Mission Planner. Полный список параметров
Полный список параметров ArduPilot находится в Mission Planner в разделе Software/Adv Parameter List. После изменения настроек нужно не забыть нажать Write Params, чтобы они прописались в полётном контроллере.
ACRO_BAL_PITCH
ACRO_BAL_ROLL
Скорость возврата тангажа (pitch) и крена (roll) к горизонту в режиме ACRO, 0..3. По умолчанию = 1, что означает скорость 30°/с. Больше - быстрее.
ACRO_RP_P
Коэффициент скорости изменения тангажа (pitch) и крена (roll) в режимах ACRO и SPORT. Больше коэффициент - больше скорость наклона. 1..10, по умолчанию 4.5.
ACRO_TRAINER
Тип тренировочного режима:
- 0 - выключен. ЛА полностью под контролем пилота.
- 1 - автовыравнивание. ЛА автоматически вернётся в горизонтальное положение когда пилот отпустит стики. Скорость возврата определяется параметрами ACRO_BAL_ROLL and ACRO_BAL_PITCH.
- 2 (по умочланию) - автовыравнивание и ограничение наклона. Повторяет предыдущий режим, но дополнительно не позволяет наклонять коптер более чем на 45° (регулируется параметром ANGLE_MAX).
ACRO_YAW_P
Коэффициент преобразования наклона стика рудера пульта в скорость вращения вокруг вертикальной оси (yaw, по курсу, по рудеру, рыскание) в режимах ACRO, Stabilize и SPORT. Больше коэффициент - больше скорость вращения. 1..10, по умолчанию 4.5.
AHRS_COMP_BETA
Некая временная константа, определяющая какие данные (AHRS, то есть скорость относительно воздуха и направление, или данные GPS) будут сильнее влиять на вычисление скорости относительно поверхности. По умолчанию = 0.1, при увеличении будут всё меньше учитываться данные GPS, и наоборот. 0.001-0.5, шаг 0.01
AHRS_GPS_DELAY
Ожидаемая задержка (в секундах) данных от GPS, на время которой будет зарезервирован интегральный буфер накопления данных от акселерометров. Параметр был добавлен в версии 2.7.6. В частности, улучшает точность определения высоты полёта при поворотах, позволяя сильнее «зажать» настройки контроллера без возникновения паразитных колебаний.
AHRS_GPS_GAIN
0.0-1.0, по умолчанию = 1. Коэффициент значимости данных GPS при коррекции положения ЛА в воздухе. Рекомендации для самолётов: никогда не должен быть = 0, т.к. при этом будет потеря ориентации при поворотах, лучше устанавливать в 1.
AHRS_GPS_MINSATS
Минимальное количество видимых спутников GPS, при котором данные GPS будут использованы в дополнение к данным акселерометров для коррекции положения ЛА в воздухе. 0-10. По умолчанию - 6, это практически минимальное значение для надёжного позиционирования. Коррекция будет отключаться, если видимых спутников будет меньше заданного в этом параметре.
AHRS_GPS_USE
Определяет, будут ли использоваться данные GPS для навигации (полёт по маршруту). По умолчанию = 1.
- 0 - не использовать GPS, полёт «вслепую», по сути - реализация инерциальной навигационной системы. Вообще говоря, нормальный полёт в таком режиме невозможен.
- 1 - использовать GPS.
AHRS_ORIENTATION
Расположение платы контроллера относительно «стандартного» (определяемого по меткам на плате контроллере). В некоторых случаях может быть неудобно установить платку на борту «по стрелкам», например, из-за расположения разъёмов и т.п. С помощью этого параметра можно указать насколько и как повёрнут контроллер относительно «правильного» расположения и показания датчиков: гироскопов, акселерометров и компаса - будут соответственно пересчитываться.
По умолчанию = 0. Yaw - поворот в плоскости платы, Roll - поворот вокруг продольной оси, Pitch - поворот вокруг поперечной оси.
- 0 - Контроллер установлен «правильно»
- 1 - Yaw 45°
- 2 - Yaw 90°
- 3 - Yaw 135°
- 4 - Yaw 180°
- 5 - Yaw 225°
- 6 - Yaw 270°
- 7 - Yaw 315°
- 8 - Roll 180°
Более экзотические варианты поворота платы:
После изменения нужно перезагрузить и перекалибровать контроллер.
ALT_HOLD_RTL
0 или не ниже RTL_ALT
ANGLE_MAX
мaкcимaльный угoл (рекомендуется 3500 = 35°)
COMPASS_LEARN
После калибровки через Mission Planner устанавливается в 0. Для правильной калибровки компаса "сведением стиков" должен быть вручную установлен в = 1
COMPASS_ORIENT
Расположение и ориентация компаса (относительно контроллера).
COMPASS_OFS_X
COMPASS_OFS_Y
COMPASS_OFS_Z
Индивидуальные параметры настройки компаса. Смещения по осям, компенсирующие влияние металлических частей рамы и т.д. Могут принимать значения от -400 до 400. Установленные все в 1 говорят о неправильной калибровке компаса. Можно сохранить в файл параметров и загрузить из него, если настройки компаса по каким либо причинам сбились.
FENCE_ACTION
Определяет действие при пробитии виртуального забора. По умолчанию = 1.
- 0 - только уведомить
- 1 - возврат домой и/или посадка
FENCE_ALT_MAX
Высота «потолка» виртуального забора. От 10 до 1000 м. По умолчанию = 100 м.
FENCE_ENABLE
Включение/выключение виртуального забора.
- 0 - «забор» выключен
- 1 - «забор» включен
FENCE_MARGIN
Расстояние до виртуального забора, при котором срабатывает действие, определяемое параметром FENCE_ACTION. От 1 до 10 м. По умолчанию = 2 м.
FENCE_RADIUS
Радиус круга виртуального забора (с центром в домашней точке). При выходе за пределы этого круга срабатывает действие, определяемое параметром FENCE_ACTION. От 30 до 10000 м. По умолчанию = 250 м.
FENCE_TYPE
Тип виртуального забора.
- 0 - не определён
- 1 - «потолок», ограничение высоты полёта.
- 2 - «круг», ограничение расстояния от домашней точки.
- 3 - «круг»+«потолок», ограничение расстояния от домашней точки и высоты полёта.
FLOW_ENABLE
Включение/выключение датчика Optic Flow.
- 0 - Optic Flow выключен
- 1 - Optic Flow включен
FRAME
Определяет схему микширования управляющих сигналов, подаваемых на моторы, в зависимости от выбранного типа рамы. Не используется для трикоптеров и вертолётов.
- 0 - Схема «+» (луч вперёд)
- 1 - Схема «X» (развалом лучей вперёд) - значение по умолчанию и самая популярная схема.
- 2 - Схема «V»
- 3 - Схема «H»
- 4 - Схема V-Tail
- 10 - Схема Y6B
FS_BATT_ENABLE
FailSafe по питанию: поведение коптера при достижении значения батареи установленном в параметре FS_BATT_VOLTAGE.
- 0 = отключено
- 1 = Land (автоматическая посадка). Как правило устанавливают в 0 и контролируют батарею через телеметрию или визуально по тяге.
- 2 = Возврат в домашнюю точку.
FS_BATT_MAH
Остаточная ёмкость аккумуляторной батареи, при достижении которой срабатывает программа, выбираемая параметром FS_BATT_ENABLE.
FS_BATT_VOLTAGE
Минимальное значение напряжения батареи, при достижении которого (и ниже) срабатывает программа, выбираемая параметром FS_BATT_ENABLE. К примеру, для LiPo-аккумулятора 3S безопасно можно понизить до 10,5.
Можно, но не желательно, установить вообще в 0 (отключить функцию), хотя это верный способ убить LiPo-аккумулятор, напряжение в котором не должно понижаться определённого значения. При отключении функции обязательно нужно летать по таймеру или контролировать разряд батареи телеметрией или пищалкой.
FS_GСS_ENABLE
FailSafe при потере GСS. Определяет действие ЛА при потере связи с наземной станцией GСS.
- 0 – выключено
- 1 – возврат в домашнюю точку и посадка
- 2 – продолжение миссии в автоматическом режиме
FS_GPS_ENABLE
FailSafe при потере GPS. Если активен режим полёта, требующий GPS, этот параметр определяет действие ЛА при потере спутников, глюке GPS или пропадании сигналов спутников, или забросе трека.
- 0 – выключено
- 1 (Land) – произойдёт автоматическая посадка.
- 2 – включится режим AltHold (удержание высоты).
- 3 – автопосадка включится даже в режимах, не требующих GPS, например Stabilize Mode.
FS_THR_ENABLE
FailSafe при отказе канала газа. Определяет поведение коптера при уровне сигнала канал газа, равном или меньше значения, определённого параметром FS_THR_VALUE
- 0 – блокирует коптер, даже в режим калибровки не войти и моторы разблокировать не возможно.
- 1 – всегда возвращаться домой - так и есть, всегда возвращается.
- 2 – продолжать выполнять миссию, а если её нет - возвращаться. Если вместо режима AUTO включен режим RTL, то будет возвращаться, прерывая миссию.
- 3 – всегда приземляться.
FS_THR_VALUE
Уровень ШИМ-сигнала (PWM) на 3 канале (канале газа - Throttle), ниже которого срабатывает FailSafe по отказу канала газа. От 925 до 1100, по умолчанию = 925.
Должно быть выше значения газа при выключенном пульте и ниже минимального значения газа при включенном пульте.
GPSGLITCH_ACCEL
Предполагаемое максимальное ускорение ЛА при защите от глюков GPS. От 100 до 2000 см/с2. По умолчанию - 1000 см/с2.
GPSGLITCH_ENABLE
Включение/выключение защиты от глюков GPS.
- 0 - защита выключена.
- 1 - защита включена.
GPSGLITCH_RADIUS
Радиус, в пределах которого принимаются новые позиции, когда включена защита от глюков GPS. От 100 до 2000 см. По умолчанию - 200 см.
LAND_SPEED
Скорость автоматической посадки, cм/с. Коптер сначала снижается до примерно 8-10 метров по значению WPNAV_SPEED_DN, потом включается параметр LAND_SPEED. Между этими двумя режимами коптер слегка зависает в воздухе.
RCMAP_PITCH
RCMAP_ROLL
RCMAP_THROTTLE
RCMAP_YAW
Эти 4 параметра RCMAP_* определяют соответствие каналов радиоуправления. Если аппаратура радиоуправления не поддерживает переназначение каналов, при необходимости это можно сделать с помощью этих параметров.
PILOT_VELZ_MAX
максимальная скороподъёмность, которую может задать пилот стиком газа при управлении коптером в режимах, использующих удержание высоты по барометру (Loiter, AltHold, Sport).
RTL_ALT
высота (в см), которую наберет коптер при команде RTL прежде чем полететь домой. К примеру, если на местности, где предстоит летать, есть деревья по 25 м, то стоит этот параметр с запасом установить в значение 3500.
RTL_ALT_FINAL
высота конечной точки возврата домой, на которой коптер зависает после возвращения (чтобы сел должна быть = 0). Например, при значении 500 коптер зависнет на 5 метрах и будет ждать посадки вручную. Но если пульт по какой-то причине не работает, и он вернулся по файлсейву, придётся его как-то ловить или ждать, пока начнёт снижаться из-за недостатка тяги при разряде батареи.
RTL_LOIT_TIME
время зависания на домашней точкой перед посадкой (в мсек)
SHED_DEBUG
Включение/отключение отладочных сообщений планировщика.
- 0 - выключено
- 2 - нагрузка
- 3 - время выполнения
SERIAL1_BAUD
Скорость соединения при подключении к компьютеру (бод). По умолчанию 57600 бод.
SIMPLE
Битовая маска, определяющая какие из режимов будут являться «простыми» режимами (Simple Heading Mode). Например, если нулевой бит = 1, это значит, что режим №0 (Flight Mode 0) будет являться «простым».
SONAR_ENABLE
Включение/отключение сонара. По умолчанию = 1.
- 0 - Сонар отключён
- 1 - Сонар включён
SONAR_GAIN
Регулирует скорость изменения высоты ЛА в случае обнаружения объектов в «поле зрения» сонара. 0.01-0.50 (или 0.01-2.00 ?), по умолчанию = 0.2.
SONAR_TYPE
Тип сонара. Используется для выбора правильного масштаба в соответствии с используемым сонаром (поддерживаются только сонары Maxbotix?).
SR0_EXT_STAT
Частота передачи параметров расширенного состояния SYS_STATUS, MEMINFO, MISSION_CURRENT, GPS_RAW_INT, NAV_CONTROLLER_OUTPUT, и LIMITS_STATUS на наземную станцию. 0-10 Гц.
SR0_RAW_SENS
Частота передачи показаний датчиков RAW_IMU, SCALED_IMU2, SCALED_PRESSURE и SENSOR_OFFSETS на наземную станцию. 0-10 Гц.
SR0_RC_CHAN
Частота передачи сигналов каналов радиоуправления (RC Channel), SERVO_OUTPUT_RAW и RC_CHANNELS_RAW на наземную станцию. 0-10 Гц.
SR0_RAW_CTRL
Частота передачи управляющих сигналов RC_CHANNELS_SCALED (только HIL) Raw Control stream rate to ground station (SR0_RAW_CTRL) на наземную станцию. 0-10 Гц.
SR0_POSITION
Частота передачи координат борта GLOBAL_POSITION_INT на наземную станцию. 0-10 Гц.
SR0_EXTRA1
Частота передачи параметров ATTITUDE и SIMSTATE (только SITL) на наземную станцию. 0-10 Гц.
SR0_EXTRA2
Частота передачи параметров VFR_HUD на наземную станцию. 0-10 Гц.
SR0_EXTRA3
Частота передачи параметров AHRS, HWSTATUS и SYSTEM_TIME на наземную станцию. 0-10 Гц.
SR0_PARAMS
Частота передачи значения PARAM_VALUE на наземную станцию. 0-10 Гц.
SR1_EXT_STAT
Частота передачи параметров расширенного состояния SYS_STATUS, MEMINFO, MISSION_CURRENT, GPS_RAW_INT, NAV_CONTROLLER_OUTPUT, и LIMITS_STATUS на наземную станцию. 0-10 Гц.
SR1_RAW_SENS
Частота передачи показаний датчиков RAW_IMU, SCALED_IMU2, SCALED_PRESSURE и SENSOR_OFFSETS на наземную станцию. 0-10 Гц.
SR1_RC_CHAN
Частота передачи сигналов каналов радиоуправления (RC Channel), SERVO_OUTPUT_RAW и RC_CHANNELS_RAW на наземную станцию. 0-10 Гц.
SR1_RAW_CTRL
Частота передачи управляющих сигналов RC_CHANNELS_SCALED (только HIL) Raw Control stream rate to ground station (SR0_RAW_CTRL) на наземную станцию. 0-10 Гц.
SR1_POSITION
Частота передачи координат борта GLOBAL_POSITION_INT на наземную станцию. 0-10 Гц.
SR1_EXTRA1
Частота передачи параметров ATTITUDE и SIMSTATE (только SITL) на наземную станцию. 0-10 Гц.
SR1_EXTRA2
Частота передачи параметров VFR_HUD на наземную станцию. 0-10 Гц.
SR1_EXTRA3
Частота передачи параметров AHRS, HWSTATUS и SYSTEM_TIME на наземную станцию. 0-10 Гц.
SR1_PARAMS
Частота передачи значения PARAM_VALUE на наземную станцию. 0-10 Гц.
SR2_EXT_STAT
Частота передачи параметров расширенного состояния SYS_STATUS, MEMINFO, MISSION_CURRENT, GPS_RAW_INT, NAV_CONTROLLER_OUTPUT, и LIMITS_STATUS на наземную станцию. 0-10 Гц.
SR2_RAW_SENS
Частота передачи показаний датчиков RAW_IMU, SCALED_IMU2, SCALED_PRESSURE и SENSOR_OFFSETS на наземную станцию. 0-10 Гц.
SR2_RC_CHAN
Частота передачи сигналов каналов радиоуправления (RC Channel), SERVO_OUTPUT_RAW и RC_CHANNELS_RAW на наземную станцию. 0-10 Гц.
SR2_RAW_CTRL
Частота передачи управляющих сигналов RC_CHANNELS_SCALED (только HIL) Raw Control stream rate to ground station (SR0_RAW_CTRL) на наземную станцию. 0-10 Гц.
SR2_POSITION
Частота передачи координат борта GLOBAL_POSITION_INT на наземную станцию. 0-10 Гц.
SR2_EXTRA1
Частота передачи параметров ATTITUDE и SIMSTATE (только SITL) на наземную станцию. 0-10 Гц.
SR2_EXTRA2
Частота передачи параметров VFR_HUD на наземную станцию. 0-10 Гц.
SR2_EXTRA3
Частота передачи параметров AHRS, HWSTATUS и SYSTEM_TIME на наземную станцию. 0-10 Гц.
SR2_PARAMS
Частота передачи значения PARAM_VALUE на наземную станцию. 0-10 Гц.
SR3_EXT_STAT
Частота передачи параметров расширенного состояния SYS_STATUS, MEMINFO, MISSION_CURRENT, GPS_RAW_INT, NAV_CONTROLLER_OUTPUT, и LIMITS_STATUS на наземную станцию. 0-10 Гц.
SR3_RAW_SENS
Частота передачи показаний датчиков RAW_IMU, SCALED_IMU2, SCALED_PRESSURE и SENSOR_OFFSETS на наземную станцию. 0-10 Гц.
SR3_RC_CHAN
Частота передачи сигналов каналов радиоуправления (RC Channel), SERVO_OUTPUT_RAW и RC_CHANNELS_RAW на наземную станцию. 0-10 Гц.
SR3_RAW_CTRL
Частота передачи управляющих сигналов RC_CHANNELS_SCALED (только HIL) Raw Control stream rate to ground station (SR0_RAW_CTRL) на наземную станцию. 0-10 Гц.
SR3_POSITION
Частота передачи координат борта GLOBAL_POSITION_INT на наземную станцию. 0-10 Гц.
SR3_EXTRA1
Частота передачи параметров ATTITUDE и SIMSTATE (только SITL) на наземную станцию. 0-10 Гц.
SR3_EXTRA2
Частота передачи параметров VFR_HUD на наземную станцию. 0-10 Гц.
SR3_EXTRA3
Частота передачи параметров AHRS, HWSTATUS и SYSTEM_TIME на наземную станцию. 0-10 Гц.
SR3_PARAMS
Частота передачи значения PARAM_VALUE на наземную станцию. 0-10 Гц.
STB_PIT_I
I-параметр PID-регулятора, отвечающий за стабилизацию по (поперечной) оси тангажа (pitch). Влияет на коррекцию угла наклона по тангажу при отклонении от расчётного угла наклона с течением времени. 0.000-0.100, по умолчанию = 0.
STB_PIT_IMAX
В явном виде ограничивает параметр STB_PIT_I, задавая максимальную относительную угловую скорость по (поперечной) оси тангажа (pitch) (в сотых долях ° в секунду), которую можно развивать в результате его влияния. 0-4500 (0°/с..45°/с), по умолчанию = 800 (8°/с).
STB_PIT_P
P-параметр PID-регулятора, определяющий при коррекции положения ЛА насколько большую угловую скорость нужно развить по (поперечной) оси тангажа (pitch) в зависимости от разницы между расчётным и фактическим углом наклона по тангажу. Коэффициент преобразования этой разницы в угловую скорость по тангажу. 3.000-6.000, по умолчанию = 4.5.
STB_RLL_I
I-параметр PID-регулятора, отвечающий за стабилизацию по (продольной) оси крена (roll). Влияет на коррекцию угла наклона по крену при отклонении от расчётного угла наклона с течением времени. 0.000-0.100, по умолчанию = 0.
STB_RLL_IMAX
В явном виде ограничивает параметр STB_RLL_IMAX, задавая максимальную относительную угловую скорость по (продольной) оси крена (roll) (в сотых долях ° в секунду), которую можно развивать в результате его влияния. 0-4500 (0°/с..45°/с), по умолчанию = 800 (8°/с).
STB_RLL_P
P-параметр PID-регулятора, определяющий при коррекции положения ЛА насколько большую угловую скорость нужно развить по (продольной) оси крена (roll) в зависимости от разницы между расчётным и фактическим углом наклона по крену. Коэффициент преобразования этой разницы в угловую скорость по крену. 3.000-6.000, по умолчанию = 4.5.
STB_YAW_I
I-параметр PID-регулятора, отвечающий за стабилизацию по (вертикальной) оси рыскания (yaw, курс, руддер). Влияет на коррекцию угла рыскания при отклонении от расчётного угла с течением времени. 0.000-0.100, по умолчанию = 0.
STB_YAW_IMAX
В явном виде ограничивает параметр STB_YAW_IMAX, задавая максимальную относительную угловую скорость по (вертикальной) оси рыскания (yaw, курс, руддер) (в сотых долях ° в секунду), которую можно развивать в результате его влияния. 0-4500 (0°/с..45°/с), по умолчанию = 800 (8°/с).
STB_YAW_P
P-параметр PID-регулятора, определяющий при коррекции положения ЛА насколько большую угловую скорость нужно развить по (вертикальной) оси рыскания (yaw, курс, руддер) в зависимости от разницы между расчётным и фактическим углом рыскания. Коэффициент преобразования этой разницы в угловую скорость по рысканию. 3.000-6.000, по умолчанию = 4.5.
SUPER_SIMPLE
Отвечает за включение режима Super Simple. Представляет собой битовую маску, чтобы включать режим Super Simple для разных полётных режимов. По умолчанию = 0.
- 0 - режим Super Simple отключён.
- 1 - режим Super Simple включён.
Другие режимы:
SYSID_MYGCS
Определяет «идентификатор наземной станции». Выбор источника, который будет восприниматься контроллером по радиосвязи. 1-255. По умолчанию = 255.
- 255 - Mission Planner или DroidPlanner
- 252 - AP Planner 2
SYSID_SW_MREV
= 120(?) Номер версии формата EEPROM. Увеличивается с каждым изменением формата данных.
SYSID_SW_TYPE
Используется наземной станцией для определения типа программного обеспечения на APM.
- 0 - ArduPlane (самолёт)
- 4 - AntennaTracker (трекер антенны)
- 10 - ArduCopter (мультикоптер)
- 20 - ArduRover (наземное средство)
SYSID_THISMAV
Идентификатор (ID) устройства в сети MAVLink, чтобы можно было отличить один борт от другого. 1-255, по умолчанию = 1.
TELEM_DELAY
Количество времени (в секундах) в течение которого не будет передаваться телеметрия после включения питания. Необходимо для корректного запуска Xbee. 0-10с, по умолчанию = 0с.
THR_ACC_ENABLE
Позволяет включить/отключить контроль вертикального ускорения при стабилизации полёта PID-регулятором. По умолчанию = 1.
- 0 - контроль ускорения отключён, используется только контроль вертикальной скорости.
- 1 - контроль ускорения включён.
THR_ACCEL_D
D-параметр PID-регулятора, отвечающий за скорость изменения уровня газа, то есть требуемое время для достижения расчётного ускорения ЛА по вертикали относительно фактического. 0.000-4.000, чем меньше значение, тем быстрее, по умолчанию = 0. По сути - это фильтр реакции на кратковременные отклонениях от расчётного вертикального ускорения.
THR_ACCEL_I
I-параметр PID-регулятора, отвечающий за коррекцию уровня газа при отклонении фактического ускорения по вертикали от расчётного на более длинных промежутках времени. 0.000-3.000, по умолчанию = 1.500.
THR_ACCEL_IMAX
Максимальное относительное увеличение уровня PWM-сигнала, подаваемого на регуляторы моторов, которое может быть сделано в результате влияния параметра THR_ACCEL_I. 0-500, в десятых долях процента (0-50% * 10). По умолчанию = 500.
THR_ACCEL_P
P-параметр PID-регулятора, отвечающий за величину изменения уровня газа, которую ЛА будет применять для достижения расчётного вертикального ускорения, основываясь на данных о фактическом ускорении. 0.500-1.500, умолчанию = 0.750.
THR_ALT_I
I-параметр PID-регулятора, отвечающий за коррекцию уровня газа при отклонении фактической высоты от требуемой с течением времени. 0.000-0.100, по умолчанию = 0
THR_ALT_IMAX
В явном виде ограничивает сверху параметр THR_ALT_I, путём указания максимальной скорости подъёма. 0-500 см/с, по умолчанию = 300 см/с.
THR_ALT_P
P-параметр PID-регулятора, отвечающий за величину изменения уровня газа, которую ЛА будет применять, снижаясь или поднимаясь для достижения требуемой высоты, основываясь на данных о фактической высоте. 1.000-3.000, умолчанию = 1.000.
THR_MAX
Максимальный уровень газа, передаваемый на моторы. Не рекомендуется менять. 800-1000, в десятых долях процента (80-100% * 10). По умолчанию = 1000.
THR_MID
Уровень газа при среднем положении ручки (стика) газа. Полезен при ручном управлении, чтобы при установке ручки газа в среднее положение ЛА был близок к зависанию, стремился сохранять высоту. Определяется опытным путём. 300-700, в десятых долях процента (30-70% * 10). По умолчанию = 500.
THR_MIN
Минимальный уровень газа, который может быть передан на моторы. Обычно устанавливается для поддержания вращения моторов. 0-300, в десятых долях процента (0-30% * 10). По умолчанию = 130.
THR_RATE_D
D-параметр PID-регулятора, отвечающий за скорость изменения уровня газа, то есть требуемое время для достижения требуемой вертикальной скорости ЛА относительно фактической скорости. 0.000-4.000, чем меньше значение, тем быстрее, по умолчанию = 0. По сути - это фильтр реакции на кратковременные отклонениях от требуемой вертикальной скорости.
THR_RATE_I
I-параметр PID-регулятора, отвечающий за коррекцию уровня газа при отклонении фактической вертикальной скорости от требуемой на более длинных промежутках времени. 0.000-0.100, по умолчанию = 0
THR_RATE_IMAX
В явном виде ограничивает сверху параметр THR_RATE_I, сдерживая возможное чрезмерное ускорение по вертикали. 0-500 см/с2, по умолчанию = 300 см/с2.
THR_RATE_P
P-параметр PID-регулятора, отвечающий за величину изменения уровня газа, которую ЛА будет применять для достижения требуемой вертикальной скорости, основываясь на данных о фактической скорости. 1.000-8.000, умолчанию = 6.000.
TOY_RATE
Определяет скорость вращения (YAW) в режиме Toy. 1-10, чем больше - тем вращение медленнее. Не должно быть = 0. По умолчанию = 1.
TRIM_THROTTLE
Уровень газа, необходимый для удержания ЛА по высоте в автоматических режимах. Рассчитывается автоматически при анализе положения ручки газа во время ручного управления пилотом в режиме стабилизации. 0-1000, в десятых долях процента (0-100% * 10). По умолчанию = 450.
TUNE
Определяет какой параметр будет регулироваться ручкой передатчика на 6 канале. Например, можно регулировать чувствительность одного из параметров PID-регулятора.
- 0 - никакой
- 1 - Stab Roll/Pitch kP
- 3 - Stab Yaw kP
- 4 - Rate Roll/Pitch kP
- 5 - Rate Roll/Pitch kI
- 6 - Rate Yaw kP
- 7 - Throttle Rate kP
- 9 - Relay On/Off
- 10 - WP Speed
- 12 - Loiter Pos kP
- 13 - Heli Ext Gyro
- 14 - Altitude Hold kP
- 17 - OF Loiter kP
- 18 - OF Loiter kI
- 19 - OF Loiter kD
- 21 - Rate Roll/Pitch kD
- 22 - Loiter Rate kP
- 23 - Loiter Rate kD
- 25 - Acro RollPitch kP
- 26 - Rate Yaw kD
- 28 - Loiter Rate kI
- 30 - AHRS Yaw kP
- 31 - AHRS kP
- 32 - INAV_TC
- 34 - Throttle Accel kP
- 35 - Throttle Accel kI
- 36 - Throttle Accel kD
- 37 - Throttle Rate kD
- 38 - Declination
- 39 - Circle Rate
- 40 - Acro Yaw kP
- 41 - Sonar Gain
- 42 - Loiter Speed
TUNE_HIGH
Максимальное значение диапазона регулировки параметра, задаваемого в TUNE. 0-32767, по-умолчанию = 1000.
TUNE_LOW
Минимальное значение диапазона регулировки параметра, задаваемого в TUNE. 0-32767, по-умолчанию = 0.
WP_INDEX
Порядковый номер команды, которая выполняется в данный момент. Нельзя менять этот параметр! По-умолчанию = 0.
WP_TOTAL
Общее количество команд, сохранённых в миссии. Нельзя менять этот параметр! По-умолчанию = 1.
WP_YAW_BEHAVIOR
Определяет как будет осуществляться управление рысканием (по руддеру, то есть куда направлен нос коптера) при возвращении домой по RTL и при выполнении миссии. По умолчанию = 1.
- 0 - управление по руддеру не осуществляется.
- 1 - носом к следующей точке маршрута
- 2 - носом к следующей точке маршрута, кроме RTL
- 3 - носом по курсу GPS
WPNAV_ACCEL
Определяет ускорение, с которым будет двигаться ЛА при выполнении миссий. 0-980 см/с2 (по другим данным 50-500). По умолчанию = 100.
WPNAV_LAND_SPEED
скорость посадки, см/с
WPNAV_LOITER_SPEED (WPNAV_LOIT_SPEED)
Максимальная скорость, с которой должен передвигаться ЛА при полёте в режиме Loiter. 0-2000 см/с. По умолчанию = 500 (700?).
WPNAV_RADIUS
На каком расстоянии от заданной точки маршрута будет считаться её достижение. Другими словами, радиус центра окружности с центром в заданной точке при пересечении которой будет считаться, что ЛА достиг заданную точку и можно выполнять следующую команду. 100-1000 см. По умолчанию = 200 см.
WPNAV_SPEED
Cкорость горизонтального полёта при возвращении домой в RTL или во время полёта по точкам при исполнении миссии. Можно установить побольше, чтобы ЛА летел шустрее. Если поставить мало, например 1500, то при этом (в пересчёте на расстояние) сильнее расходуется аккумулятор. 0-2000 см/с. По умолчанию = 500 см/с.
WPNAV_SPEED_DN
Вертикальная скорость, которую ЛА будет поддерживать при движении вниз в автоматических режимах, 0-1000 см/с, по умолчанию = 150 см/с.
WPNAV_SPEED_UP
Вертикальная скорость, которую ЛА будет поддерживать при движении вверх в автоматических режимах, 0-1000 см/с, по умолчанию = 250 см/с.
См. также
- Advanced Parameter List - Список параметров на copter.ardupilot.com/wiki (есть не всё).
- Complete Parameter List - «Исчерпывающий» список параметров на copter.ardupilot.com/wiki (есть не всё).
- Параметры APM Planner.
