Rabbit Flight Controller

Недорогой, но эффективный полётный контроллер, использующий наработки проекта MultiWii.

Расположение разъёмов контроллера

Расположение разъёмов контроллера

Назначение светодиодов

Подключение сонара

Характеристики

• Напряжение питания: 4.6V (можно запитывать от ESC с UBEC)
• Размер платы: 5.5х5.5 см
• Расстояние между крепёжными отверстиями: 4.5х4.5 см
• Вес: 20 г
• Температура эксплуатации: －40..+85°С

Особенности

• Реализован на 32-разрядном микропроцессоре с тактовой частотой 50 МГц.
• Удержание горизонта (автолевел) во всех версиях. Используются трёхосевые гироскопы и трёхосевые акселерометры.
• Возможность управления по 8 каналам радиоаппаратуры.
• Поддержка конструкций три-, квадро-, гекса-, и октокоптеров.
• Стабилизация двухосевого подвеса.
• Контроль напряжения аккумуляторов до 4S.

Режимы

• Height lock - удержание высоты по бародатчику BMP085. Cонар НС-SR04 (или такой [1]) позволяет более точно удерживать на небольшой высоте (теоретически до 450 мм.)
• Head lock - удержание курса по компасу 5883L.
• Care Free - пилоту не важно где у аппарата нос, а где корма (работает неважно, включать на свой страх и риск). Должен работать так же, как режим Carefree у Mikrokopter.
• Auto Land - автоматическая посадка.

Преимущества

• Настраивается очень легко (летит на настройках по умолчанию), главное внимательно подключить все разъемы.
• Для опытного пользователя вполне достаточно различных параметров в программе конфигураторе.
• Прошивки обновляются, программа конфигуратор также. Но сайта разработчиков нет. Только группа на китайском канале для общения. Проект закрытый.
• Может быть будет поддержка GPS (RTL и удержание в позиции) [2]. Предположительно работает с NEO-6M.
• Поддержка различных конфигураций летательных аппаратов от бикоптера до летающего крыла.
• Вибраций не боится, перепадов температуры тоже.
• Управляется четко и предсказуемо, абсолютно годен для новичка.
• Годится для видеосъемки и полетов FPV, при минимальных подстройках не осцилирует, на спуске практически не трясёт, летает очень стабильно.

Минусы

• Использует код MultiWii нарушая GPL, что несет за собой массу минусов начиная от нелегальности контроллера в разных странах, и заканчивая сомнительностью реализации функций которых нет в оригинале (например полноценной поддержки GPS). Детали [3]

Никто так и не доказал что Использует код MultiWii .8

• Цена контроллера не соответствует его возможностям, прошивки выходят редко и нерегулярно. После появления плат AllInOne за 60$ и APM 2.5 за 90$, смысла в покупке Rabbit практически не осталось.

Мнения

• Когда я поменял режим на ТРЁХУ, плата обосралась(дословно) сама по себе. Теперь она не пикает и не делает чего-либо при включении. PC-Tool показывает все настройки в "0" или по умолчанию. Вот блин. [4] (Эта ошибка исправлена в более новой (V1101) прошивке. Все покупаемые контроллеры, на данный момент, имеют новую, исправленную прошивку и режим трикоптера работает адекватно.)
• Установил всё на квадрик - всё просто и понятно. На настройках по умолчанию (в программе настройки ничего не менял, только проверил работоспособность) полетел дома просто отлично (на высоте 20-30 см висит и никуда его почти не таскает, даже в маленькой комнате), КК с FY-20 приходилось всё время ловить. CareFree режим работает, удержание высоты по баро тоже. На улице же ветер 5-7 м/с, его потряхивает (квадрик не большой :М2М 36 см, вес с 2200 ма/ч-520гр), нужно настраивать. [5]
• Режим Care Free - работает, но чуть не понял (то ли угловая ошибка быстро нарастает, то ли откалибровал компас не аккуратно ). Одновременно быстро вращая коптер рудером летал вперед, назад. Секунд через 30 вместо того, чтобы лететь назад, полетел влево. Если не вращать а только поворачивать на 90,180 градусов то летит адекватно. [6]

Калибровки, настройки

первое, что надо сделать, после установки платы в раму и проверки её подключения:

Калибровка газа (регуляторов)

Замыкаете TX и RХ, те, которые для GPS (3 и 4 контакты), втыкаете все ESC в плату кролика, подаете питание и ждете несколько секунд, пока плата их синхронизирует, индикация светодиодов кролика изменится, по окончанию все вернется в режим опроса . Передатчик включать не надо. Вроде так калибровка работает не на всех регуляторах (на плюшах и на АЕ20а точно работает).

Калибровка акселелометра

Коптер установить по уровню строго по горизонту, в режиме разблокировки, одновременно нажать yaw (руддер) вправо и одновременно nick (elevator) от себя. Индикация светодиодов изменится.

Калибровка компаса

1. Войдите в режим калибровки компаса (левый стик влево вниз, правый вверх) контроллер подаст одиночный сигнал.
2. Медленно вращайте контроллер по трем осям (2 раза по каждой оси), чем плавнее и равномернее Вы будете это делать, тем лучше он откалибруется.
3. На всю операцию у Вас есть 60 секунд, по истечении времени контроллер опять подаст одиночный сигнал и перейдет в дежурный режим (disarm).

Режимы подсветки

В режиме разблокировки можно менять варианты мигания светодиодов - газ в ноль, (yaw) рудер двигаем влево - 28 различных вариантов.

Калибровка аккумуляторов

1. Подключить балансировочный и силовой разъёмы аккумулятора к контроллеру, подключить к компу, запустить PC-Tool.
2. Посмотреть что показывает на банках в PC-Tool и замерить мультиметром реальное напряжение.
3. Вписать реальное напряжение по каждой банке (если есть расхождение). Писать просто, если напряжение 4,15 вольт, то просто вписать 415 без всяких запятых.
4. Нажать кнопку "Calibrate".

Операция разовая, для других аккумуляторов делать ничего не надо.Если используете внешний контроллер разряда аккумулятора можно не делать.

Reset платы

1. Замкнуть RX и GND. (Два рядом стоящих контакта первые на верхней контактной группе подключения GPS.)
2. Подать напряжение
3. Снять напряжение
4. Разомкнуть RX и GND.

Можно прошивать с перемычкой - будет прошивка с полным сбросом.

Разблокировка (запуск моторов, Arming)

Стик газа в нуль, roll (aileron) влево, (изменится моргание светодиодов) Заблокировать контроллер - тоже самое, но roll (aileron) вправо на 3 сек. В 230 прошивке появилась функция принудительного дизарминга если после арминга не трогаете стики в течении 15 секунд,время отключения можно изменить.

Подключение каналов

1. Элероны (Roll)
2. Элеватор (Nick)
3. Газ (Throttle)
4. Рудер (Yaw)
5. Полётные режимы (Flight mode)
6. Удержание (Baro, CareFree)

Программа настройки Rabbit Tools

Русская версия 1.2

Панель настроек:

• Уровень стабилизации - Задает значение от которого отсчитывается величина выходного сигнала противодействия внешним возмущениям
• Дополнительная стабилизация - возможно интегральная часть, позволяющая "предсказывать" величину компенсации ...
• Динамическая стабилизация - по логике, дифференциальная составляющая пропорциональна темпу изменения отклонения регулируемой величины
• Уровень балансировки - та же пропорциональная составляющая
• Дополнительная балансировка - интегральная составляющая. Все пять значений, отвечают только за крен и тангаж. По идее мы имеем два типа стабилизации, в режиме висения и собственно полет.
• Курсовая стабилизация - чувствительность гироскопа по курсу
• Чувствительность компаса - удержание курса
• Настройки барометра - настройки удержания высоты
• Чувствительность барометра - дополнительные настройки
• Подвес по pitch - настройка стабилизации сервопривода подвеса камеры по наклону влево-вправо
• Подвес по roll - настройка стабилизации сервопривода подвеса камеры по наклону вперед-назад
• Монитор LIPO - тут можно выставить отсечку, при которой коптер будет сигнализировать о разряде батарей

Auto Land - автоматическая посадка в этой прошивке не работает, поэтому не пользуйтесь данной опцией! +

Подсветка (подключение светодиодов)

Всё подключается напрямую, минусы на порт контроллера, плюсы соединить вместе - к банке. Транзисторы китайцы заныкали на плате контроллера, они стоят под светодиодной линейкой.

Тонкости

• При подключении к компьютеру (без подключения силовой батареи) от платы Rabbit Flight необходимо отключать контроллеры моторов, или снимать пропеллеры,на ранних версиях были случаи не санкционированного запуска моторов.
• Eсли в полёте пропадет сигнал передатчика (приемник без фэйлсейфа)- двигатели останавливаются, при появлении сигнала запускаются на тех же оборотах, что и до пропадания сигнала (вернее на том уровне какой с передатчика поступит в момент появления сигнала).На последних версиях появилась возможность настройки failSafe.
• У Rabbit Flight Controller самых ранних версий (прошивка примерно 1005) на плате и в мануале перепутаны номера контактов к моторам, если в мануале m0 m1 m2 m3, то на плате такого мотора как m0 нет , просто 12345678, соответсвенно 0 это 1 ,1 это 2 и .т.д, надеюсь сэкономит минут 20 втыкания кому-то) [7]
• Известно два варианта сонара на 5, и на 4 ноги. В разных прошивках работают по разному. Четкой закономерности нет.
• Есть частая рекомендация подключать сонар через внешний UBEC, он очень чуток к напряжению питания.

Рекомендации

• вынос платы баро\магнитометра на ~40мм от главной платы
• установка линейного 5А BEC так, чтобы было выходное напряжение 5,18 В.
• разделение силовой и сигнальной схемы питания. Разводка "звездой". Полное исключение импульсных помех на GPS, Сонар, Плату кролика.
• вынос электромагнитного буззера из-под брюха коптера, так чтобы расстояние составило не менее 11 см.

• Настройки для Turnigy 9x c прошивкой ER9x:
  • ch1 100% ail
  • ch2 100% ele
  • ch3 100% thr
  • ch4 100% rud
  • ch5 - трехпозиционный тумблер
    • -100%max id0
    • + 0%max id1
    • +100%max id2
  • ch6 100% max gea
  • ch7 100% max ail

Каналы 6 и 7 можно повесить на другие тумблеры.

• Aerial graphy - это выход нажатия спуска на фотоаппарате.

• Сообщение от Crabe пост с rcgroups (ссылка?):

Дословно: гейн для позишн холда. с увеличением от 0 до 100 сила с которой кроль будет возвращаться в точку(ну, которую надо "удерживать") возрастет.

По смыслу: чем больше значение, тем больше сила/скорость при удержании точки. по идее P

Дословно: снова гейн для РН. с увеличением от 0 до 100 будет возрастать сила сопротивления ветру.

По смыслу: видимо I для РН

Дословно: и опять гейн для РН. устраняет "шок" от точки в РН.

По смыслу: видимо имеется в виду устранение колебаний, вызванных попытками коптера вернуться в удерживаемую точку(он ведь должен наклониться в сторону точки, а потом обратно для торможения). по идее это D

Дословно: гейн для RTH. вы можете регулировать скорость возврата домой.

По смыслу: вроде и так понятно...

Где купить

• Простая комплектация на goodluckbuy.com за $64.92
• Полная комплектация (барометр + сонар и компас) на goodluckbuy.com за $89.98
• на yoybuy.com за $46
• Комплектация с GPS на goodluckbuy.com за $140
• Платка CF (Care free) простая $28.99 и высокоточная $37.99

Ссылки

• Инструкция DOC PDF
• Rabbit-PC-Tool
• Rabbit Tools Русская версия 1.2
• Инсталятор OCX для Windows 7
• Программа конфигуратор + инсталятор OCX для остальных Windows
• Новая прошивка с функцией автопосадки и управления подвесом камеры. [8]
• Драйвер для подключения через USB для 32-битных версий Windows для 64-битной Windows 7
• Почитать о теории настроики пидов http://forum.rcdesign.ru/f123/thread221574-108.html#post3119659
• Обсуждение на RCGroups
• Обсуждение на RCDesign
• библиотека прошивок http://www.rctime.ru/rabbit_fc_firm/

См. также

• Сравнение KK и Rabbit Flight
• Другие полётные контроллеры