DJI NAZA

Материал из Multicopter Wiki

(Различия между версиями)

Текущая версия на 15:09, 14 сентября 2017

Содержание

1 Описание
2 Особенности
3 Недостатки
4 Требования
5 Характеристики
6 Рекомендуемые комплектующие
7 Особенности кита (рама+мозги+моторы+контроллеры)
8 Расположение и направление вращения моторов
9 Проверенные контроллеры моторов
10 Настройка
- 10.1 Калибровка передатчика
- 10.2 Калибровка компаса
- 10.3 Параметры
  - 10.3.1 Voltage monitoring
11 Запуск/остановка моторов
- 11.1 Запуск моторов
- 11.2 Остановка моторов
12 Режимы полёта
- 12.1 Обычный режим
- 12.2 Intellectual Orientation Control
  - 12.2.1 Course Lock
  - 12.2.2 Home Lock
13 FAQ
14 Нерешённые проблемы
15 Мнения
16 Нюансы
17 Видео
18 Руководства
19 Ссылки
20 Где купить?
21 См. также

Описание [править]

NAZA - полётный контроллер "все в одном", включает в себя гироскопы, акселерометры и бародатчик. Все работает по шине D-Bus, поддерживается обновление прошивок, а так же имеются порты расширения.

В настоящее время актуальной является новая версия контроллера DJI NAZA V2.

См. также DJI NAZA Lite

Схема подключения DJI NAZA

Модуль GPS для NAZA

Бародатчик MS5611-01BA01

Особенности [править]

Возможные конструкции мультикоптеров: квадрокоптер, гексакоптер X6, гексакоптер Y6 (во всех случаях возможен полёт и балкой и развалом вперёд). См. схемы расположения моторов.
"Все в одном", то есть все узлы расположены в одном корпусе с внутренним демпфированием, что упрощает установку и экономит пространство.
Два уровня защиты от разряда батареи. Первый - светодиодная индикация, второй - принудительная аварийная посадка при опасном разряде.
Стабилизация двухосевого подвеса на сервомашинках. Совместимость с подвесами практически всех возможных схем, кроме бесколлекторных. Стабилизатор будет поддерживать положение камеры именно в таком положении, в каком проводилась первичная настройка.
Регулировка с передатчика двух параметров gain (чувствительность).
Поддержка почти любых обычных контроллеров моторов PWM.
Возможность подключения GPS-модуля.
Встроенный бародатчик, благодаря которому есть режимы удержания высоты и автопосадки.
Три переключаемых режима полета: GPS (удержание позиции), Attitude (стабилизация) и Manual (ручной, без стабилизации или акробатический).
Режим Fail Safe, при активации которого коптер возвращается на место взлёта и автоматически делает посадку.
Режим CareFree.
Поддержка Futaba S.Bus.
Яркий светодиод, сигнализирующий о режимах работы и проблемах.
Отдельный BEC, с возможностью питания от 2S до 6S LiPo-аккумулятора.
Разъем для расширения системы (в июне 2012 года выпущен модуль GPS+Компас).
ПО Assistans под Windows, с калибровкой передатчика и возможностью смены прошивок через интернет.

Недостатки [править]

Иногда приходят бракованные партии

Требования [править]

Радиоаппаратура не менее 6 каналов. При использовании только 4-х каналов будут работать не все функции.

Характеристики [править]

Рекомендуемое питание: 2S..6S Li-Po
Поддержка быстрых контроллеров моторов до 400 Гц
Потребляемая мощность: 5W
Эксплуатация при температурах 10°C..50°C
Общий вес: 150 г
Размеры: 61 x 39.6 x 15.8 мм
Индикация LED: 25 x 25 x 7 мм

Сопротивляемость ветру не более 8 м/с (28.8 км/ч)
Максимальная скорость разворота: 200°/с
Угол наклона: до 45°
Вертикальная скорость: до 6 м/с

Особенности кита (рама+мозги+моторы+контроллеры) [править]

К киту не прилагается инструкция по сборке и диск с софтом, их надо скачать;
В ките нет силового кабеля для аккумулятора;
Все отверстия просверлены с достаточной точностью и кит собирается легко;
Винты для крепежа в пакетиках с запасом;

Расположение и направление вращения моторов [править]

Проверенные контроллеры моторов [править]

Удивительно, но не все обычные, «хоббийные» контроллеры моторов правильно работают с DJI NAZA. Список контроллеров моторов со ссылками на коллег по цеху, которые собственноручно проверили их работоспособность с DJI NAZA.

Maytech 20A [1]
Maytech 25A [2]
Maytech 35A [3]
Turnigy Plush 10A [4] [5]
Turnigy Plush 18A (на Silabs) [6]
Turnigy Plush 25A, но не все работают [7]
Turnigy Plush 30A [8]
Avionix 12A и Avionix 40A [9]
HobbyKing 40A BlueSeries [10]
HobbyWing® 18A [11] [12]

Таблица совместимости, составленная пользователями DJI NAZA.

Настройка [править]

Калибровка передатчика [править]

Установите на передатчике, в выбранной модели, режим ACROBAT или PLANE.
Проверьте установку в передатчике настроек Endpoints в положение по умолчанию (100%), а так же всех триммеров и сабтриммеров в положение 0. Установите все кривые в положение по умолчанию.
Нажмите кнопку Start для начала процедуры калибровки и двигайте всеми стиками из одного крайнего положения в другое, чтобы программа могла определить диапазоны их движения.
После этого нажмите кнопку Finish для окончания процедуры калибровки.

После калибровки, движения слайдеров на шкалах должны повторять движения стиков и соответствовать следующим эволюциям коптера:

(Т) Throttle (Газ): Слайдер движется влево – коптер опускается, слайдер движется вправо – коптер поднимается.
(R) Rudder (Рысканье): Слайдер движется влево – коптер поворачивает нос влево, слайдер движется вправо – коптер поворачивает нос вправо.
(E) Elevator (Тангаж): Слайдер движется влево – коптер двигается назад, слайдер движется вправо – коптер двигается вперёд.
(A) Aileron (Крен): Слайдер движется влево – коптер кренится влево, слайдер движется вправо – коптер кренится вправо.

Если движения производятся в неправильных (обратных) направлениях, используйте кнопку справа (Rev/Norm) для реверсирования соответствующего канала.

Калибровка компаса [править]

Калибровку компаса следует произвести в обязательном порядке перед первым полётом коптера. Также, желательно производить калибровку компаса каждый раз перед полётам коптера в новом месте, хотя это может не оказывать значительного влияния на стабилизацию и многие этим пренебрегают. При калибровке нужно находиться в дали от массивных железных предметов (автомобили, гаражи, железобетонные конструкции), также ни в коем случае нельзя находиться под проводами ЛЭП.

Прежде всего в настройках нужно указать расположение GPS-модуля (в котором располагается компас) относительно полётного контроллера, то есть смещения по осям X Y Z. Также нужно назначить переключение режимов GPS и Manual на 2-х или 3-х позиционный тумблер пульта аппаратуры радиоуправления. Далее, последовательность калибровки такая:

Включить пульт.
Подсоединить силовой аккумулятор к коптеру.
Переключить из режима Manual в GPS и обратно 10 раз в быстром темпе. Светодиод загорится жёлтым (оранжевым) цветом.
Взять квадрокоптер в руки и, держа его горизонтально, повернуться вокруг себя по часовой стрелке. Светодиод загорится зелёным цветом.
Повернуть коптер передом вниз и, держа его в таком положении, снова повернуться вокруг себя по часовой стрелке. Светодиод погаснет и начнёт помигивать зелёным. Калибровка завершена. Можно отсоединить силовую батарею.

Если калибровка по каким-то причинам не была завершена, то светодиод загорится красным.

Строго говоря, вращаться должен сам коптер вокруг своей оси. Но просто держать его перед собой в руках и поворачиваться самому вокруг своей оси удобнее. Можно также практиковать вариант, держа коптер перед собой, ходить вокруг него так, чтобы он поворачивался, не смещаясь в горизонтальной плоскости.

Видео [13] [14]

Параметры [править]

Vertical - чувствительность к изменению высоты (влияние показаний барометра).

Voltage monitoring [править]

Информация не проверена

Loaded - это напряжение батареи под нагрузкой в полете, при котором будет инициироваться светодиод
Loss - это разница в напряжении батареи без нагрузки и под нагрузкой (в полете)

Порядок настройки

Зарядить полностью батарею и при необходимости откалибровать датчик назы с помощью ПО
Подключить полностью заряженную батарею к назе и посмотреть в voltage monitor'е отображаемое напряжение.
Поставить в поле No Load напряжение на 1 вольт ниже, чем видели в предыдущем пункте
Loss оставить 0 вольт пока что
Полетать на мультикоптере пока начнет мигать светодиод и быстро приземлиться
Подключить назу к компу и посмотреть отображаемое напряжение (оно скорее всего будет выше, чем указано в No Load)
Таким образом, если вычесть из напряжения, указанного в пункте 6 напряжение, указанное в пункте 3, мы получаем тот самый Loss (потерю напруги под нагрузкой)

Мнение: Непонятно, зачем это нужно, если можно сразу в No Load указать нужное напряжение, а в Loss оставить нули, эффект будет ровно тот же. [15]

Запуск/остановка моторов [править]

Запуск моторов [править]

По соображениям безопасности в полётном контроллере NAZA моторы включатся не просто при перемещении стика газа вверх, а только после того как будет проведена одна из четырех стартовых комбинаций. Эта процедура называется арминг.

Остановка моторов [править]

Существуют несколько способов остановки двигателей:

Пассивная остановка. При запуске моторов, после выполнения Стартовой комбинации стиками, если Вы не двигаете стик газа, то моторы выключатся через 3 секунды автоматически.
Немедленная остановка. В любом полётном режиме, как только стик газа опустится ниже 10% своего диапазона, моторы остановятся. Они включатся снова если в течении 5 секунд поднять стик газа выше 10%.

Интеллектуальная остановка: после запуска моторов стартовой комбинацией, моторы вращаются без остановки. В режиме Ручной (Manual) можно остановить двигатели снова выполнив Стартовую комбинацию стиками. В любых других режимах работы полетного контроллера моторы выключатся если:
- Вы не трогаете стик газа после старта моторов в течении 3-х секунд
- Выполнена Стартовая комбинация стиками
- Стик Газа ниже 10%, и после посадки прошло 3 секунды.
- Угол наклона коптера составил более 70° к горизонту, и стик газа при этом ниже 10%.

Режимы полёта [править]

Обычный режим [править]

При обычном управлении коптер двигается вперёд при наклоне стика Тангажа (Elevator) вперёд, то есть направление полёта коптера вперёд задаётся направлением носовой части коптера.

Intellectual Orientation Control [править]

При использовании Интеллектуального Контроля Ориентацией (Intellectual Orientation Control, далее по тексту - IOC), направление полёта и направление в котором указывает нос коптера могут не совпадать. Для пилота это сильно упрощает управление полётом коптера в определённых ситуациях или при недостаточном опыте.

Определите на вашем передатчике 2-х или 3-х позиционный тумблер, который будет переключать режимы IOC и подключите этот канал на вход Х2 полетного контроллера Naza. В каждом из положений тумблера регулируйте расходы канала (end-point) так, чтобы слайдер Х2 точно вставал на позиции Home Lock, Course Lock и OFF и соответствующая надпись подсвечивалась голубым светом. Обратите внимание на то, что переключая этот тумблер вы будете записывать ориентацию полета коптера в соответствующих режимах.

Course Lock [править]

В режиме КурсЛок (Course Lock) направление вперёд будет запоминаться и фиксироваться, то есть зависеть от записанного или перезаписанного направления на момент активации режима.

Порядок использования режима Course Lock:

Настройка: Включите IOC и настройте тумблер на передатчике на канал Х2, как описано выше.
Запись направления «Вперёд» может осуществляться двумя способами: вручную и автоматически.
- Автоматическая запись: перед взлётом полётный контроллер записывает текущее положение носа коптера как направление «Вперёд» на 30-ой секунде после подачи питания. Светодиод состояния LED моргнёт, указывая на успешную запись.
- Ручная запись: быстро переключите тумблер канала Х2 от 3-х до 5-ти раз из положения OFF в положение Course Lock для записи текущего положения носа коптера как новое направление «Вперёд» во время полёта. Светодиод состояния LED моргнет, указывая на успешную запись.
Включение режима Course Lock: После успешной записи направления «Вперёд», если полетный контроллер находится в режиме Удержания (Atti) или Удержания GPS (GPS Atti), вы можете переключить канал Х2 в положение Course Lock для включения режима. В этом режиме, куда бы не был направлен нос коптера, реальное направление полёта будет соответствовать записанному направлению «Вперёд», и светодиод LED будет медленно моргать индицируя включенный режим IOC в полётном контроллере.
Выключение режима Course Lock, два варианта:
- Переключите канал Х2 в положение OFF для выхода из режима Course Lock. Это рекомендуемый способ выхода из режима.
- Переключите канал Режимов U в положение Ручное (Manual), или выключите передатчик, или продолжайте полёт в режиме Полёта По Точкам.
Если необходимо снова включить режим Course Lock, вначале переключите тумблер канала Х2 в положение OFF, затем переключите канал Режимов (U) в положение Удержания (Atti) или Удержания GPS (GPS Atti) и только после этого переключите канал Х2 в положение Course Lock.

Home Lock [править]

В Режиме ХоумЛок (Home Lock) направление вперёд всегда указывает от точки взлёта (или точки Дом) на коптер, вне зависимости от направления носа коптера. То есть при перемещении стика тангажа (Pitch) от себя коптер будет двигаться от точки взлёта, при перемещении стика к себе - коптер будет двигаться к точке взлёта вне зависимости от фактического направления его носовой части.

Внимание! Режим Home Lock активируется на расстоянии только более 10 м от точки взлёта! А при возврате к точке взлёта и достижении коптером 10-метровой зоны режим Home Lock выключится автоматически!

Порядок использования режима Home Lock:

Настройка: Включите IOC и настройте тумблер в передатчике на канал Х2, как описано выше.
Запишите положение точки Дом (Home): Именно эту точку коптер будет использовать как опорную точку при приеме команд от пилота, к ней и от неё он будет лететь при наклонах стика Тангажа (Pitch). Обратите внимание, что эта же точка будет использоваться как Точка Взлета в режиме расширенного фейлсейва (Enhanced Fail-Safe). Запись положения Дом (Home) может осуществляться двумя способами: вручную и автоматически.
- Автоматическая запись: Перед взлётом текущее положение коптера будет записано полётным контроллером как Точка Взлёта, после первого перемещения стика Газа и после нахождения 6-ти или более спутников GPS.
- Ручная запись: Если найдено 6 или больше спутников GPS, быстро переключите канал Х2 из положения OFF в положение Home Lock от 3-х до 5-ти раз для записи текущей позиции коптера как новой Точки Взлёта. Светодиод LED быстро заморгает, индицируя успешную запись.
Включите режим Home Lock переключив канал Х2 из положения OFF в положение Home Lock. Вне зависимости от положения носа коптера, реальное направление полета будет направлено от Точки Взлёта при наклонах вперед стика тангажа (Pitch), светодиод LED будет медленно моргать, указывая что полётный контроллер находится в режиме IOC. Включение будет выполнено при наличии следующих условий:
- Точка Взлёта записана успешно.
- Найдено 6 или более спутников GPS.
- Полётный контроллер находится в режиме Удержание по GPS (GPS Atti).
- Коптер находится далее 10 м от позиции Точка Взлёта.
Выход из режима HomeLock осуществляется тремя способами:
- Переключите канал Х2 в положение OFF.
- Переключите Режим полета (канал U) в положение Ручной (Manual), или выключите передатчик, или продолжайте полет в режиме Полета По Точкам.
- Полётный контроллер автоматически выйдет из режима IOC, если коптер будет находится ближе 10м к Точке Взлета. Полётный контроллер автоматически переключится в Режим Удержания (Atti. Mode).
Если необходимо снова включить режим Home Lock, нужно сначала переключить тумблер канала Х2 в положение OFF. После выполнения указанных выше 4-х условий, переключите канал Х2 в положение Home Lock, что приведет к повторной активации режима.

FAQ [править]

FAQ по NAZA пересены в отдельную статью.

Нерешённые проблемы [править]

Не работает с некоторыми версиями контроллеров моторов Turnigy Plush 18A, Turnigy Plush 30А. B назе в каналах х1-х2 скаковота хрена стартовые точки чуть выше и не все регули стартуют (видят ноль) а втыкая те же не стартующие регули в каналы Х3-Х4 заставило их стартовать и работать в обычном режиме. ИТОГО: пробуйте подбирать порты, а потом монтируйте регули на пепилац. [16]

Мнения [править]

Минус для себя пока выявил только один, когда вчера ставил одноосевой подвес. Ну оочень уж скудные настройки работы подвеса, в отличие от того же СС. [17]

Первый блин комом у меня. Вышел на улицу, -12°C. 2 минуты полет нормальный потом как то резко вниз и на меня, еле посадил, но моторы так и не выключились пока не рассоединил контакты. Пробовал переключить на FailSafe, стиками дизармировал - безрезультатно. Занес в квартиру и все полетело. До этого пять акков вылетал блином в квартире, все было просто супер. Стоит задумать теперь о термобоксе для мозга. [18]

Сегодня наконец-то приехала Naza и вот первые впечатления после пробного подлета дома. Если одним словом - супер, а подробнее так: рама самодельная из текстолита по образу X650C, моторы, лучи, пропы от него же, регули Avionix pilot 18a, пульт Avionix AV-TH9B, радиоканал Corona 2.4. Акум 4500 4S Avionix. Общий вес примерно 1800г. До этого все тоже самое летало с электроникой от Xaircraft 650С. После замены на Nazu поведение изменилось в лучшую сторону, высоту действительно держит отлично, дрейфа просто нет, да и по горизонтали его почти не таскает (опять же в сравнении с Ха который в полной комплектации, т.е. тоже с баро). После сборки и настройки сразу стала летать как должна, а не как может, что весьма порадовало. При сборке ничего из механики не подбиралось специально и не балансировалось, просто брались новые детали. [19]

Релиз 1.04 более чем 1.02 френдли к пилоту что-ли (аттитьюд), появилось ощущение, что ты этой хренью управляешь, а не задаешь генеральный вектор перемещения, что собственно и соответствует релизу [20]

Как юзер с 16 летним стажем всевозможных варио на базе бародатчиков наберусь наглости утверждать: с баро в Назе все ок, это давление скачет в зоне турбуленции, а датчик очень точный, отрабатывает малейшие изменения. [21]

Летал на Назе сегодня, с толкнулся с проблемой, с большой высоты очень не охотно идет вниз. [22] Решил попробовать загнать назу вверх повыше и потом 10 мин!!! опускал ее вниз, боясь что в случае совсем маленького газа будет отключение. [23] Тоже обнаружил сегодня такое, вверх идет легко и непринужденно, а вниз как-то неохотно... [24] Да нет никаких проблем при снижении, это все из-за боязни полностью выключить моторы, просто привыкнуть надо или так настроить аппу, чтобы в полете нельзя было газ меньше 10% дать. [25] Настроил функцию Idle down, на 15% при холостом ходе теперь спуск с большой высоты происходит легко и непринужденно [26]

коптер, блин какой то не такой по управлению, не такой как вчера. Больше дрейфа, хуже высоту держит и вроде совсем чуть чуть, но все равно какой то не такой. ...лезу в асистант, открываю ТХ калибровку ... Ползунки на ТХ мониторе ... дрожат ...! Делаю калибровку, ... взлетаю и ощущаю две большие разницы! ...это что же теперь калиброваться перед каждым вылетом? [27]

На фантике поднял среднюю газа, и время полёта увеличилось. Похоже,что квадрокоптер без настроенной средней делает лишние движения для удержания высоты. Типа газ-тормоз-газ-тормоз, чем и съедается энергия аккумулятора.

Нюансы [править]

У NAZA есть 2 вида моргания желтым: медленное (примерно 1 раз в секунду) и частое (примерно 2-3 в секунду). Если частые моргания

Подключи к Assistant, режим Tx Cali, посмотри позицию 5 Положение тумблера Mode должно зажигать голубым фоном соответствующие режимы Attitude и Manual. Если этого не происходит, надо сделать калибровку в передатчике. Моторы запускаться не будут !!!
Включите режим Tx Travel adjust и изменяя значения в % в большую или меньшую сторону добейтесь зажигания голубым Attitude Когда загорелось, Не спешите переходить на настройку другого режима.
Сейчас главное выставить среднюю величину. Уменьшайте значение в % до тех пор пока Attitude не погаснет. Например, 85%. Теперь увеличивайте, ок загорелось зеленым, продолжаем дальше, погасла. Значение 97%, отлично. Средняя величина устойчивого положения будет 92%. Выставляем эту величину и переходим к настройке другого режима точно таким же методом.

Это гарантирует устойчивую работу Tx при изменении температуры или других факторов влияющих на работу передатчикa и приемника. Для примера у меня Tx Futaba 14Mz режим Attitude 86% Manual 108% [28]

Видео [править]

Неконтролируемый полёт в помещении
Тестовый полёт без GPS
Примеры видео с борта [29] [30]
Принцип работы режима "course lock"
Принцип работы режима "home lock"
Настройка переключений режимов GPS+Attitude+Manual+FailSafe на примере радиоаппаратуры JR DSX9

Руководства [править]

Ссылки [править]

Софт
Таблица конфигураций, настроек, проверенных контроллеров моторов и т.п., составленная пользователями DJI NAZA

Где купить? [править]

на hobby-service.ru за 6990 руб.

См. также [править]

Видеолинк DJI 5.8 ГГц
DJI NAZA V2 - новая версия контроллера.
DJI NAZA Lite
Статья о настройке 3-позиционного переключателя для DJI NAZA на Turnigy 9x.
Полётный контроллер DJI Wookong
Сравнение DJI NAZA и FY-90Q
Bumblebee - Полётный контроллер, внешне похожий на DJI NAZA
Другие полётные контроллеры

@@ Строка 1: / Строка 1: @@
-NAZA - [[Полётные контроллеры|полётный контроллер]] "все в одном", включает в себя [[Гироскоп|гироскопы]], [[Акселерометры|акселерометры]] и [[Бародатчик|бародатчик]]. Все работает по шине [[D-Bus]], поддерживается обновление прошивок, а так же имеются порты расширения.
+== Описание ==
+'''NAZA''' - [[Полётные контроллеры|полётный контроллер]] "все в одном", включает в себя [http://rcsearch.ru/wiki/%D0%93%D0%B8%D1%80%D0%BE%D1%81%D0%BA%D0%BE%D0%BF гироскопы], [[Акселерометры|акселерометры]] и [[Бародатчик|бародатчик]]. Все работает по шине [[D-Bus]], поддерживается обновление прошивок, а так же имеются порты расширения.
 В настоящее время актуальной является новая версия контроллера [[DJI NAZA V2]].
@@ Строка 15: / Строка 16: @@
 [[Файл:IMG PressureSensor MS5607-B.jpg|200px|thumb|Бародатчик [[MS5611-01BA01]] ]]
 == Особенности ==
-* Возможные конструкции [[Мультикоптер|мультикоптеров]]: [[Квадрокоптер|квадрокоптер]], [[Гексакоптер|гексакоптер X6]], [[Гексакоптер|гексакоптер Y6]] (во всех случаях возможен полёт и балкой и развалом вперёд).
+* Возможные конструкции [[Мультикоптер|мультикоптеров]]: [[Квадрокоптер|квадрокоптер]], [[Гексакоптер|гексакоптер X6]], [[Гексакоптер|гексакоптер Y6]] (во всех случаях возможен полёт и балкой и развалом вперёд). См. [[#Расположение и направление вращения моторов|схемы расположения моторов]].
 * "Все в одном", то есть все узлы расположены в одном корпусе с внутренним демпфированием, что упрощает установку и экономит пространство.
 * Два уровня защиты от разряда батареи. Первый - светодиодная индикация, второй - принудительная [[Аварийная посадка|аварийная посадка]] при опасном разряде.
@@ Строка 33: / Строка 34: @@
 == Недостатки ==
+*Иногда приходят бракованные партии
 == Требования ==
@@ Строка 71: / Строка 74: @@
 == Проверенные контроллеры моторов ==
+<htmlet>adsense300x250</htmlet>
 Удивительно, но не все обычные, «хоббийные» контроллеры моторов правильно работают с [[DJI NAZA]]. Список контроллеров моторов со ссылками на коллег по цеху, которые собственноручно проверили их работоспособность с [[DJI NAZA]].
 * [[Maytech 20A]] [http://forum.rcdesign.ru/f123/thread258633-8.html#post3047339]
@@ Строка 85: / Строка 89: @@
 * [https://docs.google.com/spreadsheet/ccc?key=0Au16aK6Q-0p0dENkdXVGVHJLRm5fRTFQdjBZbUhxZ3c#gid=0 Таблица совместимости], составленная пользователями [[DJI NAZA]].
-== Параметры ==
+== Настройка ==
+=== Калибровка передатчика ===
+# Установите на [http://rcsearch.ru/wiki/%D0%9F%D0%B5%D1%80%D0%B5%D0%B4%D0%B0%D1%82%D1%87%D0%B8%D0%BA передатчике], в выбранной модели, режим ACROBAT или PLANE.
+# Проверьте установку в передатчике настроек Endpoints в положение по умолчанию (100%), а так же всех триммеров и сабтриммеров в положение 0. Установите все кривые в положение по умолчанию.
+# Нажмите кнопку Start для начала процедуры калибровки и двигайте всеми стиками из одного крайнего положения в другое, чтобы программа могла определить диапазоны их движения.
+# После этого нажмите кнопку Finish для окончания процедуры калибровки.
+После калибровки, движения слайдеров на шкалах должны повторять движения стиков и соответствовать следующим эволюциям коптера:
+* (Т) Throttle (Газ): Слайдер движется влево – коптер опускается, слайдер движется вправо – коптер поднимается.
+* (R) Rudder (Рысканье): Слайдер движется влево – коптер поворачивает нос влево, слайдер движется вправо – коптер поворачивает нос вправо.
+* (E) Elevator (Тангаж): Слайдер движется влево – коптер двигается назад, слайдер движется вправо – коптер двигается вперёд.
+* (A) Aileron (Крен): Слайдер движется влево – коптер кренится влево, слайдер движется вправо – коптер кренится вправо.
+Если движения производятся в неправильных (обратных) направлениях, используйте кнопку справа (Rev/Norm) для реверсирования соответствующего канала.
+=== Калибровка компаса ===
+Калибровку компаса следует произвести в обязательном порядке перед первым полётом коптера. Также, желательно производить калибровку компаса каждый раз перед полётам коптера в новом месте, хотя это может не оказывать значительного влияния на стабилизацию и многие этим пренебрегают. При калибровке нужно находиться в дали от массивных железных предметов (автомобили, гаражи, железобетонные конструкции), также ни в коем случае нельзя находиться под проводами ЛЭП.
+Прежде всего в настройках нужно указать расположение GPS-модуля (в котором располагается компас) относительно полётного контроллера, то есть смещения по осям X Y Z. Также нужно назначить переключение режимов GPS и Manual на 2-х или 3-х позиционный тумблер пульта аппаратуры радиоуправления. Далее, последовательность калибровки такая:
+# Включить пульт.
+# Подсоединить силовой аккумулятор к коптеру.
+# Переключить из режима Manual в GPS и обратно 10 раз в быстром темпе. Светодиод загорится жёлтым (оранжевым) цветом.
+# Взять квадрокоптер в руки и, держа его горизонтально, повернуться вокруг себя по часовой стрелке. Светодиод загорится зелёным цветом.
+# Повернуть коптер передом вниз  и, держа его в таком положении, снова повернуться вокруг себя по часовой стрелке. Светодиод погаснет и начнёт помигивать зелёным. Калибровка завершена. Можно отсоединить силовую батарею.
+Если калибровка по каким-то причинам не была завершена, то светодиод загорится красным.
+Строго говоря, вращаться должен сам коптер вокруг своей оси. Но просто держать его перед собой в руках и поворачиваться самому вокруг своей оси удобнее. Можно также практиковать вариант, держа коптер перед собой, ходить вокруг него так, чтобы он поворачивался, не смещаясь в горизонтальной плоскости.
+Видео [http://www.youtube.com/watch?v=IP_f4RY1UGE] [http://www.youtube.com/watch?v=U1z0zQ_QFSY]
+=== Параметры ===
 * Vertical - чувствительность к изменению высоты (влияние показаний барометра).
-=== Voltage monitoring ===
+==== Voltage monitoring ====
 ''Информация не проверена''
@@ Строка 121: / Строка 156: @@
 == Режимы полёта ==
+<htmlet>adsense300x250</htmlet>
 === Обычный режим ===
 При обычном управлении коптер двигается вперёд при наклоне стика Тангажа (Elevator) вперёд, то есть направление полёта коптера вперёд задаётся направлением носовой части коптера.
@@ Строка 164: / Строка 200: @@
 == FAQ ==
-=== Общие вопросы ===
+<htmlet>adsense300x250</htmlet>
-==== Нужна ли [[виброразвязка]] при установке модуля [[DJI NAZA|NAZA]] на раму? ====
+[[DJI NAZA FAQ|FAQ по NAZA]] пересены в отдельную статью.
-Нет, достаточно двустороннего скотча из комплекта. Виброразвязка уже есть внутри модуля.
-==== После инициализации начинает постоянно мигать оранжевый (желтый) светодиод ====
-...что означает - потеря сигнала Тх. Хотя в GUI, когда подсоединен через USB, аппа видна, и все каналы настраиваются нормально. Перепрошивал - не помогает.
-* Заработало, вся проблема была в лимитах переключателях manual/attitude (сделал по 91% с обоих сторон) [http://forum.rcdesign.ru/f123/thread258633-post3025177.html#post3025177]
-* Подтверждаю! Была у меня та же проблема... Причем в программе я вижу результат переключения на приемнике, только ползунок при этом "зашкаливает" в левом положении левее режима "А", в правом положении правее режима "М". Лечение аналогичное, только мне помогли немного другие цифры - по 80% с обеих сторон (передатчик [[Spektrum DX6i]]). [http://forum.rcdesign.ru/f123/thread258633-14.html#post3073917]
-==== Можно ли вставлять все три провода от регуляторов (с питанием) в блок NAZA? ====
-Рекомендуется вынуть (перекусить) плюсовой провод.
-==== Naza может полететь сразу из коробки? ====
-...или обязательно нужно подключать к компу и настраивать?
-* Собранный коптер с полетным контроллером Naza необходимо подключить к компьютеру с установленной программой Assistans! Без начального конфигурирования контроллер не знает, чем и от чего он управляется. Все остальные регулировки и настройки можно сделать позже: например настройка гейнов, настройка тумблера переключения полетных режимов. Первоначальные необходимые настройки:
-** Тип коптера ([[трикоптер|три-]], [[квадрокоптер|квадро-]] или [[гексакоптер]])
-** Конфигурация коптера (развалом или лучем вперед, иными словами + или х)
-** Тип приемника (Futaba [http://rcsearch.ru/wiki/S.Bus S-Bus] или обычный)
-** Калибровка передатчика (Контроллеру необходимо знать каковы расходы у ручек Вашего передатчика), при этом необходимо подключить к контроллеру только 4 канала от приемника.
-==== Может ли сгореть регулятор или пропеллер сломаться при неудачной посадке? ====
-Режим Immediately позволяет выключить моторы сразу при опускании ручки газа вниз. Если видно что уже падаем - ручку газа вниз - и даже если что то упрется - ничего не сгорит...
-==== При предупреждении о низком напряжении коптер не может набрать высоту ====
-При этом я вижу, что точка висения сильно сместилась вверх от позиции 50% газа, что происходит?
-* При наступлении Второго уровня Защиты (Second Level), светодиод LED включится. В это время центральная точка стика газа перемещается в позицию 90% расхода канала, чтобы исключить быстрый набор высоты. Необходимо срочно посадить коптер чтобы исключить его падение и другие неприятные последствия.
-* При перемещении центральной точки стика газа в позицию 90% расхода канала, коптер продолжает управляться по каналам Тангажа (Pitch), Крена (Roll) и Рысканья (Yaw) и реагирует на перемещения стика газа.
-==== Как настроить высоту возврата домой? ====
-Никак. Возврат в режиме Return to Home осуществляется на высоте 20 метров относительно Точки взлёта.
-=== Assistans ===
-==== Программа Assistans работает только при подключении к интернет? ====
-...то есть при регулировках «в поле» надо иметь мобильный интернет?
-* Все можно настроить дома, вывести регулирование гейнов на крутилки и ноут с программой не нужен. Но и «в поле», без доступа в Интернет, все функции будут работать, кроме обновления ПО.
-==== В Assistans неактивна вкладка питания ====
-...я зачем-то поставил "офф", а обратно она меня не пущает. Пережамкал все поля, вся вкладка - как неактивная картинка.
-* Проверьте контакт на сигнальном проводе VU. Вытащите/вставьте разъем.
-==== Коды ошибок Assistans ====
-* '''CFG-ERR8''' — Неверная конфигурация.
-** Возможно неправильно откалиброван передатчик.
-** Такое может быть (в частности - при подключении приёмника по [http://rcsearch.ru/wiki/S.Bus S-Bus]), если записаны неверные значения конфигурации, например неправильно откалиброваны стики. Выключите/включите и загрузите данные снова.
-* '''CFG-ERR''' — Неверная конфигурация.
-** Возможно не совпадают версии прошивки NAZA и Assistans.
-** Неудачная калибровка передатчика, перекалибруйте передатчик и перезапустите Назу.
-* '''VOL-LOW''' — Низкое напряжения силовой батареи.
-* '''SN-ERR''' — Серийный номер не совпадает, обратитесь в поддержку или к дилеру.
-* '''IMU-ERR''' — ошибка IMU, обратитесь к дилеру или в поддержку DJI.
-* '''X1-ERR''', '''X2-ERR''' — Ошибка при определении переключателя или нет сигнала от передатчика, возможно не работает вывод с приемника.
-* '''PMU-ERR''' — Проверьте соединения аккумулятора, полетного контроллера Наза и PMU.
-* '''RX-ERR''' — Неправильный выбор типа сигнала получаемого от приемника. Перезапустите контроллер.
-* '''COMPASS-ERR''' — Ошибка компаса, перезапустите контроллер. Если ошибка повторяется, обратитесь к дилеру или в поддержку DJI.
-* '''ERROR [25]''' — Сбой инициализации датчиков IMU, возможно после аварии,  initialization failure, обратитесь к дилеру или в поддержку DJI.
-* '''ERROR [26]''' — Проведите расширенную калибровку.
-* '''ERROR [27]''' — GPS не откалиброван или сильные электромагнитные помехи. Перейдите на другое место и перекалибруйте компас.
-=== [http://rcsearch.ru/wiki/Fail_Safe FailSafe] ===
-==== Чем отличаются режимы [http://rcsearch.ru/wiki/Fail_Safe FailSafe]? ====
-Есть возможность выбрать два режима [http://rcsearch.ru/wiki/Fail_Safe FailSafe]:
-* '''Зависание + Посадка (Landing)''': при разрыве связи с передатчиком коптер зависнет в том месте и на той высоте, в котором находился на момент разрыва связи и подождав возможного появления сигнала 15 секунд произведёт посадку. Если разрыв связи произошел в полете, коптер вернется назад на некоторое расстояние, в точку и на высоту в которой произошел разрыв связи.
-* '''Возврат Домой (RH, Return to Home) + Посадка (Landing)''':
-** Если текущая высота полета больше 20 м, то возврат происходит на текущей высоте.
-** Если текущая высота полета меньше или равна 20 м, то возврат происходит на высоте 20 м.
-Высота 20 м отчитывается от точки взлёта (если точнее, то берётся высота в момент подключения аккумулятора и прибавляется 20 м).
-==== В чём смысл защиты от потери связи в прошивке 2.12? ====
-Работает в режимах Attitude и GPS. Если включить защиту, то при отсутствии команд с передатчика в течение около 20 секунд Наза зависнет в точке. Если в течение последующих 10 секунд команд так и не будет поступать — Наза начнет процедуру возврата в точку взлета. Это в некотором роде [http://rcsearch.ru/wiki/Fail_Safe FailSafe] для тех приёмников, которые не поддерживают настоящий FailSafe или он не на 5 канале.
 == Нерешённые проблемы ==
@@ Строка 279: / Строка 239: @@
 * [http://vimeo.com/53572641 Настройка переключений режимов GPS+Attitude+Manual+FailSafe] на примере радиоаппаратуры [[JR DSX9]]
-== Ссылки ==
+== Руководства ==
-* [http://multicopterwiki.ru/downloads/dji/NAZA-M-User-Manual-ru.pdf Руководство на русском (полумашинный перевод, менее полное чем на английском)]
+* [http://rgho.st/7htkRfJ2v Качественное руководство на русском]
 * [http://download.dji-innovations.com/downloads/naza/en/NM_User_Manual_en.pdf Руководство на английском]
-* [http://www.djirus.ru Сайт на русском]
+* [http://multicopterwiki.ru/downloads/dji/NAZA-M-User-Manual-ru.pdf Руководство на русском (полумашинный перевод, менее полное чем на английском)]
 * [http://forum.rcdesign.ru/f123/thread258633.html Форум по NAZA на русском]
-* [http://www.dji-innovations.com/files/naza/ Софт]
 * [http://www.flydrones.ru/faq-naza/ FAQ на FLYDrones]
+* [[Настройка Flysky FS-i6 для DJI Naza Lite / Naza V2]]
+== Ссылки ==
+* [http://www.dji-innovations.com/files/naza/ Софт]
 * [https://docs.google.com/spreadsheet/ccc?key=0Au16aK6Q-0p0dENkdXVGVHJLRm5fRTFQdjBZbUhxZ3c#gid=0 Таблица конфигураций, настроек, проверенных контроллеров моторов и т.п.], составленная пользователями [[DJI NAZA]]
 == Где купить? ==
-* на [http://www.rcteam.ru/dji/dji-naza.html rcteam.ru] за 7900 руб.
 * на [http://www.hobby-service.ru/shop.html?page=shop.product_details&flypage=shop.flypage&product_id=6471&category_id=6484&manufacturer_id=31 hobby-service.ru] за 6990 руб.