Арминг
Содержание |
Что такое арминг?
А́рминг (от англ. arming или arm) - процедура «разблокировки» моторов коптера (дословно - «вооружение», перевод коптера в боевое состояние) перед полётом, после которой коптер начинает реагировать на движение стика газа, а некоторые полётные контроллеры сразу запускают моторы на минимальном («холостом») газе. Лететь коптер может только в состоянии armed, в таком случае говорят, что коптер заа́рмили.
Обратная армингу процедура - диза́рминг (от англ. disarming или disarm), разоружение, безусловное выключение моторов. Дизарминг предназначен для обеспечения безопасности включения питания борта и пульта управления, чтобы случайно оказавшийся не в нулевом положении стик газа не привёл к неожиданному для пилоту включению моторов ЛА, которое может привести к механическим повреждениям или травмам людей.
Многие полётные контроллеры переходят в состояние disarmed если некоторое время (несколько секунд) стик газа находится в нуле. Считается, что если коптер был заармлен, но не взлетел в течение нескольких секунд, то это значит, что пилот отвлёкся на что-то и может забыть о вооружённом состоянии коптера, что опасно последствиями.
После включения питания большинство коптеров находится в состоянии disarmed - «разоружён», не готов к полёту, перемещение стика газа не приводит к запуску моторов.
Большинство полётных контроллеров отображают состояние armed/disarmed цветом или миганием светодиодов, некоторые - звуковыми сигналами.
Способы арминга/дизарминга
Арминг стиками на пульте
Как правило, арминг/дизарминг осуществляется удерживанием в течение некоторого времени (единицы секунд) одного или комбинации двух стиков пульта управления в определённом особом положении, которое с одной стороны трудно воспроизвести самопроизвольно, а с другой стороны - заставляет принудительно перевести перед включением моторов стик газа в нулевое положение.
Какая именно комбинация стиков а́рмит коптер - зависит от типа его полётного контроллера, или, если быть точнее - от прошивки полётного контроллера. Нужно смотреть в инструкции к конкретному полётному контроллеру и его прошивке.
Некоторые полётные контроллеры (например те, что стоят в коптерах WLToys) совмещают арминг с процедурой калибровки стика газа (в некоторых случаях - и всех остальных стиков аналогично), когда стик газа нужно сначала перевести в максимальное положение, а затем в минимальное.
Арминг переключателем
Некоторые пилоты считают удобным армить коптер переключателем (ряд полётных контроллеров имеют такую возможность настройки).
Преимущества арминга переключателем:
- Можно очень быстро задизармить коптер (в то время как при дизарминге стиков, как правило, требуется удержание определённой комбинации в течение нескольких секунд, а это может быть слишком долго в чрезвычайных ситуациях даже при холостом ходе).
- Можно без опаски убирать газ в 0 в полёте (важно при акробатическом пилотировании гоночного FPV-миникоптера, когда может быть воспроизведена комбинация стиков дизарма, либо может сработать таймер дизарма при нулевом газе).
- Можно дизармить коптер при посадке, зависнув в нескольких сантиметрах от земли (полезно для коптеров, не имеющих шасси: коптер при посадке может касаться земли, травы и других препятствий, и лучше если при этом моторы будут выключены).
Недостатки арминга переключателем:
- В полёте можно случайно перепутать переключатель (например, с переключателем режима) и задизармить коптер, что естественно приведёт к падению.
- На земле можно случайно задеть (или забыть поставить в правильное положение) переключатель - и коптер неожиданно заармится.
Арминг двумя переключателями
Оба недостатка арминга переключателем можно решить использованием двух переключателей. Один из них должен контролировать арминг полётного контроллера, а другой - блокировать канал газа внутри пульта аппаратуры радиоуправления, когда при любом положении ручки газа на контроллер передаётся нулевой газ (-100%). См. подробнее пример настройки арминга переключателями в CleanFlight.
