DJI NAZA

Материал из Multicopter Wiki
Перейти к: навигация, поиск

NAZA - полётный контроллер "все в одном", включает в себя гироскопы, акселерометры и бародатчик. Все работает по шине D-Bus, поддерживается обновление прошивок, а так же имеются порты расширения.

В настоящее время актуальной является новая версия контроллера DJI NAZA V2.

См. также DJI NAZA Lite

IMG 2097.jpg
IMG 2095.jpg
IMG 1235s.jpg

NAZA.jpg

Схема подключения DJI NAZA
Модуль GPS для NAZA
Бародатчик MS5611-01BA01

Содержание

Особенности

  • Возможные конструкции мультикоптеров: квадрокоптер, гексакоптер X6, гексакоптер Y6 (во всех случаях возможен полёт и балкой и развалом вперёд).
  • "Все в одном", то есть все узлы расположены в одном корпусе с внутренним демпфированием, что упрощает установку и экономит пространство.
  • Два уровня защиты от разряда батареи. Первый - светодиодная индикация, второй - принудительная аварийная посадка при опасном разряде.
  • Стабилизация двухосевого подвеса на сервомашинках. Совместимость с подвесами практически всех возможных схем, кроме бесколлекторных. Стабилизатор будет поддерживать положение камеры именно в таком положении, в каком проводилась первичная настройка.
  • Регулировка с передатчика двух параметров gain (чувствительность).
  • Поддержка почти любых обычных контроллеров моторов PWM.
  • Возможность подключения GPS-модуля.
  • Встроенный бародатчик, благодаря которому есть режимы удержания высоты и автопосадки.
  • Три переключаемых режима полета: GPS (удержание позиции), Attitude (стабилизация) и Manual (ручной, без стабилизации или акробатический).
  • Режим Fail Safe, при активации которого коптер возвращается на место взлёта и автоматически делает посадку.
  • Режим CareFree.
  • Поддержка Futaba S.Bus.
  • Яркий светодиод, сигнализирующий о режимах работы и проблемах.
  • Отдельный BEC, с возможностью питания от 2S до 6S LiPo-аккумулятора.
  • Разъем для расширения системы (в июне 2012 года выпущен модуль GPS+Компас).
  • ПО Assistans под Windows, с калибровкой передатчика и возможностью смены прошивок через интернет.

Недостатки

Требования

  • Радиоаппаратура не менее 6 каналов. При использовании только 4-х каналов будут работать не все функции.

Характеристики

  • Рекомендуемое питание: 2S..6S Li-Po
  • Поддержка быстрых контроллеров моторов до 400 Гц
  • Потребляемая мощность: 5W
  • Эксплуатация при температурах 10°C..50°C
  • Общий вес: 150 г
  • Размеры: 61 x 39.6 x 15.8 мм
  • Индикация LED: 25 x 25 x 7 мм
  • Сопротивляемость ветру не более 8 м/с (28.8 км/ч)
  • Максимальная скорость разворота: 200°/с
  • Угол наклона: до 45°
  • Вертикальная скорость: до 6 м/с

Рекомендуемые комплектующие

Особенности кита (рама+мозги+моторы+контроллеры)

  • К киту не прилагается инструкция по сборке и диск с софтом, их надо скачать;
  • В ките нет силового кабеля для аккумулятора;
  • Все отверстия просверлены с достаточной точностью и кит собирается легко;
  • Винты для крепежа в пакетиках с запасом;

Расположение и направление вращения моторов

Квадрокоптеры: + и X

Naza-motors.jpg

Проверенные контроллеры моторов

Удивительно, но не все обычные, «хоббийные» контроллеры моторов правильно работают с DJI NAZA. Список контроллеров моторов со ссылками на коллег по цеху, которые собственноручно проверили их работоспособность с DJI NAZA.

Видео

Ссылки

Параметры

  • Vertical - чувствительность к изменению высоты (влияние показаний барометра).

Voltage monitoring

Информация не проверена

  • Loaded - это напряжение батареи под нагрузкой в полете, при котором будет инициироваться светодиод
  • Loss - это разница в напряжении батареи без нагрузки и под нагрузкой (в полете)

Порядок настройки

  1. Зарядить полностью батарею и при необходимости откалибровать датчик назы с помощью ПО
  2. Подключить полностью заряженную батарею к назе и посмотреть в voltage monitor'е отображаемое напряжение.
  3. Поставить в поле No Load напряжение на 1 вольт ниже, чем видели в предыдущем пункте
  4. Loss оставить 0 вольт пока что
  5. Полетать на мультикоптере пока начнет мигать светодиод и быстро приземлиться
  6. Подключить назу к компу и посмотреть отображаемое напряжение (оно скорее всего будет выше, чем указано в No Load)
  7. Таким образом, если вычесть из напряжения, указанного в пункте 6 напряжение, указанное в пункте 3, мы получаем тот самый Loss (потерю напруги под нагрузкой)

Мнение: Непонятно, зачем это нужно, если можно сразу в No Load указать нужное напряжение, а в Loss оставить нули, эффект будет ровно тот же. [15]

Режимы полёта

Обычный режим

При обычном управлении коптер двигается вперёд при наклоне стика Тангажа (Elevator) вперёд, то есть направление полёта коптера вперёд задаётся направлением носовой части коптера.

Intellectual Orientation Control

При использовании Интеллектуального Контроля Ориентацией (Intellectual Orientation Control, далее по тексту - IOC), направление полёта и направление в котором указывает нос коптера могут не совпадать. Для пилота это сильно упрощает управление полётом коптера в определённых ситуациях или при недостаточном опыте.

Определите на вашем передатчике 2-х или 3-х позиционный тумблер, который будет переключать режимы IOC и подключите этот канал на вход Х2 полетного контроллера Naza. В каждом из положений тумблера регулируйте расходы канала (end-point) так, чтобы слайдер Х2 точно вставал на позиции Home Lock, Course Lock и OFF и соответствующая надпись подсвечивалась голубым светом. Обратите внимание на то, что переключая этот тумблер вы будете записывать ориентацию полета коптера в соответствующих режимах.

Course Lock

В режиме КурсЛок (Course Lock) направление вперёд будет запоминаться и фиксироваться, то есть зависеть от записанного или перезаписанного направления на момент активации режима.

Порядок использования режима Course Lock:

  1. Настройка: Включите IOC и настройте тумблер на передатчике на канал Х2, как описано выше.
  2. Запись направления «Вперёд» может осуществляться двумя способами: вручную и автоматически.
    • Автоматическая запись: перед взлётом полётный контроллер записывает текущее положение носа коптера как направление «Вперёд» на 30-ой секунде после подачи питания. Светодиод состояния LED моргнёт, указывая на успешную запись.
    • Ручная запись: быстро переключите тумблер канала Х2 от 3-х до 5-ти раз из положения OFF в положение Course Lock для записи текущего положения носа коптера как новое направление «Вперёд» во время полёта. Светодиод состояния LED моргнет, указывая на успешную запись.
  3. Включение режима Course Lock: После успешной записи направления «Вперёд», если полетный контроллер находится в режиме Удержания (Atti) или Удержания GPS (GPS Atti), вы можете переключить канал Х2 в положение Course Lock для включения режима. В этом режиме, куда бы не был направлен нос коптера, реальное направление полёта будет соответствовать записанному направлению «Вперёд», и светодиод LED будет медленно моргать индицируя включенный режим IOC в полётном контроллере.
  4. Выключение режима Course Lock, два варианта:
    • Переключите канал Х2 в положение OFF для выхода из режима Course Lock. Это рекомендуемый способ выхода из режима.
    • Переключите канал Режимов U в положение Ручное (Manual), или выключите передатчик, или продолжайте полёт в режиме Полёта По Точкам.
  5. Если необходимо снова включить режим Course Lock, вначале переключите тумблер канала Х2 в положение OFF, затем переключите канал Режимов (U) в положение Удержания (Atti) или Удержания GPS (GPS Atti) и только после этого переключите канал Х2 в положение Course Lock.

Home Lock

В Режиме ХоумЛок (Home Lock) направление вперёд всегда указывает от точки взлёта (или точки Дом) на коптер, вне зависимости от направления носа коптера. То есть при перемещении стика тангажа (Pitch) от себя коптер будет двигаться от точки взлёта, при перемещении стика к себе - коптер будет двигаться к точке взлёта вне зависимости от фактического направления его носовой части.

Внимание! Режим Home Lock активируется на расстоянии только более 10 м от точки взлёта! А при возврате к точке взлёта и достижении коптером 10-метровой зоны режим Home Lock выключится автоматически!

Порядок использования режима Home Lock:

  1. Настройка: Включите IOC и настройте тумблер в передатчике на канал Х2, как описано выше.
  2. Запишите положение точки Дом (Home): Именно эту точку коптер будет использовать как опорную точку при приеме команд от пилота, к ней и от неё он будет лететь при наклонах стика Тангажа (Pitch). Обратите внимание, что эта же точка будет использоваться как Точка Взлета в режиме расширенного фейлсейва (Enhanced Fail-Safe). Запись положения Дом (Home) может осуществляться двумя способами: вручную и автоматически.
    • Автоматическая запись: Перед взлётом текущее положение коптера будет записано полётным контроллером как Точка Взлёта, после первого перемещения стика Газа и после нахождения 6-ти или более спутников GPS.
    • Ручная запись: Если найдено 6 или больше спутников GPS, быстро переключите канал Х2 из положения OFF в положение Home Lock от 3-х до 5-ти раз для записи текущей позиции коптера как новой Точки Взлёта. Светодиод LED быстро заморгает, индицируя успешную запись.
  3. Включите режим Home Lock переключив канал Х2 из положения OFF в положение Home Lock. Вне зависимости от положения носа коптера, реальное направление полета будет направлено от Точки Взлёта при наклонах вперед стика тангажа (Pitch), светодиод LED будет медленно моргать, указывая что полётный контроллер находится в режиме IOC. Включение будет выполнено при наличии следующих условий:
    • Точка Взлёта записана успешно.
    • Найдено 6 или более спутников GPS.
    • Полётный контроллер находится в режиме Удержание по GPS (GPS Atti).
    • Коптер находится далее 10 м от позиции Точка Взлёта.
  4. Выход из режима HomeLock осуществляется тремя способами:
    • Переключите канал Х2 в положение OFF.
    • Переключите Режим полета (канал U) в положение Ручной (Manual), или выключите передатчик, или продолжайте полет в режиме Полета По Точкам.
    • Полётный контроллер автоматически выйдет из режима IOC, если коптер будет находится ближе 10м к Точке Взлета. Полётный контроллер автоматически переключится в Режим Удержания (Atti. Mode).
  5. Если необходимо снова включить режим Home Lock, нужно сначала переключить тумблер канала Х2 в положение OFF. После выполнения указанных выше 4-х условий, переключите канал Х2 в положение Home Lock, что приведет к повторной активации режима.

FAQ

Общие вопросы

Нужна ли виброразвязка при установке модуля NAZA на раму?

Нет, достаточно двустороннего скотча из комплекта. Виброразвязка уже есть внутри модуля.

После инициализации начинает постоянно мигать оранжевый (желтый) светодиод

...что означает - потеря сигнала Тх. Хотя в GUI, когда подсоединен через USB, аппа видна, и все каналы настраиваются нормально. Перепрошивал - не помогает.

  • Заработало, вся проблема была в лимитах переключателях manual/attitude (сделал по 91% с обоих сторон) [16]
  • Подтверждаю! Была у меня та же проблема... Причем в программе я вижу результат переключения на приемнике, только ползунок при этом "зашкаливает" в левом положении левее режима "А", в правом положении правее режима "М". Лечение аналогичное, только мне помогли немного другие цифры - по 80% с обеих сторон (передатчик Spektrum DX6i). [17]

Можно ли вставлять все три провода от регуляторов (с питанием) в блок NAZA?

Рекомендуется вынуть (перекусить) плюсовой провод.

Naza может полететь сразу из коробки?

...или обязательно нужно подключать к компу и настраивать?

  • Собранный коптер с полетным контроллером Naza необходимо подключить к компьютеру с установленной программой Assistans! Без начального конфигурирования контроллер не знает, чем и от чего он управляется. Все остальные регулировки и настройки можно сделать позже: например настройка гейнов, настройка тумблера переключения полетных режимов. Первоначальные необходимые настройки:
    • Тип коптера (три-, квадро- или гексакоптер)
    • Конфигурация коптера (развалом или лучем вперед, иными словами + или х)
    • Тип приемника (Futaba S-Bus или обычный)
    • Калибровка передатчика (Контроллеру необходимо знать каковы расходы у ручек Вашего передатчика), при этом необходимо подключить к контроллеру только 4 канала от приемника.

Может ли сгореть регулятор или пропеллер сломаться при неудачной посадке?

Режим Immediately позволяет выключить моторы сразу при опускании ручки газа вниз. Если видно что уже падаем - ручку газа вниз - и даже если что то упрется - ничего не сгорит...

При предупреждении о низком напряжении коптер не может набрать высоту

При этом я вижу, что точка висения сильно сместилась вверх от позиции 50% газа, что происходит?

  • При наступлении Второго уровня Защиты (Second Level), светодиод LED включится. В это время центральная точка стика газа перемещается в позицию 90% расхода канала, чтобы исключить быстрый набор высоты. Необходимо срочно посадить коптер чтобы исключить его падение и другие неприятные последствия.
  • При перемещении центральной точки стика газа в позицию 90% расхода канала, коптер продолжает управляться по каналам Тангажа (Pitch), Крена (Roll) и Рысканья (Yaw) и реагирует на перемещения стика газа.

Как настроить высоту возврата домой?

Никак. Возврат в режиме Return to Home осуществляется на высоте 20 метров относительно Точки взлёта.

Assistans

Программа Assistans работает только при подключении к интернет?

...то есть при регулировках «в поле» надо иметь мобильный интернет?

  • Все можно настроить дома, вывести регулирование гейнов на крутилки и ноут с программой не нужен. Но и «в поле», без доступа в Интернет, все функции будут работать, кроме обновления ПО.

В Assistans неактивна вкладка питания

...я зачем-то поставил "офф", а обратно она меня не пущает. Пережамкал все поля, вся вкладка - как неактивная картинка.

  • Проверьте контакт на сигнальном проводе VU. Вытащите/вставьте разъем.

Коды ошибок Assistans

  • CFG-ERR8 — Неверная конфигурация.
    • Возможно неправильно откалиброван передатчик.
    • Такое может быть (в частности - при подключении приёмника по S-Bus), если записаны неверные значения конфигурации, например неправильно откалиброваны стики. Выключите/включите и загрузите данные снова.
  • CFG-ERR — Неверная конфигурация.
    • Возможно не совпадают версии прошивки NAZA и Assistans.
    • Неудачная калибровка передатчика, перекалибруйте передатчик и перезапустите Назу.
  • VOL-LOW — Низкое напряжения силовой батареи.
  • SN-ERR — Серийный номер не совпадает, обратитесь в поддержку или к дилеру.
  • IMU-ERR — ошибка IMU, обратитесь к дилеру или в поддержку DJI.
  • X1-ERR, X2-ERR — Ошибка при определении переключателя или нет сигнала от передатчика, возможно не работает вывод с приемника.
  • PMU-ERR — Проверьте соединения аккумулятора, полетного контроллера Наза и PMU.
  • RX-ERR — Неправильный выбор типа сигнала получаемого от приемника. Перезапустите контроллер.
  • COMPASS-ERR — Ошибка компаса, перезапустите контроллер. Если ошибка повторяется, обратитесь к дилеру или в поддержку DJI.
  • ERROR [25] — Сбой инициализации датчиков IMU, возможно после аварии, initialization failure, обратитесь к дилеру или в поддержку DJI.
  • ERROR [26] — Проведите расширенную калибровку.
  • ERROR [27] — GPS не откалиброван или сильные электромагнитные помехи. Перейдите на другое место и перекалибруйте компас.

FailSafe

Чем отличаются режимы FailSafe?

Есть возможность выбрать два режима FailSafe:

  • Зависание + Посадка (Landing): при разрыве связи с передатчиком коптер зависнет в том месте и на той высоте, в котором находился на момент разрыва связи и подождав возможного появления сигнала 15 секунд произведёт посадку. Если разрыв связи произошел в полете, коптер вернется назад на некоторое расстояние, в точку и на высоту в которой произошел разрыв связи.
  • Возврат Домой (RH, Return to Home) + Посадка (Landing):
    • Если текущая высота полета больше 20 м, то возврат происходит на текущей высоте.
    • Если текущая высота полета меньше или равна 20 м, то возврат происходит на высоте 20 м.

Высота 20 м отчитывается от точки взлёта (если точнее, то берётся высота в момент подключения аккумулятора и прибавляется 20 м).

В чём смысл защиты от потери связи в прошивке 2.12?

Работает в режимах Attitude и GPS. Если включить защиту, то при отсутствии команд с передатчика в течение около 20 секунд Наза зависнет в точке. Если в течение последующих 10 секунд команд так и не будет поступать — Наза начнет процедуру возврата в точку взлета. Это в некотором роде FailSafe для тех приёмников, которые не поддерживают настоящий FailSafe или он не на 5 канале.

Нерешённые проблемы

  • Не работает с некоторыми версиями контроллеров моторов Turnigy Plush 18A, Turnigy Plush 30А. B назе в каналах х1-х2 скаковота хрена стартовые точки чуть выше и не все регули стартуют (видят ноль) а втыкая те же не стартующие регули в каналы Х3-Х4 заставило их стартовать и работать в обычном режиме. ИТОГО: пробуйте подбирать порты, а потом монтируйте регули на пепилац. [18]

Мнения

  • Минус для себя пока выявил только один, когда вчера ставил одноосевой подвес. Ну оочень уж скудные настройки работы подвеса, в отличие от того же СС. [19]
  • Первый блин комом у меня. Вышел на улицу, -12°C. 2 минуты полет нормальный потом как то резко вниз и на меня, еле посадил, но моторы так и не выключились пока не рассоединил контакты. Пробовал переключить на FailSafe, стиками дизармировал - безрезультатно. Занес в квартиру и все полетело. До этого пять акков вылетал блином в квартире, все было просто супер. Стоит задумать теперь о термобоксе для мозга. [20]
  • Сегодня наконец-то приехала Naza и вот первые впечатления после пробного подлета дома. Если одним словом - супер, а подробнее так: рама самодельная из текстолита по образу X650C, моторы, лучи, пропы от него же, регули Avionix pilot 18a, пульт Avionix AV-TH9B, радиоканал Corona 2.4. Акум 4500 4S Avionix. Общий вес примерно 1800г. До этого все тоже самое летало с электроникой от Xaircraft 650С. После замены на Nazu поведение изменилось в лучшую сторону, высоту действительно держит отлично, дрейфа просто нет, да и по горизонтали его почти не таскает (опять же в сравнении с Ха который в полной комплектации, т.е. тоже с баро). После сборки и настройки сразу стала летать как должна, а не как может, что весьма порадовало. При сборке ничего из механики не подбиралось специально и не балансировалось, просто брались новые детали. [21]
  • Релиз 1.04 более чем 1.02 френдли к пилоту что-ли (аттитьюд), появилось ощущение, что ты этой хренью управляешь, а не задаешь генеральный вектор перемещения, что собственно и соответствует релизу [22]
  • Как юзер с 16 летним стажем всевозможных варио на базе бародатчиков наберусь наглости утверждать: с баро в Назе все ок, это давление скачет в зоне турбуленции, а датчик очень точный, отрабатывает малейшие изменения. [23]
  • Летал на Назе сегодня, с толкнулся с проблемой, с большой высоты очень не охотно идет вниз. [24] Решил попробовать загнать назу вверх повыше и потом 10 мин!!! опускал ее вниз, боясь что в случае совсем маленького газа будет отключение. [25] Тоже обнаружил сегодня такое, вверх идет легко и непринужденно, а вниз как-то неохотно... [26] Да нет никаких проблем при снижении, это все из-за боязни полностью выключить моторы, просто привыкнуть надо или так настроить аппу, чтобы в полете нельзя было газ меньше 10% дать. [27] Настроил функцию Idle down, на 15% при холостом ходе теперь спуск с большой высоты происходит легко и непринужденно [28]
  • коптер, блин какой то не такой по управлению, не такой как вчера. Больше дрейфа, хуже высоту держит и вроде совсем чуть чуть, но все равно какой то не такой. ...лезу в асистант, открываю ТХ калибровку ... Ползунки на ТХ мониторе ... дрожат ...! Делаю калибровку, ... взлетаю и ощущаю две большие разницы! ...это что же теперь калиброваться перед каждым вылетом? [29]
  • На фантике поднял среднюю газа, и время полёта увеличилось. Похоже,что квадрокоптер без настроенной средней делает лишние движения для удержания высоты. Типа газ-тормоз-газ-тормоз, чем и съедается энергия аккумулятора.

Нюансы

У NAZA есть 2 вида моргания желтым: медленное (примерно 1 раз в секунду) и частое (примерно 2-3 в секунду). Если частые моргания

  1. Подключи к Assistant, режим Tx Cali, посмотри позицию 5 Положение тумблера Mode должно зажигать голубым фоном соответствующие режимы Attitude и Manual. Если этого не происходит, надо сделать калибровку в передатчике. Моторы запускаться не будут !!!
  2. Включите режим Tx Travel adjust и изменяя значения в % в большую или меньшую сторону добейтесь зажигания голубым Attitude Когда загорелось, Не спешите переходить на настройку другого режима.
  3. Сейчас главное выставить среднюю величину. Уменьшайте значение в % до тех пор пока Attitude не погаснет. Например, 85%. Теперь увеличивайте, ок загорелось зеленым, продолжаем дальше, погасла. Значение 97%, отлично. Средняя величина устойчивого положения будет 92%. Выставляем эту величину и переходим к настройке другого режима точно таким же методом.

Это гарантирует устойчивую работу Tx при изменении температуры или других факторов влияющих на работу передатчикa и приемника. Для примера у меня Tx Futaba 14Mz режим Attitude 86% Manual 108% [30]

Где купить?

См. также

Источник — «http://multicopterwiki.ru/index.php?title=DJI_NAZA&oldid=5549»
Личные инструменты
Пространства имён
Варианты
Действия
Навигация
Инструменты
Группа ВКонтакте