Дроноведение-ликбез

Дроноведение --------автор учёный-физик Книжников Вадим(С-Петербург)---я тут главный "по тарелочкам", то есть по дронам! Мой стаж в авиамоделизме 30лет---налёт более 10 000 пятиминутных вылетов----общий пробег более одного экватора! Улётная музыка[1] Мои авиамодели[2]

Принцип Мунца, а по русски это называется технический минимализм----только самое необходимое для успешной работы оборудования----это основное правило летающих беспилотников---всё лишнее за борт!

НАШ КОСМИЧЕСКИЙ КОРАБЛЬ "ПИОНЕР" ВСЕГДА И ВЕЗДЕ ПРЕЛОМЛЯЯ ПРОСТРАНСТВО И ВРЕМЯ ПЛЫВЁТ К НЕИЗВЕСТНОЙ ЗВЕЗДЕ!

Предлагаю вашему вниманию научно-популярную книгу типа методичка для вузов, где описан опыт и знания использования дронов и беспилотников работающих в трех средах----воздух, вода, земля.

ОПРЕДЕЛЕНИЕ

Дрон----это профессиональное самодвижущее механическое транспортное устройство типа платформы с мобильными силовой установкой, источником энергии, 
системой стабилизации  и автономным  управлением, то есть самостоятельный робот без присутствия человека на борту! Радиоуправляемые авиа-судо- 
авто модели это игрушки и не являются  дронами в принципе, они относятся к телеуправляемым аппаратам, то есть только дистанционно пилотируемым.

смотри статью "ТАУ-ликбез"

платформы делятся на сухопутные типа вездехода, которые ездят, ползают или ходят по твердой поверхности------ летающие по воздуху типа самолёта и вертолёта------плавающие по воде или под водой типа катера или подводная лодка.

Основная работа дронов ---это удаленное исследование как наблюдение за объектом или его поиск, забор и анализ проб, физическое воздействие и 
манипуляция с интересующим предметом, транспортировка грузов,сброс и взятие грузов ----то есть наличие манипулятора с несколькими степенями свободы 
уже необходимая вещь.

КЛАССИФИКАЦИЯ (ТТХ)

Независимо от типа платформы----дроны делятся на классы по техническим возможностям и полному ресурсу

Например "нанодрон"---экспериментальный класс карманного беспилотника маленький по габаритам, чтоб в любую дырку мог пролезть, массой 10-100 грамм, радиусом действия до 100 метров и временем автожизни до 10 минут, полный ресурс на отказ всего 2-5 часов, перегрузка до 8же!

1) микродрон---- лёгкий массой до одного килограмма с автономной жизнью до одного часа и радиусом действия до одного км для оперативной работы в поле при прямой видимости и замкнутых помещениях и пещерах, полный ресурс на отказ всего 20-50 часов, перегрузка до 7же!

2) минидрон -----переносной одним человеком, массой от 1 до 10 кг и габаритами в сложенном состоянии до 1,5 метра, с автономной активной жизнью от часа до пяти, радиус действия до 10 км, высотность до 2км для оперативной работы на открытых пространствах, перегрузка до 6же, ресурс 50-150 часов.

3) мидидрон-----транспортируемый на автомобиле или катере, массой от 10 до 100 кг и габаритами до 4 метров, время активной жизни 6-12 часов, радиусом действия до 100км и потолок 4 км, перегрузка до 5же, ресурс 150-500 часов----типичные тактические разведчики.

4) максидрон----- крупные стационарного базирования типа аэродром, гараж, порт, от 100 до 1000 кг, время жизни до суток, габариты до 10 метров, дальность до 1000 км, потолок 8 км, перегрузка 4же, ресурс 500-1500 часов-----ударные боевые беспилотники

5) мегадрон---- полноразмерные транспортные средства могут перевозить груз до тонны, стартовой массой от 1 до 10 тонн, габариты свыше 10 метров, автожизнь до недели, дальность до 10 000 км потолок 16 км, 3же, ресурс до 10 000 часов,---- стратегические разведчики.

смотри статью "пусковые устройства"

КЛАССЫ КЛИМАТИЧЕСКОЙ ЗАЩИТЫ

Основные требования у пользователя дронами это допустимый климатический диапазон----рабочий перепад температур окружающей среды, влажность, ветро-пробиваемость, изменение атмосферного давления, устойчивость к химическим загрязнителям и пыли!

Например "нанодрон" самый нежный в эксплуатации----температура воздуха +10-+20гр по С, влажность воздуха до 50%, ветер до 5 м/с, нет герметизации !

1) микродроны имеют низкий класс защиты и температура воздуха 0-+30гр по С, влажность воздуха до 60%, ветер до 10 м/с, условная герметизация.

2) минидроны уже более выносливые---температура воздуха -10 -+40 гр С, ветер до 15 м/с, влажность 70%, условная герметизация внутренних отсеков.

3) мидидроны----- температура -20-+50 гр С, влажность 80%, ветер до 20 м/с, частично герметизирован.

4) максидроны-----температура -40-+60 гр С, влажность 90%, ветер до 25 м/с, полная герметизация.

5) мегадроны--- -50-+70 гр С, 100%, 30м/с, внутренний наддув, полный контакт с соленой морской водой.

смотри статью "лётные условия"

Радиолокационная отражающая способность беспилотников сильно зависит от радиопрозрачности конструкции ла(например пенопласт, дерево и стеклопластик полностью пропускают радиоволны и наоборот карбон и металл сильно отражают) и наличию большой длины проводов и блоков электроники-----

например у мультикоптера классом "минидрон" общая отражающая поверхность доходит до 10дм2 из-за большого количества карбона---лучи, рама, пропеллеры и много металла в 4-8 штук электро-ВМГ, плюс аккумулятор размером с кирпич, а вот у одномоторного БПЛА самолётного типа того же класса всего 1дм2 (стеклопластиковый планёр, всего одна ВМГ и пару-тройку сервоприводов с минимум проводов)!смотри статью " радиопомехи"

ПОКОЛЕНИЕ

Сейчас массово выпускаются дроны первого поколения-----а именно требующие полного человеческого обслуживания типа подзарядка акку или их замена, заправка топливом, чистка и ремонт дрона, ручная замена дополнительного навесного оборудования -----это уровень удаленного инструмента.

второе поколение понемногу внедряется-----это самозарядка от сети или стационарной электростанции, автомойка, автозамена навесного оборудования, согласованное коллективное действие группы дронов типа рой------- уровень гаража.

третье поколение ----характеризуется уже самостоятельным поиском источников энергии и переработка биомассы типа мусора в спиртовое топливо, самодиагностика и полный авторемонт на базе дронов------- уровень насекомого улья.

четвертое поколение----самоклонирование и полная коллективная автономность------ уровень дрессированного животного.

пятое поколение----искусственный интеллект, мирный социум с человеком, самообразование и исследование мира----уровень гуманоида,андроид.

УСТРОЙСТВО БЕСПИЛОТНИКА

Строение любого дрона ----это сложная комплексная задача состоящая из "железок" и спецов:[3]

1) самодвижущейся специализированной механической платформы типа самолёт, вертолёт, катер, автомобиль, вездеход, амфибия -----специалисты авиа-судно-авто-механик.

2) носителя источника энергии типа электрический аккумулятор и зарядное устройство, блок управления мощностью (БУМ), бак с органическим топливом и насосом, солнечная батарея и электрогенератор----электрик.

3) силового установки (СУ) типа электромотор или двс и движителя типа колесо, гусеница, пропеллер, импеллер, ступня, плавник----моторист.

4) система автоматического управления (САУ) типа автопилот с системой стабилизации ------оператор-программист.

5) исполнительные приводы типа электро-рулевых машинок, актуаторов, гидроусилителей, рулей и механические рычаги ----электромеханик.

6) периферийные датчики обратной связи автопилота (АП) с окружающим миром типа----электронщик.

микрофоны и ультразвуковые-излучатели, чтобы слышать ----

светодиоды и видеокамеры, чтобы видеть----

гироскопы и акселерометры, чтобы держать равновесие и не упасть----

газоанализаторы, чтобы нюхать---

датчики давления, чтобы осизать среду и предметы---

лидар и радар, чтобы измерять расстояние до объекта----

жпс позиционирование и координаты для ориентации в пространстве планеты Земля

7) специализированное навесное оборудование типа буры, резаки, сварочники и рука манипулятор----техник.

8) средства удаленной передачи информации типа телеметрии и внешнего управления через радиомодемы----радиоинженер.

супер мастер----[4]

ПРЕОБРАЗОВАНИЕ ЭНЕРГИИ---МАШИНА

Цепь преобразований энергии в автономных силовых установках (СУ)--- машина состоит из следующих звеньев: аккумулятор -----магистраль-----блок управления мощностью-----двигатель---редуктор-----движитель-----среда.

1) аккумулятор это накопитель потенциальной энергии----например электрические батареи с плотностью удельной энергии 300-900 кДж/кг или углеводородное топливо типа бензин, керосин, масло, метан, пропан 42 МДж/кг или спирты, органические растворители с удельной тепловой энергией горения в кислороде 20 МДж/кг,ионистор и электро-конденсатор,а также механическая пружина или газ в болоне под давлением. смотри статью "Электро-аккумуляторы-ликбез"

2) топливная магистраль это энергетический путепровод----трубки и шланги высокого давления или электропровода, как элементы доставки энергии до потребителя.

3) блок управления мощностью (БУМ)----распределяет количество энергоносителя на потребителя, например атмосферный карбюратор у поршневых моторов, электрический регулятор хода у электромоторов, регулятор расхода топлива(центробежный насос) в реактивных двигателях, вентиль в пневматике и гидравлике. "Регуляторы хода-ликбез"

4) двигатель----преобразователь потенциальной энергии в механическую:например двигатели внутреннего сгорания (ДВС) типа поршневой и турбинный, электродвигатель (ЭД), пороховой ракетный ускоритель(ПРУ) или жидкостный ракетный двигатель(ЖРД). "Тепловые машины-ликбез", "Силовые электроприводы-ликбез"

5) редуктор----механическое устройство изменяющее момент на валу и частоту вращения для сопряжения с движителем или изменяемое сопло в реактивных двигателях. "Механика-ликбез"

6) движитель----преобразователь механической мощности вращения в кинетическую мощность потока отбрасывания среды по реакции силы называемой тягой---- например колесо, гусеница, гребной винт(ГБ), пропеллер(ВВ), крыльчатка, плавник."Воздушные винты-ликбез"

7) среда или рабочее тело----непосредственно последнее звено взаимодействия движителя с внешнем миром это воздух, вода и земля.

Резервные источники электроэнергии на больших дронах -----помимо солнечных батарей иногда на двс приводных энерго-мото-установках используют электрогенератор прямо от мотора или от ветряка.

МОДУЛЬНОСТЬ

Сейчас прорабатывается идея универсальной модульности и стандартизации электроразъёма и механического замка по типу конструкторов лего------то есть это коробочка с оговоренными габаритами и стандартным много-пиновым разъёмом ----внутри какой то законченный электронный компонент типа видеопередатчик, камера, световой модуль,телеметрия, приёмник, автопилот, датчик, регуль или блок питания -----их последовательное или параллельное соединение дают быстро собрать или заменить нужную электронную конфигурацию САУ. Плюсы модульности это гарантированная механическая защита и полная герметизация со своим климат контролем.

САУ---АВИОНИКА

Система автоматического управления сейчас базируется на микроэлектронике типа микрокомпьютер ------то есть имеется тактовый генератор с частотой от 12--16 МГц и выше запускающий микропроцессор уровня 486, пентиум 1 и выше с разрешением (8--16--32) бит с ОЗУ и ПЗУ с обвесом АЦП и ЦАП и кучей всяких цифровых портов различных протоколов связи для подключения периферийных устройств типа датчиков и исполнительных механизмов по ШИМ (авионика).

За последние 10--12 лет уже появились восемь поколений автопилотов от F1 до F8---- самые первые и простые имели до четырех выходов по шим на рулевые машинки и выполняли только команды газ, тангаж, крен и рысканье для автономного управления самим дроном в пространстве-----теперь уже выходов не менее восьми для управлением видео подвесом и манипулятором.

смотри статью "Системы автоматического управления-ликбез"

В теории вместо специфичного автопилота можно подключить современный смартфон или планшетник через USB порт и сразу поиметь жпс позиционирование и магнитный компас, гиро и аксель стабилизацию, датчики температуры, давления, управление через вай фай и цифровой видеолинк-----просто там это всё уже имеется, нужно только адаптированное программное обеспечение.

ИНТЕРФЕЙС

Здесь показано история развития интерфейса или типы внешнего управления беспилотниками-----

1) поколение кнопочное----самое простое решение дискретной команды это нажатие кнопочного выключателя или тензодатчика ----применяется в управлении на ик пультах бытовой техники и клавиатура для компьютера

2) поколение механическое----пропорциональная команда зависит от положения ручки джойстика по углу и работает через потенциометр или датчик холла----применяется в системах радиоуправления и игровых джойстиках

3) поколение электронно-инерционное-----пропорциональная команда формируется положением платформы с акселерометрами в ладони или на голове----хед-трекеры и ру[5]

4) поколение визуальное----сканирует по видеокамере движение зрачков человека и используется в шлемах прицеливания и сопровождения объекта

5) поколение голосовое-----распознавание голосовых речевых команд через звуковую карту компьютером для управлением интернетом и дронами

6) поколение мысленное----считывание электрических биоимпульсов с головы оператора, пока в стадии экспериментов.

Виды дистанционного управления---методы передачи управляющих команд удаленному дрону

1) проводное по тонкой проволке для подводных и сухопутных дронов до 1000 м

2) по оптоволоконной линий для подводных и сухопутных дронов дальность до 10 км

3) по ультразвуковой волне в воде для подводных аппаратов до 300 м

4) ик лучевое для сухопутных дронов до 10м

5) радиоволновое для летающих и плавающих дронов до 200 км при прямой видимости

6) лазерное для дальней космической связи до 1 миллиардов км

смотри статьи "Радиосвязь-ликбез" и "Оптика-ликбез"

ВИДЕО---ТЕЛЕМЕТРИЯ

Для знания реального месторасположения дрона используется онлайн трансляция телеметрии с борта на СНУ через блок ОСД на видео картинке курсовой камеры прямо на приёмный ЖК-монитор или на компьютерный маршрутизатор с гугл или яндекс картами через телеметрический блок на 433Мгц или 900Мгц!

Для оперативного высотного мониторинга поверхности Земли наблюдателю необходимо прямая трансляция видеоизображения картинки с борта--------

1) стандартное одноканальное аналоговое телевидение в ПАЛ режиме и ЧМ модуляции в выделенных диапазонах 1.2ГГц, 2.4ГГц, 5.8ГГц----650 твл, 25 кадр/с

2) стандартное одноканальное цифровое телевидение с задержкой (25--50)мс в выделенных диапазонах 1.2ГГц, 2.4ГГц, 5.8ГГц ---(1080х720) и (1920х1080)

3) широкополосное цифровое телевидение с задержкой (100-300)мс через вай-фай интернет поколением 4Г и 5Г------- до 4К качество

4) защищённое широкополосное цифровое онлайн-фото по принципу "слайд-шоу" с задержкой (1--5)секунд в качестве 8К

смотри статью "телевидение-ликбез"

РЕСУРС

Из опыта малой авиации----рекомендуется вести  журнал ресурса ла или дрона, замены жидкостей и комплектующих-----где указана дата использования и выработка в часах эксплуатации.

Ресурс любого компонента сильно зависит от нагрузки механической или электрической по функции износа----то есть при нагрузке в одну десятую от предельной на разрушение период жизни растёт в 10^4--10^8 раз в обратной зависимости от температуры нагрева компонента или так называемого термического старения!

Например видеопередатчик если использовать при четверти мощности излучения проработает в 100 раз дольше или например тот же мотор при работе на среднем газу при достаточном охлаждении проработает в 100 раз дольше чем при максимальной загрузке на полном газу---- любое форсирование по удельной мощности и увеличению температуры резко сокращает срок службы.

например срок службы трактора 10-20 лет в зависимости от климата против гоночного автомобиля "формулы 1" с ресурсом всего несколько часов.

ТИПЫ ДРОНОВ

летательные аппараты делятся на схемы аэродинамической компоновки или по принципу создания подъёмной силы ----- например

ракеты----на основе порохового ускорителя или ЖРД по закону сохранения импульса, Fy=Vистечения dmтоплива/dtгорения

где конструкция состоит из конусного обтекателя-головки самонаведения, тонкостенного трубчатого корпуса, баков, СУ и хвостового Х-образного стабилизатора с рулевыми машинками!

крылатые ---- на основе аэродинамической подъёмной силы Жуковского, Fy=(0.5 pо Vпол^2) (Cy Sкр), где скорость полёта ЛА с ВВ---- Vпол=D f Кпроп
максимально возможная стартовая  масса самолёта в кг----- m=№вмг pо Sв (D f)^2 АКмах/20g------ смотри статью "Аэродинамика-ликбез"

где конструкция состоит из удобно обтекаемого фюзеляжа, моторамы с СУ и баком, несущего крыла(центроплан + консоли), хвостового оперения(киль+стабилизатор), посадочное шасси, воздушные рули и авионики! например---- классические самолёты и планера типа моноплан или биплан с хвостовым оперением, летающее крыло типа бесхвостка, птицелёты, утка с передним горизонтальным оперением, тандем с двумя несущими продольными плоскостями, аэрошют --- это планирующий парашют с ВМГ, многовинтовые конвертопланы

винтокрылые-----на основе реактивной тяги пропеллера по третьему закону Ньютона,Fy=*=№вмг D^2 pо ((H f)^2-Vпол^2)/e

где конструкция состоит из несущих винтов, моторамы с СУ и баком, корпуса и шасси, авионики! вертолёт---- это одновинтовой коптер с рулевым винтом, мультикоптерные платформы по кол-ву несущих пропеллеров №вмг типа би(2)--три(3)---квадро(4)---гекса(6)---окто(8), автожир с несущим пассивным винтом и толкающим пропеллером

воздухоплавающие ---- на основе закона Архимеда,Fy=(po-pогаз)vg, где объём шара ---- v=*=0.5 D^3

где конструкция состоит из сверхтонкой оболочки с лёгким инертным газом, гондолы и СУ с баком!например управляемые дирижабли, аэростаты типа воздушного шара

смотри статью "Основы разработки дронов-ликбез"

1) Из летающих дронов по типу аэродинамической компоновки среди класса микродронов квадрокоптеры заняли устойчивую нишу по простоте запуска и посадки на любой пятачок, их функционала как раз хватает для выполнения недолгих оперативных заданий типа художественная съёмка или быстрый поиск объекта сверху----тип вмг только на электро бк моторах и ли-по аккумуляторах.эпично----[6]

2) Среди минидронов летающее крыло наиболее востребовано по причине простоты конструкции, удобству обслуживания, транспортировки и приемлемой дальности и продолжительности полёта для оперативной работы типа рутинного мониторинга наземных объектов---- тип вмг электро на литий ионных акку.

3) А вот у мидидронов лидирует схема классического моноплана, где гарантированны приличные ттх и экономичность при многочасовых миссиях----- вмг это обычно бензиновый или метанольный поршневой двухтактный двс.

4) Летающие максидроны это полноразмерные ла типа самолёт или вертолёт аэродромного базирования ----вмг только на поршневом четырёх тактном двс или газовой турбине.

5) Среди мегадронов лидер это мотопланер типа классика---- обычно применяются турбовинтовые СУ, но есть варианты электро вмг на солнечных батареях и рассматривается возможность применения компактной атомной энергоустановки.

6) У сухопутных дронов чётко определилась схема вездехода на полноприводных мотор-колёсах кол-вом 4--6 штук обычно на электро-акку--- причём независимо от класса дрона компоновка не меняется, а просто масштабируется ![7]

Есть ещё разновидность сухопутных дронов это шагающие андройды для работы в помещениях, где есть ступеньки и пороги-----они имитируют походку и движения человека ----все на электроприводах, но срок автономной жизни и ресурс механизмов невысок и пока это игрушки.

7) У водоплавающих дронов лидируют катамараны и тримараны из за повышенной боковой остойчивости и мелкой посадки на воду -----в основном это мониторинг дна пресных озер, рек и прибрежной морской зоны или рыболовные хобби! Подводные роботы мало распространены из за сложности полной герметизации и химической агрессивности соленой воды в первую очередь на приводную механику----обычно это бочкообразный герметичный корпус с внешними электроприводами и манипулятором.

смотри статью "Оптимизация комплектации-ликбез"

МОНИТОРИНГ

Круглогодичное наблюдение с высоты за прибрежными водами и береговой полосой актуально всегда и везде, так как эта зона повышенного риска для людей----- например изменение цвета воды и разливы загрязнений для мониторинга экологии, надзор за браконьерами и рыбаками, купающимися летом и любителями подлёдной рыбалки зимой, сезонные миграции птиц, рыб и водоплавающих животных, поиск потеряшек----одним словом рыбнадзор и МЧС с воздуха на дронах амфибиях со стационарных баз наблюдения ! Обязательно передача телеметрии жпс координат в прямой трансляции видео-онлайн!

смотри статью "Аналог против Цифры---онлайн видео"

СЕЛЬСКОЕ ХОЗ-ВО

Отдельный интерес применения бпла это сельское хозяйство.

1) с высоты птичьего полёта хорошо видны оттенки цвета урожая и спелость культур в разных участках посева на больших полях или в степи----обычно это крылатые ла класса минидрон.

2) разброс трихограмм (мелкие насекомые-хищники размером с крупу манку) на спелый урожай для его сохранности до уборки с малой высоты 2--5 метров.

3) распыление защитных химических препаратов на растения от вредителей особенно удачно на террасах горных склонов типа виноградники и другие фрукты, где доступ тяжелой техники затруднён----обычно эту нишу занимают коптеры класса мидидрона полётной массой 20--50 кг.

Мощный автопилот снабжён ртк навигацией ----это продублированный датчик жпс с точностью позиционирования плюс-минус 10 см,а также лазерный дальномер типа лидар.

Мировым лидером в сельхоз дронах это японская фирма "Ямаха" со своим бензиновым классическим вертолетом и временем автожизни до пару часов.

У электричек плотно заняли нишу мильти-роторные коптеры типа гекса(6) и окто(8) с временем автожизни до получаса----также применяются конвертопланы и гибриды для увеличения продолжительности полёта до 1--2 часов.

ВОЕННЫЕ ДРОНЫ

В вооруженных силах многих стран входят боевые дроны всех классов и стихий----это основа "москитной авиации" работающей по точечным целям.[8]

Главное отличие военных дронов от гражданских -это приоритет надежности и простоты эксплуатации в боевых условиях против экономичности в коммерческом применении гражданским дронами.

Эти многоразовые роботы условно делиться на наблюдателей-разведчиков с мощной видео оптикой на разный спектор света и ударные с возможностью несения подвесного вооружения типа бомбы, ракеты, мины, торпеды и стрелковое оружие типа помпового ружья или пулеметов, а также роботы-саперы.

К одноразовым невозвращаемым дронам-камикадзе относятся все самонаводящиеся ракеты и бпла, где взрывчатое вещество является интегрированной частью конструкции----их принцип выстрелил и забыл.

Все комплектующие для военных и космических дронов имеют самые высокие классы точности и защиты-----и поэтому электроника выглядит громоздко, мало серийна и стоит на порядки дороже гражданских аналогов. Доступ сильно ограничен.

Там, где давно откажется работать любая гражданская техника-----военная будет исправно продолжать выполнять задачу.

Это совсем другой уровень физических возможностей техники и обычно на 20--25 лет опережают товары ширпотреба.

Например слева основные решения для военных дронов -------справа для коммерческих гражданских по типу конструкции:

1) Мультироторные платформы только гекса и окто-коптеры------------квадро и три-коптеры

2) ВМГ тянущая и многодвигательная для самолётов с принудительным обдувом крыльев-----толкающая одномоторная

3) Взлёт и посадка на впп на колёсном или лыжном не убираемом шасси---- старт с катапульты и посадка на парашюте

4) Быстросъёмный подвесной блочный груз-----интегрированная в конструкцию планера или катера полезная нагрузка

5) Шести -восьмиколёсный сухопутный дрон с полным приводом----четырех-трех колесное шасси для сухопутных платформ

6) Классическая аэродинамическая компоновка планера с хвостовым стабилизатором и килем-------летающее крыло, утка с пго, крыло-тандем

ЭКОНОМ РЕЖИМ

Диапазон крейсерской скорости дрона определяется скоростью относительно жпс координат, а не относительно среды------это очень важно для воздушных и водоплавающих дронов, где сама среда имеет природные течения относительно планеты! то есть плавание против течение реки или полёт против ветра требует повышенной скорости дрона относительно среды и значит увеличенного расхода энергии, чтобы он двигался вперед, а не стоял на месте относительно земли!

и наоборот при движении по течению газ можно прибрать ----лишь бы скорость воздушная не стала бы ниже скорости сваливания, когда крылья уже не держат! Обычно ветер у земли ниже в 1.5--2 раза, чем на верху и этим надо пользоваться при проложении маршрута -----то есть

по ветру летим высоко на 1/3 газа, при полёте против ветра жмемся к земле на 2/3 расхода

Поэтому датчики ЖПС и динамического давления среды или "трубка Пито" жизненна необходима--- то есть диапазон воздушных крейсерских скоростей меняется от скорости планирования на малом газу до максимальной на полном газу---первый режим.

по телеметрии это пик соотношений между скоростью относительно земли и силой потребляемого тока.

РОЙ

Роем называют скоординированную группу летающих роботов для эффективного выполнения задачи миссии по аналогии стаи птиц, косяка рыб, атары овец.

Концепцией роя уже занимаются во всём мире и у нас тоже----но эта оригинальная программа с учетом производства носителей, самой электроники и программного обеспечения стоит от одного миллиарда долларов сразу-----можно пойти другим, то есть используя недорогие китайские пенопластовые авиамодели и доступную электронику "Ардуино" нанять команду спецов айтишников-математиков и написать ПО на" рой".

1)Расстояние между ботами в группе зависит от "железа" это 10м-100м между ботами внутри роя, обмен информации идёт по цепочки типа "вай-фай"

2)Один бот может общаться одновременно только с тремя-четырьмя соседями по рою —--иначе мозгов не хватит —-----всё как у людей на коллективной пьянке за столом!

3)Дальность стратегического управления роя идёт по радио через СНУ на "ведущего", а сама компактная компания типа в "автономке" ----толково [9]