PERVOLT

Определяет количество ампер, соответствующих каждому Вольту на пине, к которому подключён датчик тока (см. BATT_CURR_PIN ).

• На APM2 или Pixhawk, питающихся от 3DR Power brick это значение должно быть 17
• На Pixhawk с 3DR 4in1 ESC это значение должно быть 17.

BATT_CAPACITY

Ёмкость батареи питания, мАч.

Используется полётным контроллером для оценки оставшегося в батарее питания заряда (см. FS_BATT_MAH). Оставшийся заряд измеряется как полная ёмкость минус потреблённый заряд. Потреблённый заряд рассчитывается с помощью установленного (см. BATT_MONITOR, BATT_CURR_PIN) и настроенного (см. BATT_AMP_PERVOLT) датчика тока.

BATT_CURR_PIN

Задаёт пин полётного контроллера, который должен быть использован для измерения напряжения от датчика тока.

Значения:

• -1 - Отключено
• 0..13 - Полётный контроллер оценивает напряжение датчика тока на пинах A0..13 соответственно.
• 3 - Для Pixhawk, питающегося через PM (Power Module) разъём.
• 12 - Для APM2.5 и модуля питания 3DR power brick.
• 101 - Для PX4.

BATT_MONITOR

Определяет режим наблюдения полётным контроллером за параметрами батареи питания: напряжения и силы тока.

• 0 - (Disabled) Отключено
• 3 - (Voltage Only) Только измерение напряжения
• 4 - (Voltage and Current) Измерение напряжения и силы тока

BATT_VOLT_MULT

Used to convert the voltage of the voltage sensing pin (BATT_VOLT_PIN) to the actual battery's voltage (pin_voltage * VOLT_MULT). For the 3DR Power brick on APM2 or Pixhawk, this should be set to 10.1. For the Pixhawk with the 3DR 4in1 ESC this should be 12.02. For the PX4 using the PX4IO power supply this should be set to 1.

BATT_VOLT_PIN

Задаёт пин полётного контроллера, который должен быть использован для оценки напряжения батареи питания.

Оценка напряжения может быть сделана кастомно через делитель напряжения (см. BATT_VOLT_MULT).

Значения:

• 0..13 - Полётный контроллер слушать датчик напряжения батареи питания на пинах A0..13 соответственно.
• 2 - Для Pixhawk, питающегося через PM (Power Module) разъём.
• 13 - Для APM2.5 и модуля питания 3DR power brick.
• 100 - Для PX4.

CIRCLE_RADIUS

Определяет радиус круга, см, который ЛА будет описывать в режиме Circle.

Значения: 0..10000.

CIRCLE_RATE

Скорость поворота ЛА по кругу радиусом CIRCLE_RADIUS в режиме Circle, °/с.

Положительное значение - вращение по часовой стрелке.

Значения: -90..90.

COMPASS_AUTODEC

Определяет, будет ли угол склонения COMPASS_DEC вычисляться автоматически, используя геопозицию, определённую по GPS.

• 0 - автоматическое определение склонения отключено
• 1 - автоматическое определение склонения по GPS-позиции

В режиме автоматического определения полётный контроллер берёт значение угла склонения для данной местности (определённой по GPS) из подготовленных таблиц, хранящихся в прошивке полётного контроллера. Точность этих значений весьма грубая (из-за экономии памяти на контроллере). Если проделать этот процесс вручную (найти склонения в справочных ресурсах), то точность будет выше. Но разница ничтожна, и в полёте заметить её практически невозможно.

COMPASS_DEC

Угол склонения для компенсации разницы между направлениями на истинный север и на магнитный север для данной местности. Данный параметр с некоторой погрешностью может определяться автоматически - см. COMPASS_AUTODEC.

Значения: -3,142..3,142 радиан.

COMPASS_EXTERNAL

Выбор компаса. Устанавливается автоматически в контроллерах PX4 и Pixhawk, но должен быть установлен корректно вручную для контроллеров APM2.

• 0 - внутренний (на плате контроллера)
• 1 - внешний (обычно на плате компаса, который расположен на стойке, вдали от силовых цепей). В этом случае принимается во внимание параметр COMPASS_ORIENT независимо от параметра AHRS_ORIENTATION.

COMPASS_LEARN

После калибровки через Mission Planner устанавливается в 0. Для правильной калибровки компаса «сведением стиков» должен быть вручную установлен в = 1

COMPASS_ORIENT

Расположение и ориентация внешнего компаса (относительно контроллера!, см. также параметр AHRS_ORIENTATION).

По умолчанию = 0. Yaw - поворот в плоскости платы, Roll - поворот вокруг продольной оси, Pitch - поворот вокруг поперечной оси.

• 0 - Компас установлен в том же «направлении», что и полётный контроллер.
• 1 - Yaw 45°
• 2 - Yaw 90°
• 3 - Yaw 135°
• 4 - Yaw 180°
• 5 - Yaw 225°
• 6 - Yaw 270°
• 7 - Yaw 315°
• 8 - Roll 180°

После изменения нужно перезагрузить и перекалибровать контроллер.

См. также параметр AHRS_ORIENTATION

COMPASS_MOT_X

COMPASS_MOT_Y

COMPASS_MOT_Z

Значения смещения по осям, умножаемые на значение тока или уровня газа (определяется в COMPASS_MOTCT) для компенсации влияния магнитного поля моторов и силовых проводов на показания компаса.

Значения: -1000..1000.

COMPASS_MOTCT

Выбор способа компенсации показаний компаса:

• 0 - Компенсация отключена.
• 1 - В зависимости от уровня газа. Применяется, если коррекция нужна, а датчика тока на борту ЛА нет.
• 2 - В зависимости от силы тока. Для использования этого режима на борту должен быть подключенный к полётному контроллеру датчик тока.

COMPASS_OFS_X

COMPASS_OFS_Y

COMPASS_OFS_Z

Индивидуальные параметры настройки компаса. Смещения по осям, компенсирующие влияние металлических частей рамы и т.д. Могут принимать значения от -400 до 400. Установленные все в 1 говорят о неправильной калибровке компаса. Можно сохранить в файл параметров и загрузить из него, если настройки компаса по каким либо причинам сбились.

FENCE_ACTION

Определяет действие при пробитии виртуального забора. По умолчанию = 1.

• 0 - только уведомить
• 1 - возврат домой и/или посадка

FENCE_ALT_MAX

Высота «потолка» виртуального забора. От 10 до 1000 м. По умолчанию = 100 м.

FENCE_ENABLE

Включение/выключение виртуального забора.

• 0 - «забор» выключен
• 1 - «забор» включен

FENCE_MARGIN

Расстояние до виртуального забора, при котором срабатывает действие, определяемое параметром FENCE_ACTION. От 1 до 10 м. По умолчанию = 2 м.

FENCE_RADIUS

Радиус круга виртуального забора (с центром в домашней точке). При выходе за пределы этого круга срабатывает действие, определяемое параметром FENCE_ACTION. От 30 до 10000 м. По умолчанию = 250 м.

FENCE_TYPE

Тип виртуального забора.

• 0 - не определён
• 1 - «потолок», ограничение высоты полёта.
• 2 - «круг», ограничение расстояния от домашней точки.
• 3 - «круг»+«потолок», ограничение расстояния от домашней точки и высоты полёта.

FLOW_ENABLE

Включение/выключение датчика Optic Flow.

• 0 - Optic Flow выключен
• 1 - Optic Flow включен

FRAME

Определяет схему микширования управляющих сигналов, подаваемых на моторы, в зависимости от выбранного типа рамы. Не используется для трикоптеров и вертолётов.

Значения:

• 0 - Схема «+» (лучём вперёд)
• 1 - Схема «X» (развалом лучей вперёд)
• 2 - Схема «V»
• 3 - Схема «H»
• 4 - Схема «V-Tail»
• 5 - Схема «A-Tail»
• 10 - Схема «Y6B»

Для применения значения требуется перезагрузка.

FS_BATT_ENABLE

FailSafe по питанию: поведение ЛА при достижении батареей порогового напряжения (установленного в параметре FS_BATT_VOLTAGE) или остаточной ёмкости батареи (установленной в параметре FS_BATT_MAH).

Как правило этот режим деактивируют (=0) и контролируют напряжение батареи: через телеметрию; по тревоге, издаваемой зуммером и внешними светодиодами; в крайнем случае - визуально по тяге. Дело в том, что в случае резкого повышения оборотов (например, коптер нужно подхватить уже у самой земли) напряжение может кратковременно просесть ниже установленного порога из-за резко возросшего потребления. В этом случае ЛА начнёт отрабатывать выставленное поведение, даже если напряжение вернулось на "безопасный" уровень и оставшегося заряда вполне хватит, чтобы полетать ещё и вернуть ЛА на базу.

Значения:

• 0 - (Disabled) Отключен.
• 1 - (Land) Посадка.
• 2 - (RTL) Возврат в домашнюю точку.

FS_BATT_MAH

Остаточный заряд батареи питания, мАч, при достижении которого срабатывает FailSafe программа, определённая в FS_BATT_ENABLE параметре.

Контроль по данному параметру отключается при равенстве 0.

Для расчёта остаточного заряда необходим выставленный параметр BATT_CAPACITY.

FS_BATT_VOLTAGE

Минимальное значение напряжения батареи, при достижении которого (и ниже) срабатывает программа, выбираемая параметром FS_BATT_ENABLE. К примеру, для LiPo-аккумулятора безопасно можно понизить до 3,5 В на ячейку ("банку"). Для 3S LiPo, например, это значение окажется 10,5 В.

Можно, но не желательно, установить вообще в 0 (отключить функцию), хотя это верный способ убить LiPo-аккумулятор, напряжение в котором не должно понижаться определённого значения. При отключении функции обязательно нужно летать по таймеру или контролировать разряд батареи телеметрией или пищалкой.

FS_GСS_ENABLE

FailSafe при потере GСS. Определяет действие ЛА при потере связи с наземной станцией GСS.

0 – выключено

1 – возврат в домашнюю точку и посадка

2 – продолжение миссии в автоматическом режиме

FS_GPS_ENABLE

FailSafe при потере GPS. Если активен режим полёта, требующий GPS, этот параметр определяет действие ЛА при потере спутников, глюке GPS или пропадании сигналов спутников, или забросе трека.

0 – выключено

1 (Land) – произойдёт автоматическая посадка.

2 – включится режим AltHold (удержание высоты).

3 – автопосадка включится даже в режимах, не требующих GPS, например Stabilize Mode.

FS_THR_ENABLE

FailSafe при отказе канала газа. Определяет поведение коптера при уровне сигнала канал газа, равном или меньше значения, определённого параметром FS_THR_VALUE. На приёмнике должен быть настроен FailSafe соответствующим образом: выдавать заниженный PWM-сигнал (ШИМ) на канале газа при пропадании сигнала с пульта.

0 – блокирует коптер, даже в режим калибровки не войти и моторы разблокировать не возможно.

1 – всегда возвращаться домой - так и есть, всегда возвращается.

2 – продолжать выполнять миссию, а если её нет - возвращаться. Если вместо режима AUTO включен режим RTL, то будет возвращаться, прерывая миссию.

3 – всегда приземляться.

FS_THR_VALUE

Уровень ШИМ-сигнала (PWM) на 3 канале (канале газа - Throttle), ниже которого срабатывает FailSafe по отказу канала газа. От 925 до 1100, по умолчанию = 925.

Должно быть выше значения газа при выключенном пульте и ниже минимального значения газа при включенном пульте.

GPS_TYPE

Определяет чип подсоединённого GPS-приёмника.

При инициализации полётный контроллер пытается сконфигурировать GPS-приёмник необходимым ему образом - установить классы данных, которые он ожидает получать от приёмника, частоту обновления этих даных и т.д. Для успешного конфигурирования нужно правильно определить чип, на котором работает GPS-приёмник. Данная функция особенно полезна, когда на GPS-приёмнике отсутствует или села батарейка, обеспечивающая хранение конфигурации.

Значения:

• 0: None
• 1: AUTO
• 2: uBlox
• 3: MTK
• 4: MTK19
• 5: NMEA
• 6: SiRF
• 7: HIL
• 8: SwiftNav
• 9: UAVCAN
• 10: SBF
• 11: GSOF
• 12: QURT
• 13: ERB
• 14: MAV
• 15: NOVA

Для применения значения требуется перезагрузка.

GPSGLITCH_ACCEL

Максимальное ускорение ЛА, рассчитанное по данным GPS, которое считается допустимым. Во включённом режиме контроля сбоя GPS (GPSGLITCH_ENABLE) при превышении этого значения полётный контроллер делает вывод, что произошёл сбой или корректировка GPS, следовательно, этим данным GPS доверять нельзя - позиция будет корректироваться по ИНС(IMU). Значения: 100..2000 см/с². По умолчанию: 1000 см/с².

GPSGLITCH_ENABLE

Включение/выключение защиты от глюков GPS.

• 0 - защита выключена.
• 1 - защита включена.

GPSGLITCH_RADIUS

Радиус, в пределах которого принимаются новые позиции, когда включена защита от глюков GPS. От 100 до 2000 см. По умолчанию - 200 см.

LAND_SPEED

Скорость автоматической посадки, cм/с. Коптер сначала снижается до примерно 8-10 метров по значению WPNAV_SPEED_DN, потом включается параметр LAND_SPEED. Между этими двумя режимами коптер слегка зависает в воздухе.

LOG_BITMASK

Битовая маска из 4 байт (32 бита), определяющая, данные каких событий будут логироваться, когда ЛА находится в активированном (Armed) состоянии. Чем больше данных должно быть записано, тем больше нагрузка на процессор полётного контроллера, тем большего размер файл лога.

Задаётся десятичным числом, например:

• 0 - [0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000] Disabled
• 830 - [0000 0000 0000 0000 0000 0011 0011 1110] Default
• 894 - [0000 0000 0000 0000 0000 0011 0111 1110] Default+RCIN
• 958 - [0000 0000 0000 0000 0000 0011 1011 1110] Default+IMU. Используется для анализа вибраций на раме, негативно влияющих на адекватность расчётов коррекции PID-регулятором. По результатам анализа величины вибраций принимается решение, нужна ли дополнительная виброразвязка для полётного контроллера.
• 1854 - [0000 0000 0000 0000 0000 0111 0011 1110] Default+Motors
• 45054 - [0000 0000 0000 0000 1010 1111 1111 1110] Nearly All
• 131071 - [0000 0000 0000 0001 1111 1111 1111 1111] All+FastATT
• 262142 - [0000 0000 0000 0011 1111 1111 1111 1110] All+MotBat
• 393214 - [0000 0000 0000 0101 1111 1111 1111 1110] All+FastIMU
• 397310 - [0000 0000 0000 0110 0000 1111 1111 1110] All+FastIMU+PID
• 655358 - [0000 0000 0000 1001 1111 1111 1111 1110] All+FullIMU

RCMAP_PITCH

RCMAP_ROLL

RCMAP_THROTTLE

RCMAP_YAW

Эти 4 параметра RCMAP_* определяют соответствие каналов радиоуправления. Если аппаратура радиоуправления не поддерживает переназначение каналов, при необходимости это можно сделать с помощью этих параметров.

• 1 = Крен (Roll)
• 2 = Тангаж (Pitch)
• 3 = Газ (Throttle)
• 4 = Рыскание (Yaw)

PILOT_VELZ_MAX

максимальная скороподъёмность, которую может задать пилот стиком газа при управлении коптером в режимах, использующих удержание высоты по барометру (Loiter, AltHold, Sport).

RTL_ALT

высота (в см), которую наберет коптер при команде RTL (возврат домой) прежде чем полететь домой. К примеру, если на местности, где предстоит летать, есть деревья высотой 25 м, то стоит этот параметр с запасом установить в значение 3500.

Если при команде RTL коптер находился выше, чем заданная в RTL_ALT высота возврата, то коптер не будет снижаться, а полетит на той высоте, на которой находился.

RTL_ALT_FINAL

высота конечной точки возврата домой, на которой коптер зависает после возвращения (чтобы сел должна быть = 0). Например, при значении 500 коптер зависнет на 5 метрах и будет ждать посадки вручную. Но если пульт по какой-то причине не работает, и он вернулся по файлсейву, придётся его как-то ловить или ждать, пока начнёт снижаться из-за недостатка тяги при разряде батареи.

RTL_LOIT_TIME

время зависания на домашней точкой перед посадкой (в мсек)

SHED_DEBUG

Включение/отключение отладочных сообщений планировщика.

• 0 - выключено
• 2 - нагрузка
• 3 - время выполнения

SERIAL1_BAUD

Скорость соединения на первом последовательном (Serial1) порту платы, бод.

По умолчанию: 57600.

SIMPLE

Битовая маска, определяющая какие из режимов будут являться «простыми» режимами (Simple Heading Mode). Например, если нулевой бит = 1, это значит, что режим №0 (Flight Mode 0) будет являться «простым».

SONAR_ENABLE

Включение/отключение сонара. По умолчанию = 1.

• 0 - Сонар отключён
• 1 - Сонар включён

SONAR_GAIN

Регулирует скорость изменения высоты ЛА в случае обнаружения объектов в «поле зрения» сонара. 0.01-0.50 (или 0.01-2.00 ?), по умолчанию = 0.2.

SONAR_TYPE

Тип сонара. Используется для выбора правильного масштаба в соответствии с используемым сонаром (поддерживаются только сонары Maxbotix?).

• 0 - XL-EZ0 / XL-EZ4
• 1 - LV-EZ0
• 2 - XLL-EZ0
• 3 - HRLV

SR0_EXT_STAT

Частота передачи параметров расширенного состояния SYS_STATUS, MEMINFO, MISSION_CURRENT, GPS_RAW_INT, NAV_CONTROLLER_OUTPUT, и LIMITS_STATUS на наземную станцию. 0-10 Гц.

SR0_RAW_SENS

Частота передачи показаний датчиков RAW_IMU, SCALED_IMU2, SCALED_PRESSURE и SENSOR_OFFSETS на наземную станцию. 0-10 Гц.

SR0_RC_CHAN

Частота передачи сигналов каналов радиоуправления (RC Channel), SERVO_OUTPUT_RAW и RC_CHANNELS_RAW на наземную станцию. 0-10 Гц.

SR0_RAW_CTRL

Частота передачи управляющих сигналов RC_CHANNELS_SCALED (только HIL) Raw Control stream rate to ground station (SR0_RAW_CTRL) на наземную станцию. 0-10 Гц.

SR0_POSITION

Частота передачи координат борта GLOBAL_POSITION_INT на наземную станцию. 0-10 Гц.

SR0_EXTRA1

Частота передачи параметров ATTITUDE и SIMSTATE (только SITL) на наземную станцию. 0-10 Гц.

SR0_EXTRA2

Частота передачи параметров VFR_HUD на наземную станцию. 0-10 Гц.

SR0_EXTRA3

Частота передачи параметров AHRS, HWSTATUS и SYSTEM_TIME на наземную станцию. 0-10 Гц.

SR0_PARAMS

Частота передачи значения PARAM_VALUE на наземную станцию. 0-10 Гц.

SR1_EXT_STAT

Частота передачи параметров расширенного состояния SYS_STATUS, MEMINFO, MISSION_CURRENT, GPS_RAW_INT, NAV_CONTROLLER_OUTPUT, и LIMITS_STATUS на наземную станцию. 0-10 Гц.

SR1_RAW_SENS

Частота передачи показаний датчиков RAW_IMU, SCALED_IMU2, SCALED_PRESSURE и SENSOR_OFFSETS на наземную станцию. 0-10 Гц.

SR1_RC_CHAN

Частота передачи сигналов каналов радиоуправления (RC Channel), SERVO_OUTPUT_RAW и RC_CHANNELS_RAW на наземную станцию. 0-10 Гц.

SR1_RAW_CTRL

Частота передачи управляющих сигналов RC_CHANNELS_SCALED (только HIL) Raw Control stream rate to ground station (SR0_RAW_CTRL) на наземную станцию. 0-10 Гц.

SR1_POSITION

Частота передачи координат борта GLOBAL_POSITION_INT на наземную станцию. 0-10 Гц.

SR1_EXTRA1

Частота передачи параметров ATTITUDE и SIMSTATE (только SITL) на наземную станцию. 0-10 Гц.

SR1_EXTRA2

Частота передачи параметров VFR_HUD на наземную станцию. 0-10 Гц.

SR1_EXTRA3

Частота передачи параметров AHRS, HWSTATUS и SYSTEM_TIME на наземную станцию. 0-10 Гц.

SR1_PARAMS

Частота передачи значения PARAM_VALUE на наземную станцию. 0-10 Гц.

SR2_EXT_STAT

Частота передачи параметров расширенного состояния SYS_STATUS, MEMINFO, MISSION_CURRENT, GPS_RAW_INT, NAV_CONTROLLER_OUTPUT, и LIMITS_STATUS на наземную станцию. 0-10 Гц.

SR2_RAW_SENS

Частота передачи показаний датчиков RAW_IMU, SCALED_IMU2, SCALED_PRESSURE и SENSOR_OFFSETS на наземную станцию. 0-10 Гц.

SR2_RC_CHAN

Частота передачи сигналов каналов радиоуправления (RC Channel), SERVO_OUTPUT_RAW и RC_CHANNELS_RAW на наземную станцию. 0-10 Гц.

SR2_RAW_CTRL

Частота передачи управляющих сигналов RC_CHANNELS_SCALED (только HIL) Raw Control stream rate to ground station (SR0_RAW_CTRL) на наземную станцию. 0-10 Гц.

SR2_POSITION

Частота передачи координат борта GLOBAL_POSITION_INT на наземную станцию. 0-10 Гц.

SR2_EXTRA1

Частота передачи параметров ATTITUDE и SIMSTATE (только SITL) на наземную станцию. 0-10 Гц.

SR2_EXTRA2

Частота передачи параметров VFR_HUD на наземную станцию. 0-10 Гц.

SR2_EXTRA3

Частота передачи параметров AHRS, HWSTATUS и SYSTEM_TIME на наземную станцию. 0-10 Гц.

SR2_PARAMS

Частота передачи значения PARAM_VALUE на наземную станцию. 0-10 Гц.

SR3_EXT_STAT

Частота передачи параметров расширенного состояния SYS_STATUS, MEMINFO, MISSION_CURRENT, GPS_RAW_INT, NAV_CONTROLLER_OUTPUT, и LIMITS_STATUS на наземную станцию. 0-10 Гц.

SR3_RAW_SENS

Частота передачи показаний датчиков RAW_IMU, SCALED_IMU2, SCALED_PRESSURE и SENSOR_OFFSETS на наземную станцию. 0-10 Гц.

SR3_RC_CHAN

Частота передачи сигналов каналов радиоуправления (RC Channel), SERVO_OUTPUT_RAW и RC_CHANNELS_RAW на наземную станцию. 0-10 Гц.

SR3_RAW_CTRL

Частота передачи управляющих сигналов RC_CHANNELS_SCALED (только HIL) Raw Control stream rate to ground station (SR0_RAW_CTRL) на наземную станцию. 0-10 Гц.

SR3_POSITION

Частота передачи координат борта GLOBAL_POSITION_INT на наземную станцию. 0-10 Гц.

SR3_EXTRA1

Частота передачи параметров ATTITUDE и SIMSTATE (только SITL) на наземную станцию. 0-10 Гц.

SR3_EXTRA2

Частота передачи параметров VFR_HUD на наземную станцию. 0-10 Гц.

SR3_EXTRA3

Частота передачи параметров AHRS, HWSTATUS и SYSTEM_TIME на наземную станцию. 0-10 Гц.

SR3_PARAMS

Частота передачи значения PARAM_VALUE на наземную станцию. 0-10 Гц.

STB_PIT_I

I-параметр PID-регулятора, отвечающий за стабилизацию по (поперечной) оси тангажа (pitch). Влияет на коррекцию угла наклона по тангажу при отклонении от расчётного угла наклона с течением времени. 0.000-0.100, по умолчанию = 0.

STB_PIT_IMAX

В явном виде ограничивает параметр STB_PIT_I, задавая максимальную относительную угловую скорость по (поперечной) оси тангажа (pitch) (в сотых долях ° в секунду), которую можно развивать в результате его влияния. 0-4500 (0°/с..45°/с), по умолчанию = 800 (8°/с).

STB_PIT_P

P-параметр PID-регулятора, определяющий при коррекции положения ЛА насколько большую угловую скорость нужно развить по (поперечной) оси тангажа (pitch) в зависимости от разницы между расчётным и фактическим углом наклона по тангажу. Коэффициент преобразования этой разницы в угловую скорость по тангажу. 3.000-6.000, по умолчанию = 4.5.

STB_RLL_I

I-параметр PID-регулятора, отвечающий за стабилизацию по (продольной) оси крена (roll). Влияет на коррекцию угла наклона по крену при отклонении от расчётного угла наклона с течением времени. 0.000-0.100, по умолчанию = 0.

STB_RLL_IMAX

В явном виде ограничивает параметр STB_RLL_IMAX, задавая максимальную относительную угловую скорость по (продольной) оси крена (roll) (в сотых долях ° в секунду), которую можно развивать в результате его влияния. 0-4500 (0°/с..45°/с), по умолчанию = 800 (8°/с).

STB_RLL_P

P-параметр PID-регулятора, определяющий при коррекции положения ЛА насколько большую угловую скорость нужно развить по (продольной) оси крена (roll) в зависимости от разницы между расчётным и фактическим углом наклона по крену. Коэффициент преобразования этой разницы в угловую скорость по крену. 3.000-6.000, по умолчанию = 4.5.

STB_YAW_I

I-параметр PID-регулятора, отвечающий за стабилизацию по (вертикальной) оси рыскания (yaw, курс, руддер). Влияет на коррекцию угла рыскания при отклонении от расчётного угла с течением времени. 0.000-0.100, по умолчанию = 0.

STB_YAW_IMAX

В явном виде ограничивает параметр STB_YAW_IMAX, задавая максимальную относительную угловую скорость по (вертикальной) оси рыскания (yaw, курс, руддер) (в сотых долях ° в секунду), которую можно развивать в результате его влияния. 0-4500 (0°/с..45°/с), по умолчанию = 800 (8°/с).

STB_YAW_P

P-параметр PID-регулятора, определяющий при коррекции положения ЛА насколько большую угловую скорость нужно развить по (вертикальной) оси рыскания (yaw, курс, руддер) в зависимости от разницы между расчётным и фактическим углом рыскания. Коэффициент преобразования этой разницы в угловую скорость по рысканию. 3.000-6.000, по умолчанию = 4.5.

SUPER_SIMPLE

Отвечает за включение режима Super Simple. Представляет собой битовую маску, чтобы включать режим Super Simple для разных полётных режимов. По умолчанию = 0.

• 0 - режим Super Simple отключён.
• 1 - режим Super Simple включён.

SYSID_MYGCS

Определяет «идентификатор наземной станции». Выбор источника, который будет восприниматься контроллером по радиосвязи. 1-255. По умолчанию = 255.

• 255 - Mission Planner или DroidPlanner
• 252 - AP Planner 2

SYSID_SW_MREV

= 120(?) Номер версии формата EEPROM. Увеличивается с каждым изменением формата данных.

SYSID_SW_TYPE

Используется наземной станцией для определения типа программного обеспечения на APM.

• 0 - ArduPlane (самолёт)
• 4 - AntennaTracker (трекер антенны)
• 10 - ArduCopter (мультикоптер)
• 20 - ArduRover (наземное средство)

SYSID_THISMAV

Идентификатор (ID) устройства в сети MAVLink, чтобы можно было отличить один борт от другого. 1-255, по умолчанию = 1.

TELEM_DELAY

Количество времени (в секундах) в течение которого не будет передаваться телеметрия после включения питания. Необходимо для корректного запуска Xbee. 0-10с, по умолчанию = 0с.

THR_ACC_ENABLE

Позволяет включить/отключить контроль вертикального ускорения при стабилизации полёта PID-регулятором. По умолчанию = 1.

• 0 - контроль ускорения отключён, используется только контроль вертикальной скорости.
• 1 - контроль ускорения включён.

THR_ACCEL_D

D-параметр PID-регулятора, отвечающий за скорость изменения уровня газа, то есть требуемое время для достижения расчётного ускорения ЛА по вертикали относительно фактического. 0.000-4.000, чем меньше значение, тем быстрее, по умолчанию = 0. По сути - это фильтр реакции на кратковременные отклонениях от расчётного вертикального ускорения.

THR_ACCEL_I

I-параметр PID-регулятора, отвечающий за коррекцию уровня газа при отклонении фактического ускорения по вертикали от расчётного на более длинных промежутках времени. 0.000-3.000, по умолчанию = 1.500.

THR_ACCEL_IMAX

Максимальное относительное увеличение уровня PWM-сигнала, подаваемого на регуляторы моторов, которое может быть сделано в результате влияния параметра THR_ACCEL_I. 0-500, в десятых долях процента (0-50% * 10). По умолчанию = 500.

THR_ACCEL_P

P-параметр PID-регулятора, отвечающий за величину изменения уровня газа, которую ЛА будет применять для достижения расчётного вертикального ускорения, основываясь на данных о фактическом ускорении. 0.500-1.500, умолчанию = 0.750.

THR_ALT_I

I-параметр PID-регулятора, отвечающий за коррекцию уровня газа при отклонении фактической высоты от требуемой с течением времени. 0.000-0.100, по умолчанию = 0

THR_ALT_IMAX

В явном виде ограничивает сверху параметр THR_ALT_I, путём указания максимальной скорости подъёма. 0-500 см/с, по умолчанию = 300 см/с.

THR_ALT_P

P-параметр PID-регулятора, отвечающий за величину изменения уровня газа, которую ЛА будет применять, снижаясь или поднимаясь для достижения требуемой высоты, основываясь на данных о фактической высоте. 1.000-3.000, умолчанию = 1.000.

THR_DZ

Задаёт "мёртвую зону" среднего положения стика газа, PWM. Края зоны определяются как значение среднего положения стика газа (см. THR_MID) +- значение этого параметра.

Нахождение стика в этой зоне будет интерпретироваться в полётных режимах AltHold, Loiter, PosHold как положение, в котором изменение высоты не требуется.

Значения: 0..300.

По умолчанию: 100.

THR_MAX

Максимальный уровень газа, передаваемый на моторы. Не рекомендуется менять. 800-1000, в десятых долях процента (80-100% * 10). По умолчанию = 1000.

THR_MID

Уровень газа при среднем положении ручки (стика) газа. Полезен при ручном управлении, чтобы при установке ручки газа в среднее положение ЛА был близок к зависанию, стремился сохранять высоту. Определяется опытным путём. 300-700, в десятых долях процента (30-70% * 10). По умолчанию = 500.

THR_MIN

Минимальный уровень газа, который может быть передан на моторы. Обычно устанавливается для поддержания вращения моторов. 0-300, в десятых долях процента (0-30% * 10). По умолчанию = 130.

THR_RATE_D

D-параметр PID-регулятора, отвечающий за скорость изменения уровня газа, то есть требуемое время для достижения требуемой вертикальной скорости ЛА относительно фактической скорости. 0.000-4.000, чем меньше значение, тем быстрее, по умолчанию = 0. По сути - это фильтр реакции на кратковременные отклонениях от требуемой вертикальной скорости.

THR_RATE_I

I-параметр PID-регулятора, отвечающий за коррекцию уровня газа при отклонении фактической вертикальной скорости от требуемой на более длинных промежутках времени. 0.000-0.100, по умолчанию = 0

THR_RATE_IMAX

В явном виде ограничивает сверху параметр THR_RATE_I, сдерживая возможное чрезмерное ускорение по вертикали. 0-500 см/с², по умолчанию = 300 см/с².

THR_RATE_P

P-параметр PID-регулятора, отвечающий за величину изменения уровня газа, которую ЛА будет применять для достижения требуемой вертикальной скорости, основываясь на данных о фактической скорости. 1.000-8.000, умолчанию = 6.000.

TOY_RATE

Определяет скорость вращения (YAW) в режиме Toy. 1-10, чем больше - тем вращение медленнее. Не должно быть = 0. По умолчанию = 1.

TRIM_THROTTLE

Уровень газа, необходимый для удержания ЛА по высоте в автоматических режимах. Рассчитывается автоматически при анализе положения ручки газа во время ручного управления пилотом в режиме стабилизации. 0-1000, в десятых долях процента (0-100% * 10). По умолчанию = 450.

TUNE

Определяет какой параметр будет регулироваться ручкой передатчика на 6 канале. Например, можно регулировать чувствительность одного из параметров PID-регулятора.

• 0 - никакой
• 1 - Stab Roll/Pitch kP
• 3 - Stab Yaw kP
• 4 - Rate Roll/Pitch kP
• 5 - Rate Roll/Pitch kI
• 6 - Rate Yaw kP
• 7 - Throttle Rate kP
• 9 - Relay On/Off
• 10 - WP Speed
• 12 - Loiter Pos kP
• 13 - Heli Ext Gyro
• 14 - Altitude Hold kP
• 17 - OF Loiter kP
• 18 - OF Loiter kI
• 19 - OF Loiter kD
• 21 - Rate Roll/Pitch kD
• 22 - Loiter Rate kP
• 23 - Loiter Rate kD
• 25 - Acro RollPitch kP
• 26 - Rate Yaw kD
• 28 - Loiter Rate kI
• 30 - AHRS Yaw kP
• 31 - AHRS kP
• 32 - INAV_TC
• 34 - Throttle Accel kP
• 35 - Throttle Accel kI
• 36 - Throttle Accel kD
• 37 - Throttle Rate kD
• 38 - Declination
• 39 - Circle Rate
• 40 - Acro Yaw kP
• 41 - Sonar Gain
• 42 - Loiter Speed

TUNE_HIGH

Максимальное значение диапазона регулировки параметра, задаваемого в TUNE. 0-32767, по-умолчанию = 1000.

TUNE_LOW

Минимальное значение диапазона регулировки параметра, задаваемого в TUNE. 0-32767, по-умолчанию = 0.

WP_INDEX

Порядковый номер команды, которая выполняется в данный момент. Нельзя менять этот параметр! По-умолчанию = 0.

WP_TOTAL

Общее количество команд, сохранённых в миссии. Нельзя менять этот параметр! По-умолчанию = 1.

WP_YAW_BEHAVIOR

Определяет как будет осуществляться управление рысканием (по руддеру, то есть куда направлен нос коптера) при возвращении домой по RTL и при выполнении миссии. По умолчанию = 1.

• 0 - управление по руддеру не осуществляется.
• 1 - носом к следующей точке маршрута
• 2 - носом к следующей точке маршрута, кроме RTL
• 3 - носом по курсу GPS

WPNAV_ACCEL

Определяет ускорение, с которым будет двигаться ЛА при выполнении миссий. 0-980 см/с² (по другим данным 50-500). По умолчанию = 100.

WPNAV_LAND_SPEED

скорость посадки, см/с

WPNAV_LOITER_SPEED (WPNAV_LOIT_SPEED)

Максимальная скорость, с которой должен передвигаться ЛА при полёте в режиме Loiter. 0-2000 см/с. По умолчанию = 500 (700?).

WPNAV_RADIUS

На каком расстоянии от заданной точки маршрута будет считаться её достижение. Другими словами, радиус центра окружности с центром в заданной точке при пересечении которой будет считаться, что ЛА достиг заданную точку и можно выполнять следующую команду. 100-1000 см. По умолчанию = 200 см.

WPNAV_SPEED

Cкорость горизонтального полёта при возвращении домой в RTL или во время полёта по точкам при исполнении миссии. Можно установить побольше, чтобы ЛА летел шустрее. Если поставить мало, например 1500, то при этом (в пересчёте на расстояние) сильнее расходуется аккумулятор. 0-2000 см/с. По умолчанию = 500 см/с.

WPNAV_SPEED_DN

Вертикальная скорость, которую ЛА будет поддерживать при движении вниз в автоматических режимах, 0-1000 см/с, по умолчанию = 150 см/с.

WPNAV_SPEED_UP

Вертикальная скорость, которую ЛА будет поддерживать при движении вверх в автоматических режимах, 0-1000 см/с, по умолчанию = 250 см/с.

См. также

• Complete Parameter List - «Исчерпывающий» список параметров на http://ardupilot.org (есть не всё).
• Параметры APM Planner.