DJI NAZA

Описание

NAZA - полётный контроллер "все в одном", включает в себя гироскопы, акселерометры и бародатчик. Все работает по шине D-Bus, поддерживается обновление прошивок, а так же имеются порты расширения.

В настоящее время актуальной является новая версия контроллера DJI NAZA V2.

См. также DJI NAZA Lite

Схема подключения DJI NAZA

Модуль GPS для NAZA

Бародатчик MS5611-01BA01

Особенности

• Возможные конструкции мультикоптеров: квадрокоптер, гексакоптер X6, гексакоптер Y6 (во всех случаях возможен полёт и балкой и развалом вперёд). См. схемы расположения моторов.
• "Все в одном", то есть все узлы расположены в одном корпусе с внутренним демпфированием, что упрощает установку и экономит пространство.
• Два уровня защиты от разряда батареи. Первый - светодиодная индикация, второй - принудительная аварийная посадка при опасном разряде.
• Стабилизация двухосевого подвеса на сервомашинках. Совместимость с подвесами практически всех возможных схем, кроме бесколлекторных. Стабилизатор будет поддерживать положение камеры именно в таком положении, в каком проводилась первичная настройка.
• Регулировка с передатчика двух параметров gain (чувствительность).
• Поддержка почти любых обычных контроллеров моторов PWM.
• Возможность подключения GPS-модуля.
• Встроенный бародатчик, благодаря которому есть режимы удержания высоты и автопосадки.
• Три переключаемых режима полета: GPS (удержание позиции), Attitude (стабилизация) и Manual (ручной, без стабилизации или акробатический).
• Режим Fail Safe, при активации которого коптер возвращается на место взлёта и автоматически делает посадку.
• Режим CareFree.
• Поддержка Futaba S.Bus.
• Яркий светодиод, сигнализирующий о режимах работы и проблемах.
• Отдельный BEC, с возможностью питания от 2S до 6S LiPo-аккумулятора.
• Разъем для расширения системы (в июне 2012 года выпущен модуль GPS+Компас).
• ПО Assistans под Windows, с калибровкой передатчика и возможностью смены прошивок через интернет.

Недостатки

• Иногда приходят бракованные партии

Требования

• Радиоаппаратура не менее 6 каналов. При использовании только 4-х каналов будут работать не все функции.

Характеристики

• Рекомендуемое питание: 2S..6S Li-Po
• Поддержка быстрых контроллеров моторов до 400 Гц
• Потребляемая мощность: 5W
• Эксплуатация при температурах 10°C..50°C
• Общий вес: 150 г
• Размеры: 61 x 39.6 x 15.8 мм
• Индикация LED: 25 x 25 x 7 мм

• Сопротивляемость ветру не более 8 м/с (28.8 км/ч)
• Максимальная скорость разворота: 200°/с
• Угол наклона: до 45°
• Вертикальная скорость: до 6 м/с

Рекомендуемые комплектующие

• 

  Рама для квадрокоптера DJI Flame Wheel 330

• 

  Рама для квадрокоптера DJI Flame Wheel 450

• 

  Рама для гексакоптера DJI Flame Wheel 550

• 

  Моторы DJI 2215

• 

  Контроллеры моторов DJI 30A OPTO

• 

  Пропеллеры DJI 1045

Особенности кита (рама+мозги+моторы+контроллеры)

• К киту не прилагается инструкция по сборке и диск с софтом, их надо скачать;
• В ките нет силового кабеля для аккумулятора;
• Все отверстия просверлены с достаточной точностью и кит собирается легко;
• Винты для крепежа в пакетиках с запасом;

Расположение и направление вращения моторов

Проверенные контроллеры моторов

Удивительно, но не все обычные, «хоббийные» контроллеры моторов правильно работают с DJI NAZA. Список контроллеров моторов со ссылками на коллег по цеху, которые собственноручно проверили их работоспособность с DJI NAZA.

• Maytech 20A [1]
• Maytech 25A [2]
• Maytech 35A [3]
• Turnigy Plush 10A [4] [5]
• Turnigy Plush 18A (на Silabs) [6]
• Turnigy Plush 25A, но не все работают [7]
• Turnigy Plush 30A [8]
• Avionix 12A и Avionix 40A [9]
• HobbyKing 40A BlueSeries [10]
• HobbyWing® 18A [11] [12]

• Таблица совместимости, составленная пользователями DJI NAZA.

Настройка

Калибровка передатчика

1. Установите на передатчике, в выбранной модели, режим ACROBAT или PLANE.
2. Проверьте установку в передатчике настроек Endpoints в положение по умолчанию (100%), а так же всех триммеров и сабтриммеров в положение 0. Установите все кривые в положение по умолчанию.
3. Нажмите кнопку Start для начала процедуры калибровки и двигайте всеми стиками из одного крайнего положения в другое, чтобы программа могла определить диапазоны их движения.
4. После этого нажмите кнопку Finish для окончания процедуры калибровки.

После калибровки, движения слайдеров на шкалах должны повторять движения стиков и соответствовать следующим эволюциям коптера:

• (Т) Throttle (Газ): Слайдер движется влево – коптер опускается, слайдер движется вправо – коптер поднимается.
• (R) Rudder (Рысканье): Слайдер движется влево – коптер поворачивает нос влево, слайдер движется вправо – коптер поворачивает нос вправо.
• (E) Elevator (Тангаж): Слайдер движется влево – коптер двигается назад, слайдер движется вправо – коптер двигается вперёд.
• (A) Aileron (Крен): Слайдер движется влево – коптер кренится влево, слайдер движется вправо – коптер кренится вправо.

Если движения производятся в неправильных (обратных) направлениях, используйте кнопку справа (Rev/Norm) для реверсирования соответствующего канала.

Калибровка компаса

Калибровку компаса следует произвести в обязательном порядке перед первым полётом коптера. Также, желательно производить калибровку компаса каждый раз перед полётам коптера в новом месте, хотя это может не оказывать значительного влияния на стабилизацию и многие этим пренебрегают. При калибровке нужно находиться в дали от массивных железных предметов (автомобили, гаражи, железобетонные конструкции), также ни в коем случае нельзя находиться под проводами ЛЭП.

Прежде всего в настройках нужно указать расположение GPS-модуля (в котором располагается компас) относительно полётного контроллера, то есть смещения по осям X Y Z. Также нужно назначить переключение режимов GPS и Manual на 2-х или 3-х позиционный тумблер пульта аппаратуры радиоуправления. Далее, последовательность калибровки такая:

1. Включить пульт.
2. Подсоединить силовой аккумулятор к коптеру.
3. Переключить из режима Manual в GPS и обратно 10 раз в быстром темпе. Светодиод загорится жёлтым (оранжевым) цветом.
4. Взять квадрокоптер в руки и, держа его горизонтально, повернуться вокруг себя по часовой стрелке. Светодиод загорится зелёным цветом.
5. Повернуть коптер передом вниз и, держа его в таком положении, снова повернуться вокруг себя по часовой стрелке. Светодиод погаснет и начнёт помигивать зелёным. Калибровка завершена. Можно отсоединить силовую батарею.

Если калибровка по каким-то причинам не была завершена, то светодиод загорится красным.

Строго говоря, вращаться должен сам коптер вокруг своей оси. Но просто держать его перед собой в руках и поворачиваться самому вокруг своей оси удобнее. Можно также практиковать вариант, держа коптер перед собой, ходить вокруг него так, чтобы он поворачивался, не смещаясь в горизонтальной плоскости.

Видео [13] [14]

Параметры

• Vertical - чувствительность к изменению высоты (влияние показаний барометра).

Voltage monitoring

Информация не проверена

• Loaded - это напряжение батареи под нагрузкой в полете, при котором будет инициироваться светодиод
• Loss - это разница в напряжении батареи без нагрузки и под нагрузкой (в полете)

Порядок настройки

1. Зарядить полностью батарею и при необходимости откалибровать датчик назы с помощью ПО
2. Подключить полностью заряженную батарею к назе и посмотреть в voltage monitor'е отображаемое напряжение.
3. Поставить в поле No Load напряжение на 1 вольт ниже, чем видели в предыдущем пункте
4. Loss оставить 0 вольт пока что
5. Полетать на мультикоптере пока начнет мигать светодиод и быстро приземлиться
6. Подключить назу к компу и посмотреть отображаемое напряжение (оно скорее всего будет выше, чем указано в No Load)
7. Таким образом, если вычесть из напряжения, указанного в пункте 6 напряжение, указанное в пункте 3, мы получаем тот самый Loss (потерю напруги под нагрузкой)

Мнение: Непонятно, зачем это нужно, если можно сразу в No Load указать нужное напряжение, а в Loss оставить нули, эффект будет ровно тот же. [15]

Запуск/остановка моторов

Запуск моторов

По соображениям безопасности в полётном контроллере NAZA моторы включатся не просто при перемещении стика газа вверх, а только после того как будет проведена одна из четырех стартовых комбинаций. Эта процедура называется арминг.

Остановка моторов

Существуют несколько способов остановки двигателей:

• Пассивная остановка. При запуске моторов, после выполнения Стартовой комбинации стиками, если Вы не двигаете стик газа, то моторы выключатся через 3 секунды автоматически.
• Немедленная остановка. В любом полётном режиме, как только стик газа опустится ниже 10% своего диапазона, моторы остановятся. Они включатся снова если в течении 5 секунд поднять стик газа выше 10%.

• Интеллектуальная остановка: после запуска моторов стартовой комбинацией, моторы вращаются без остановки. В режиме Ручной (Manual) можно остановить двигатели снова выполнив Стартовую комбинацию стиками. В любых других режимах работы полетного контроллера моторы выключатся если:
  • Вы не трогаете стик газа после старта моторов в течении 3-х секунд
  • Выполнена Стартовая комбинация стиками
  • Стик Газа ниже 10%, и после посадки прошло 3 секунды.
  • Угол наклона коптера составил более 70° к горизонту, и стик газа при этом ниже 10%.

Режимы полёта

Обычный режим

При обычном управлении коптер двигается вперёд при наклоне стика Тангажа (Elevator) вперёд, то есть направление полёта коптера вперёд задаётся направлением носовой части коптера.

Intellectual Orientation Control

При использовании Интеллектуального Контроля Ориентацией (Intellectual Orientation Control, далее по тексту - IOC), направление полёта и направление в котором указывает нос коптера могут не совпадать. Для пилота это сильно упрощает управление полётом коптера в определённых ситуациях или при недостаточном опыте.

Определите на вашем передатчике 2-х или 3-х позиционный тумблер, который будет переключать режимы IOC и подключите этот канал на вход Х2 полетного контроллера Naza. В каждом из положений тумблера регулируйте расходы канала (end-point) так, чтобы слайдер Х2 точно вставал на позиции Home Lock, Course Lock и OFF и соответствующая надпись подсвечивалась голубым светом. Обратите внимание на то, что переключая этот тумблер вы будете записывать ориентацию полета коптера в соответствующих режимах.

Course Lock

В режиме КурсЛок (Course Lock) направление вперёд будет запоминаться и фиксироваться, то есть зависеть от записанного или перезаписанного направления на момент активации режима.

Порядок использования режима Course Lock:

1. Настройка: Включите IOC и настройте тумблер на передатчике на канал Х2, как описано выше.
2. Запись направления «Вперёд» может осуществляться двумя способами: вручную и автоматически.
   • Автоматическая запись: перед взлётом полётный контроллер записывает текущее положение носа коптера как направление «Вперёд» на 30-ой секунде после подачи питания. Светодиод состояния LED моргнёт, указывая на успешную запись.
   • Ручная запись: быстро переключите тумблер канала Х2 от 3-х до 5-ти раз из положения OFF в положение Course Lock для записи текущего положения носа коптера как новое направление «Вперёд» во время полёта. Светодиод состояния LED моргнет, указывая на успешную запись.
3. Включение режима Course Lock: После успешной записи направления «Вперёд», если полетный контроллер находится в режиме Удержания (Atti) или Удержания GPS (GPS Atti), вы можете переключить канал Х2 в положение Course Lock для включения режима. В этом режиме, куда бы не был направлен нос коптера, реальное направление полёта будет соответствовать записанному направлению «Вперёд», и светодиод LED будет медленно моргать индицируя включенный режим IOC в полётном контроллере.
4. Выключение режима Course Lock, два варианта:
   • Переключите канал Х2 в положение OFF для выхода из режима Course Lock. Это рекомендуемый способ выхода из режима.
   • Переключите канал Режимов U в положение Ручное (Manual), или выключите передатчик, или продолжайте полёт в режиме Полёта По Точкам.
5. Если необходимо снова включить режим Course Lock, вначале переключите тумблер канала Х2 в положение OFF, затем переключите канал Режимов (U) в положение Удержания (Atti) или Удержания GPS (GPS Atti) и только после этого переключите канал Х2 в положение Course Lock.

Home Lock

В Режиме ХоумЛок (Home Lock) направление вперёд всегда указывает от точки взлёта (или точки Дом) на коптер, вне зависимости от направления носа коптера. То есть при перемещении стика тангажа (Pitch) от себя коптер будет двигаться от точки взлёта, при перемещении стика к себе - коптер будет двигаться к точке взлёта вне зависимости от фактического направления его носовой части.

Внимание! Режим Home Lock активируется на расстоянии только более 10 м от точки взлёта! А при возврате к точке взлёта и достижении коптером 10-метровой зоны режим Home Lock выключится автоматически!

Порядок использования режима Home Lock:

1. Настройка: Включите IOC и настройте тумблер в передатчике на канал Х2, как описано выше.
2. Запишите положение точки Дом (Home): Именно эту точку коптер будет использовать как опорную точку при приеме команд от пилота, к ней и от неё он будет лететь при наклонах стика Тангажа (Pitch). Обратите внимание, что эта же точка будет использоваться как Точка Взлета в режиме расширенного фейлсейва (Enhanced Fail-Safe). Запись положения Дом (Home) может осуществляться двумя способами: вручную и автоматически.
   • Автоматическая запись: Перед взлётом текущее положение коптера будет записано полётным контроллером как Точка Взлёта, после первого перемещения стика Газа и после нахождения 6-ти или более спутников GPS.
   • Ручная запись: Если найдено 6 или больше спутников GPS, быстро переключите канал Х2 из положения OFF в положение Home Lock от 3-х до 5-ти раз для записи текущей позиции коптера как новой Точки Взлёта. Светодиод LED быстро заморгает, индицируя успешную запись.
3. Включите режим Home Lock переключив канал Х2 из положения OFF в положение Home Lock. Вне зависимости от положения носа коптера, реальное направление полета будет направлено от Точки Взлёта при наклонах вперед стика тангажа (Pitch), светодиод LED будет медленно моргать, указывая что полётный контроллер находится в режиме IOC. Включение будет выполнено при наличии следующих условий:
   • Точка Взлёта записана успешно.
   • Найдено 6 или более спутников GPS.
   • Полётный контроллер находится в режиме Удержание по GPS (GPS Atti).
   • Коптер находится далее 10 м от позиции Точка Взлёта.
4. Выход из режима HomeLock осуществляется тремя способами:
   • Переключите канал Х2 в положение OFF.
   • Переключите Режим полета (канал U) в положение Ручной (Manual), или выключите передатчик, или продолжайте полет в режиме Полета По Точкам.
   • Полётный контроллер автоматически выйдет из режима IOC, если коптер будет находится ближе 10м к Точке Взлета. Полётный контроллер автоматически переключится в Режим Удержания (Atti. Mode).
5. Если необходимо снова включить режим Home Lock, нужно сначала переключить тумблер канала Х2 в положение OFF. После выполнения указанных выше 4-х условий, переключите канал Х2 в положение Home Lock, что приведет к повторной активации режима.

FAQ

FAQ по NAZA пересены в отдельную статью.

Нерешённые проблемы

• Не работает с некоторыми версиями контроллеров моторов Turnigy Plush 18A, Turnigy Plush 30А. B назе в каналах х1-х2 скаковота хрена стартовые точки чуть выше и не все регули стартуют (видят ноль) а втыкая те же не стартующие регули в каналы Х3-Х4 заставило их стартовать и работать в обычном режиме. ИТОГО: пробуйте подбирать порты, а потом монтируйте регули на пепилац. [16]

Мнения

• Минус для себя пока выявил только один, когда вчера ставил одноосевой подвес. Ну оочень уж скудные настройки работы подвеса, в отличие от того же СС. [17]

• Первый блин комом у меня. Вышел на улицу, -12°C. 2 минуты полет нормальный потом как то резко вниз и на меня, еле посадил, но моторы так и не выключились пока не рассоединил контакты. Пробовал переключить на FailSafe, стиками дизармировал - безрезультатно. Занес в квартиру и все полетело. До этого пять акков вылетал блином в квартире, все было просто супер. Стоит задумать теперь о термобоксе для мозга. [18]

• Сегодня наконец-то приехала Naza и вот первые впечатления после пробного подлета дома. Если одним словом - супер, а подробнее так: рама самодельная из текстолита по образу X650C, моторы, лучи, пропы от него же, регули Avionix pilot 18a, пульт Avionix AV-TH9B, радиоканал Corona 2.4. Акум 4500 4S Avionix. Общий вес примерно 1800г. До этого все тоже самое летало с электроникой от Xaircraft 650С. После замены на Nazu поведение изменилось в лучшую сторону, высоту действительно держит отлично, дрейфа просто нет, да и по горизонтали его почти не таскает (опять же в сравнении с Ха который в полной комплектации, т.е. тоже с баро). После сборки и настройки сразу стала летать как должна, а не как может, что весьма порадовало. При сборке ничего из механики не подбиралось специально и не балансировалось, просто брались новые детали. [19]

• Релиз 1.04 более чем 1.02 френдли к пилоту что-ли (аттитьюд), появилось ощущение, что ты этой хренью управляешь, а не задаешь генеральный вектор перемещения, что собственно и соответствует релизу [20]

• Как юзер с 16 летним стажем всевозможных варио на базе бародатчиков наберусь наглости утверждать: с баро в Назе все ок, это давление скачет в зоне турбуленции, а датчик очень точный, отрабатывает малейшие изменения. [21]

• Летал на Назе сегодня, с толкнулся с проблемой, с большой высоты очень не охотно идет вниз. [22] Решил попробовать загнать назу вверх повыше и потом 10 мин!!! опускал ее вниз, боясь что в случае совсем маленького газа будет отключение. [23] Тоже обнаружил сегодня такое, вверх идет легко и непринужденно, а вниз как-то неохотно... [24] Да нет никаких проблем при снижении, это все из-за боязни полностью выключить моторы, просто привыкнуть надо или так настроить аппу, чтобы в полете нельзя было газ меньше 10% дать. [25] Настроил функцию Idle down, на 15% при холостом ходе теперь спуск с большой высоты происходит легко и непринужденно [26]

• коптер, блин какой то не такой по управлению, не такой как вчера. Больше дрейфа, хуже высоту держит и вроде совсем чуть чуть, но все равно какой то не такой. ...лезу в асистант, открываю ТХ калибровку ... Ползунки на ТХ мониторе ... дрожат ...! Делаю калибровку, ... взлетаю и ощущаю две большие разницы! ...это что же теперь калиброваться перед каждым вылетом? [27]

• На фантике поднял среднюю газа, и время полёта увеличилось. Похоже,что квадрокоптер без настроенной средней делает лишние движения для удержания высоты. Типа газ-тормоз-газ-тормоз, чем и съедается энергия аккумулятора.

Нюансы

У NAZA есть 2 вида моргания желтым: медленное (примерно 1 раз в секунду) и частое (примерно 2-3 в секунду). Если частые моргания

1. Подключи к Assistant, режим Tx Cali, посмотри позицию 5 Положение тумблера Mode должно зажигать голубым фоном соответствующие режимы Attitude и Manual. Если этого не происходит, надо сделать калибровку в передатчике. Моторы запускаться не будут !!!
2. Включите режим Tx Travel adjust и изменяя значения в % в большую или меньшую сторону добейтесь зажигания голубым Attitude Когда загорелось, Не спешите переходить на настройку другого режима.
3. Сейчас главное выставить среднюю величину. Уменьшайте значение в % до тех пор пока Attitude не погаснет. Например, 85%. Теперь увеличивайте, ок загорелось зеленым, продолжаем дальше, погасла. Значение 97%, отлично. Средняя величина устойчивого положения будет 92%. Выставляем эту величину и переходим к настройке другого режима точно таким же методом.

Это гарантирует устойчивую работу Tx при изменении температуры или других факторов влияющих на работу передатчикa и приемника. Для примера у меня Tx Futaba 14Mz режим Attitude 86% Manual 108% [28]

Видео

• Неконтролируемый полёт в помещении
• Тестовый полёт без GPS
• Примеры видео с борта [29] [30]
• Принцип работы режима "course lock"
• Принцип работы режима "home lock"
• Настройка переключений режимов GPS+Attitude+Manual+FailSafe на примере радиоаппаратуры JR DSX9

Руководства

• Качественное руководство на русском
• Руководство на английском
• Руководство на русском (полумашинный перевод, менее полное чем на английском)
• Форум по NAZA на русском
• FAQ на FLYDrones
• Настройка Flysky FS-i6 для DJI Naza Lite / Naza V2

Ссылки

• Софт
• Таблица конфигураций, настроек, проверенных контроллеров моторов и т.п., составленная пользователями DJI NAZA

Где купить?

• на hobby-service.ru за 6990 руб.

См. также

• Видеолинк DJI 5.8 ГГц
• DJI NAZA V2 - новая версия контроллера.
• DJI NAZA Lite
• Статья о настройке 3-позиционного переключателя для DJI NAZA на Turnigy 9x.
• Полётный контроллер DJI Wookong
• Сравнение DJI NAZA и FY-90Q
• Bumblebee - Полётный контроллер, внешне похожий на DJI NAZA
• Другие полётные контроллеры