Mikrokopter

Комплект плат

Необходимые модули

• FlightCtrl - основной полётный контроллер (гироскопы, акселерометры, барометр, процессор).
• MK-USB - плата связи с компьютером через USB.
• BL-Ctrl 2.0 (или BL-Ctrl 1.2) - контроллер бесколлекторного мотора, таких нужно обычно 4, 6 или 8 штук, возможно и другое количество, в зависимости от конструкции коптера. Можно использовать и другие контроллеры моторов для шины I2C или «хоббийные» регуляторы хода с управляющим PWM-сигналом при использовании конвертера I2C->PWM.

Дополнительное оборудование

• NaviCtrl - плата навигации, нужна для обеспечения функций удержания позиции, полёта по точкам, возврата домой, CareFree (Mikrokopter).
• MK-Magnet - плата компаса. Начиная с версии NaviCtrl 2.0, компас встроен в плату навигации.
• MK-GPS - плата GPS, нужна для обеспечения функций удержания позиции, полёта по точкам, возврата домой
• Smart OSD for MK - специально разработанная для Mikrokopter телеметрия OSD. См. также EPI-OSD.

Прошивки

• В новой версии софта для FC будет регулируемый фильтр на ролл и ник сервы, все дрыжики убираются почти напроч, хотя тоже от сервы зависит. Источник
• Firmware 0.88
• Firmware 0.87e
• Firmware 0.86y - для трикоптера

Что не забыть при сборке

• На датчик давления (барометр) могут оказывать паразитное влияние ветер или громкие звуки (даже от зуммера, имеющегося на борту). Чтобы это предотвратить, нужно взять термоусадку чуть большего диаметра, чем датчик и кусочек поролона. Поролоном прикрыть отверстие в датчике давления и одеть сверху термоусадку. Нагреть феном термоусадку (только не сильно) - она зажмет поролон и не будет спадать с датчика.

• Есть случаи спадания во время полёта 10-ти и 6-ти контактных шлейфов, соединяющих платы FlightCtrl и NaviCtrl. Чтобы этого не случилось, достаточно надеть обычную резинку для денег, обхватив «бутерброд» плат таким образом, чтобы резинка проходила прямо по шлейфам и удерживала их. Сами шлейфы нужно сделать такой длины, чтобы была возможность завернуть их внутрь.

• Если есть что то магнитопроводящее в креплении плат, винтики например, заменить на пластик, чтобы не оказывать влияния на очень чувствительный компас (если он устанавливается в составе NaviCtrl). См. также Проверка компаса

Использование 5S/6S аккумуляторов

Схема полётного контроллера Mikrokopter 2.1 ME

На плате контроллера FlightCtrl 2.1 ME предустановлены 25-вольтовые конденсаторы. Полностью заряженный аккумулятор 6S без нагрузки даёт 25,2В, то есть превышает допустимое напряжение всего на 0,8%. А после подключения появится нагрузка и напряжение упадет. Поэтому замена конденсаторов не требуется.

Но стабилизаторы Recom нужно обязательно поменять, например, на такие Traco.

Что касается стандартных контроллеров моторов BL-Ctrl V2.0, то на них нужно поднять конденсаторы по ёмкости и в любом случае их должно быть 2. Эти контроллеры изначально проектировались под 6S, но при этом напряжении слишком часто возникали ошибки на шине I2C, поэтому официально заявлена поддержка максимум 5S. [1]

FAQ

После включения коптера зумер начинает пикать с частотой 1 раз в сек. Выключается только когда я программно отключаю GPS. Ошибок никаких нет. Что это означает и как от этого избавиться?

Проверьте, на какой канал настроено удержание по GPS, и включен ли этот канал на пульте. Возможно, у вас сразу после включения начинает работать удержание позиции.

Можно купить отдельно кроссплату Okto XL power distribution board V8 и отдельно 8 штук контроллеров BL-Ctrl V2.0, а можно купить эту же кроссплату с установленными на нее контроллерами - MK Okto XL Power Dist. Pre built. При этом, плата с контроллерами стоит почти на 250 долларов дороже, чем все в отдельности. Почему?

Такие деньги берут за припаивание контроллеров - дело это не такое простое, труд европейский ручной дорогой. На самом деле эти платы не очень надежны - там довольно большие токи проходят по фольге самой печатной платы. До какой-то нагрузки - нормально, но потом уже опасно. [2]

Нужны ли клинья (angle adapter) для наклона моторов?

Такие клинья предназначены для выкоса моторов, что должно улучшать управление (и стабилизацию) коптера относительно вертикальной оси. Они продаются отдельно, а вот информация о том, для чего они.

Я пробовал. Наклонял на 4 градуса. Разницы не заметил. [3]

На microSD карточку 2 Гб, которую я вставляю в MK-GPS, ничего не записывается

Для MK-GPS microSD нужно переформатировать в FAT-16 (по умолчанию форматируется в FAT-32).

Произошла потеря сигнала управления, а FailSave настроен на срабатывание тумблера «возврат домой», что будет?

Прилетит домой при подключенном модуле MK-GPS.

Стоит коптер на столе, калибрую гироскопы, потом отношу его от стола - двигатели не запускаются, а коптер при запуске начинает пищать

Коптер следит за положением относительно вертикали, и если отклонение достаточно велико, не запускает моторы. Надо его поровнее держать, если с рук, а если с грунта - поровнее поставить.

Управление подвесом плохо отрабатывает. В частности, оси плывут при горизонтальном перемещении

Это особенность контроллера FlightCtrl. Вот одно из решений, не требующее покупки отдельного контроллера: Добавьте микшеры в передатчике управления на два канала Nick и Roll (крен/тангаж) так, чтоб при отклонении ручек элеватора и элеронов вносилась небольшая компенсации на наклоны подвеса. Подберите скорость, степень и задержку работы микшера. Микшеры настраивать нужно под конкретный подвес, если аппаратура позволяет разумеется. Так же настройки зависят от ветра. [4]

После запуска движков мозг не реагирует на ручку газа вообще

• На вкладке Misc проверьте значение Max.Gas
• Проверьте внизу галочки: Compass Error, SD card missing, GPX fix missing. Без нави и GPS эти галочки стоять не должны.
• Такое бывает, когда идут наводки на компас. При этом ошибка компаса может отображаться, а может и нет.

Мнения

• При возникновении ... глюков во время запуска двигателей, никогда не калибрую повторно. Только полный перезапуск коптера. Были моменты когда аппарат вроде как и запускается и взлетает и управляется нормально, но все равно что то не то. Непонятные "перегазовки" двигателей, не всегда адекватный отклик на стики управления и т.д. Но это, как правило, проявлялось после большого количества полетов и соответственно, большого количества запусков, перезапусков аппарата. Тогда - перезаливка софта, и перекалибровка. Помогало всегда. [5]

• Немцы в своем КИТе для тяжелых XL коптеров продают алюминиевый квадрат 10мм, но все уже знают, что он не держит вибрации, и получить качественные кадры не сможете. Таких примеров достаточно. [6]

• Поставил плату компаса и навигации на балку, откалибровал, отправил коптер вдаль в наше поле так, что он уже не был виден - включил тумблер возврата домой - вернулся идеально точно. [7]

• Для съёмок с подвеса, не стабилизированного по курсу, есть смысл на пилотажный пульт управления выводить чувствительность компаса на тумблер, и во время съёмок выключать им чувствительность в 0, чтобы в ответственный момент коптер не дёргался в сторону из-за погрешности работы компаса. Удержание позиции при этом будет продолжать хорошо работать.

• У МК есть коррекция акселерометра по положению ручек управления. То есть, если ручки долго в положении "лететь по кругу", то центростремительное ускорение компенсируется и ошибка не накапливается. Оно, конечно, требует настройки, но работает неплохо. [8]

Где купить

• altigalor.com
• nghobbies.com
• Официальные магазины по всему миру

См. также

• MK-Tools - Программа для настройки параметров системы Mikrokopter, работающая под Windows
• QMKGroundStation - Программа для настройки параметров системы, работающая под MacOS
• Программа для расчета времени полета
• Сравнение схемотехники MK и CC
• DJI Wookong vs Mikrokopter
• Другие полётные контроллеры